JPS61282905A - 駆動制御方式 - Google Patents
駆動制御方式Info
- Publication number
- JPS61282905A JPS61282905A JP12376685A JP12376685A JPS61282905A JP S61282905 A JPS61282905 A JP S61282905A JP 12376685 A JP12376685 A JP 12376685A JP 12376685 A JP12376685 A JP 12376685A JP S61282905 A JPS61282905 A JP S61282905A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- command
- low
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は通信衛星などの目標を精密に追尾するアンテナ
の駆動制御方式に関する。
の駆動制御方式に関する。
（従来の技術）
衛星通信地球局で用いられる大型のアンテナなどの回転
物体は、台風等の強風下で格納位置へ駆動する場合や、
対向衛星を切替える場合には、これを迅速に行う必要が
ある。いっぽう、通信衛星を精密に追尾するためには低
速で速度を制御する必要がある。従来は、速度発電機（
以後、タコジェネレータと称する。）による速度帰還ル
ープを有し念駆動制御装置によって、大形の直流モータ
を駆動する方式が採用されていた。
物体は、台風等の強風下で格納位置へ駆動する場合や、
対向衛星を切替える場合には、これを迅速に行う必要が
ある。いっぽう、通信衛星を精密に追尾するためには低
速で速度を制御する必要がある。従来は、速度発電機（
以後、タコジェネレータと称する。）による速度帰還ル
ープを有し念駆動制御装置によって、大形の直流モータ
を駆動する方式が採用されていた。
第２図は、従来技術による駆動制御方式を示すブロック
図である。第２図において、５は被制御体、１１は速度
指令器、１２は電力増幅器、１３は直流モータ、】４は
タコジェネレータである。
図である。第２図において、５は被制御体、１１は速度
指令器、１２は電力増幅器、１３は直流モータ、】４は
タコジェネレータである。
第２図において、速度指令器１１によって設定される速
度指令信号が直流モータ１３に直結されたタコジェネレ
ータ１４によシ得られる速度帰還信号と比較され、その
偏差に応じて電力増幅器１２は直流モータ１３を駆動し
、被制御体５を制御する。
度指令信号が直流モータ１３に直結されたタコジェネレ
ータ１４によシ得られる速度帰還信号と比較され、その
偏差に応じて電力増幅器１２は直流モータ１３を駆動し
、被制御体５を制御する。
（発明が解決しようとする問題点）
上述し穴ように従来技術による衛星通信地球局アンテナ
は制御系の負担が大きく、速度制御範囲も非常に広くし
であるため、タコジェネレータ１４も高精度なものが必
要となシ、直流モータも大形になっている。従って、電
力増幅装置も大容量となるが、静止衛星を精密に追尾す
る場合には直流モータの駆動幅が非常に狭く、速度も最
大速度の１／１０程度以下の低速でしか運用されないた
め、大形の電力増幅器を主として変換効率の低い低速領
域で使用することになシ、消費電力も大きく不経済にな
ると云う欠点があった。
は制御系の負担が大きく、速度制御範囲も非常に広くし
であるため、タコジェネレータ１４も高精度なものが必
要となシ、直流モータも大形になっている。従って、電
力増幅装置も大容量となるが、静止衛星を精密に追尾す
る場合には直流モータの駆動幅が非常に狭く、速度も最
大速度の１／１０程度以下の低速でしか運用されないた
め、大形の電力増幅器を主として変換効率の低い低速領
域で使用することになシ、消費電力も大きく不経済にな
ると云う欠点があった。
本発明の目的は、ＡＯモータの高速オン／オフ駆動系と
小形サーボモータを用いて構成した速度制御ループをも
った低速駆動系とを備え、上記両駆動系を用途に応じて
切替えて使用することによシ上記欠点を除去し、格納位
置への移動や対向衛星の切替えによシアンテナの位置を
大きく、しかも短時間のうちに移動させる必要のあると
きには、大形ＡＯモータのオン／オフ制御による単純な
構成の高速駆動系に切替えて高速駆動を行うことができ
るように構成した駆動制御方式を提供することにある。
小形サーボモータを用いて構成した速度制御ループをも
った低速駆動系とを備え、上記両駆動系を用途に応じて
切替えて使用することによシ上記欠点を除去し、格納位
置への移動や対向衛星の切替えによシアンテナの位置を
大きく、しかも短時間のうちに移動させる必要のあると
きには、大形ＡＯモータのオン／オフ制御による単純な
構成の高速駆動系に切替えて高速駆動を行うことができ
るように構成した駆動制御方式を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
本発明による駆動制御方式は高速駆動手段と、低速駆動
手段と、指令送出手段とを具備して構成し友ものである
。
手段と、指令送出手段とを具備して構成し友ものである
。
高速駆動手段は回転体を高速で駆動するための第１のモ
ータ、および速度指令信号に応じて第１のモータに駆動
電力を供給するためのモータ駆動装置から成り、回転体
を高速で駆動制御するためのものである。
ータ、および速度指令信号に応じて第１のモータに駆動
電力を供給するためのモータ駆動装置から成り、回転体
を高速で駆動制御するためのものである。
低速駆動手段は回転体に連結され九電磁クラッチ、電磁
クラッチを介して回転体の速度を減するための減速機、
減速機によって増速された回転軸に連結された第２のモ
ータ、ならびに速。
クラッチを介して回転体の速度を減するための減速機、
減速機によって増速された回転軸に連結された第２のモ
ータ、ならびに速。
度指令信号と第２のモータの速度帰還信号とを比較して
偏差を求め、偏差に応じて第２のモータを制御するため
の電力増幅手段から成り、回転体を低速で駆動制御する
几めのものである。
偏差を求め、偏差に応じて第２のモータを制御するため
の電力増幅手段から成り、回転体を低速で駆動制御する
几めのものである。
指令送出手段は速度指令信号を高速駆動手段、ｔ−ｆＩ
：、は低速駆動手段に送出し、両手段を切替えて制御す
るためのものである。
：、は低速駆動手段に送出し、両手段を切替えて制御す
るためのものである。
（実施 例）
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は、本発明による駆動制御方式の一実施例を示す
ブロック図である。第１図において、１は指令装置、２
０は高速駆動系、３０は低速駆動系、５は被制御体であ
る。高速駆動系２０において、２はＡＯモータ駆動装置
、３はＡＯモータ、４は電磁クラッチである。低速駆動
系３０において、６は電力増幅器、７は直流モータ、８
はタコジェネレータ、９は減速器、】０は電磁クラッチ
である。すなわち、高速駆動系２０はＡＯモータ駆動装
置２と、ＡＯモータ３と、電磁クラッチ４とから構成さ
れ、ＡＯモータ３は電磁クラッチ４′ｔ−介して被制御
体５に結合されている。
ブロック図である。第１図において、１は指令装置、２
０は高速駆動系、３０は低速駆動系、５は被制御体であ
る。高速駆動系２０において、２はＡＯモータ駆動装置
、３はＡＯモータ、４は電磁クラッチである。低速駆動
系３０において、６は電力増幅器、７は直流モータ、８
はタコジェネレータ、９は減速器、】０は電磁クラッチ
である。すなわち、高速駆動系２０はＡＯモータ駆動装
置２と、ＡＯモータ３と、電磁クラッチ４とから構成さ
れ、ＡＯモータ３は電磁クラッチ４′ｔ−介して被制御
体５に結合されている。
いっぽう、低速駆動系３０は小容量の電力増幅器６と、
小形の直流モータ７と、直流モータ７の速度を検出する
タコジェネレータ８と、減速機９と、電磁クラッチ１０
とから構成され、直流モータ７の回転は減速機９によっ
て減速され、電磁クラッチ１０を介して被制御体５に伝
達される構造になっている。指令装置１は、高速駆動系
２０と低速駆動系３０との間の切替え制御を行うもので
ある。
小形の直流モータ７と、直流モータ７の速度を検出する
タコジェネレータ８と、減速機９と、電磁クラッチ１０
とから構成され、直流モータ７の回転は減速機９によっ
て減速され、電磁クラッチ１０を介して被制御体５に伝
達される構造になっている。指令装置１は、高速駆動系
２０と低速駆動系３０との間の切替え制御を行うもので
ある。
高速駆動を行うときには、指令装置１は低速駆動系３０
への停止の指令を送出して電磁クラッチ１０を直流モー
タ７から切離された状態に設定し、高速駆動系２０へは
正転または逆転の駆動指令を送出する。ＡＯモータ駆動
装置２はＡＣモ−夕３をオン／オフ制御して交流電力を
供給するものであ）、指令装置１からの指令に応じてＡ
Ｏモータ３を正転ま乏は逆転状態に駆動するとともに、
電磁クラッチ４をＡＯモータ３と連結された状態に設定
するので、ＡＯモータ３の出力が被制御体５に伝達され
て高速駆動される。
への停止の指令を送出して電磁クラッチ１０を直流モー
タ７から切離された状態に設定し、高速駆動系２０へは
正転または逆転の駆動指令を送出する。ＡＯモータ駆動
装置２はＡＣモ−夕３をオン／オフ制御して交流電力を
供給するものであ）、指令装置１からの指令に応じてＡ
Ｏモータ３を正転ま乏は逆転状態に駆動するとともに、
電磁クラッチ４をＡＯモータ３と連結された状態に設定
するので、ＡＯモータ３の出力が被制御体５に伝達され
て高速駆動される。
次に、低速駆動を行う際には指令装置１から高速駆動系
２０への指令はオフとなり、低速駆動系３０に速度指令
信号が送出される。
２０への指令はオフとなり、低速駆動系３０に速度指令
信号が送出される。
電力増幅器６は上記速度指令信号と、タコジェネレータ
８からの速度帰還信号とを受け、速度指令に直流モータ
７の速度が一致するように直流モータ７を制御駆動する
。同時に、ｔｉクラッチ１０が連結状態になって直流モ
ータ７の出力は減速機９で減速され、電磁クラッチ１Ｏ
ｔ−介して被制御体５へ伝達される。
８からの速度帰還信号とを受け、速度指令に直流モータ
７の速度が一致するように直流モータ７を制御駆動する
。同時に、ｔｉクラッチ１０が連結状態になって直流モ
ータ７の出力は減速機９で減速され、電磁クラッチ１Ｏ
ｔ−介して被制御体５へ伝達される。
低速駆動系３０での最大速度は高速駆動系２０での速度
の”／１０程度で十分である九め、低速駆動系３０の電
力増幅器６および直流モータ７の容量は、従来技術によ
る電力増幅器１２および直流モータ１３の容量に比べて
相当に小形で軽量となる。
の”／１０程度で十分である九め、低速駆動系３０の電
力増幅器６および直流モータ７の容量は、従来技術によ
る電力増幅器１２および直流モータ１３の容量に比べて
相当に小形で軽量となる。
本実施例において、低速駆動系３０では速度帰還手段を
タコジェネレータに限らずパルスジェネレータに置換え
、ディジタルサーボ装置やＡＣサーボモータを用いたＡ
Ｃサーボ装置であってもよい。
タコジェネレータに限らずパルスジェネレータに置換え
、ディジタルサーボ装置やＡＣサーボモータを用いたＡ
Ｃサーボ装置であってもよい。
（発明の効果）
本発明は以上説明したように、高速での駆動にはＡＣモ
ータのオン／オフ制御による単純で紐済的な高速駆動系
を用い、運用の大半を占める低速での速度制御には小容
量の低速駆動系に切替えることによシ、高速から低速ま
での広い速度制御範囲をもった大写１のＤＯモータを用
いた速度制御系に比べて省電力化と小形化とを計ること
ができると云う効果がある。
ータのオン／オフ制御による単純で紐済的な高速駆動系
を用い、運用の大半を占める低速での速度制御には小容
量の低速駆動系に切替えることによシ、高速から低速ま
での広い速度制御範囲をもった大写１のＤＯモータを用
いた速度制御系に比べて省電力化と小形化とを計ること
ができると云う効果がある。
第１図は、本発明による駆動制御方式の一実施例を示す
ブロック図である。 第２図は、従来技術による駆動制御方式の一例を示すブ
ロック図である。 ｌ・・・指令装置 ２・・・ＡＯモータ駆動装置３・
・・ＡＯモータ ４．１０−＠＠クラッチ５・・・被制
御体 ６．１２・ｔ−電力増幅器７．１３・・・直流
モータ ８．１４・・・タコジェネレータ ９・・・減速機 】１・・・速度指令器２０・・・
高速駆動系 ３０・・・低速駆動系特許出願人 日
本電気株式会社 代理人 弁理士 井 ノ ロ ｎ２１図 才２図
ブロック図である。 第２図は、従来技術による駆動制御方式の一例を示すブ
ロック図である。 ｌ・・・指令装置 ２・・・ＡＯモータ駆動装置３・
・・ＡＯモータ ４．１０−＠＠クラッチ５・・・被制
御体 ６．１２・ｔ−電力増幅器７．１３・・・直流
モータ ８．１４・・・タコジェネレータ ９・・・減速機 】１・・・速度指令器２０・・・
高速駆動系 ３０・・・低速駆動系特許出願人 日
本電気株式会社 代理人 弁理士 井 ノ ロ ｎ２１図 才２図
Claims (1)
- 回転体を高速で駆動するための第１のモータ、および速
度指令信号に応じて前記第１のモータに駆動電力を供給
するためのモータ駆動装置から成り、前記回転体を高速
で駆動制御するための高速駆動手段と、前記回転体に連
結された電磁クラッチ、前記電磁クラッチを介して前記
回転体の速度を減ずるための減速機、前記減速機によつ
て増速された回転軸に連結された第２のモータ、ならび
に前記速度指令信号と前記第２のモータの速度帰還信号
とを比較して偏差を求め、前記偏差に応じて前記第２の
モータを制御するための電力増幅手段から成り、前記回
転体を低速で駆動制御するための低速駆動手段と、前記
速度指令信号を前記高速駆動手段、または前記低速駆動
手段に送出し、前記両手段を切替えて制御するための指
令送出手段とを具備して構成したことを特徴とする駆動
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12376685A JPS61282905A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | 駆動制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12376685A JPS61282905A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | 駆動制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61282905A true JPS61282905A (ja) | 1986-12-13 |
Family
ID=14868750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12376685A Pending JPS61282905A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | 駆動制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61282905A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100762294B1 (ko) * | 2006-05-29 | 2007-10-01 | 한양대학교 산학협력단 | 모터 제어 장치 |
| JP2013197855A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Wakayama Univ | アンテナ駆動装置およびパラボラアンテナ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5592596A (en) * | 1978-12-28 | 1980-07-14 | Jeol Ltd | Shifter |
-
1985
- 1985-06-07 JP JP12376685A patent/JPS61282905A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5592596A (en) * | 1978-12-28 | 1980-07-14 | Jeol Ltd | Shifter |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100762294B1 (ko) * | 2006-05-29 | 2007-10-01 | 한양대학교 산학협력단 | 모터 제어 장치 |
| JP2013197855A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Wakayama Univ | アンテナ駆動装置およびパラボラアンテナ |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS57120112A (en) | Locus control method of arm | |
| JPS57129198A (en) | Controlling method and device for ac motor | |
| EP0396858A3 (en) | Control system for high speed switched reluctance motor | |
| EP0720363A3 (en) | Apportioning minimal standby power | |
| JPS61282905A (ja) | 駆動制御方式 | |
| SE9303420D0 (sv) | Anordning och förfarande vid drivorgan (drivaxel) i vävmaskin | |
| JPS6360488U (ja) | ||
| JPS62171017A (ja) | 駆動制御方式 | |
| EP0345066A3 (en) | Electromagnetic contactor tandem control system for thermal protection of a bidirectional motor drive | |
| GB1447961A (en) | Invalid chair | |
| US4378483A (en) | Device for moving a welding torch during the welding of seams, especially of circumferential seams | |
| JPH11150872A (ja) | 節電型無人搬送車 | |
| JPS54119611A (en) | Controller for dc motor | |
| JPS5783102A (en) | Control system of dual mode vehicle | |
| CN2565595Y (zh) | 机械差速驱动运载机器人 | |
| JP2000084880A (ja) | ロボット装置 | |
| JPS6227040Y2 (ja) | ||
| SU1236594A1 (ru) | Электропривод с автономным источником питани | |
| JPS54131713A (en) | Drive control system for step motor | |
| CN116176286A (zh) | 一种电驱非开挖装备的控制系统及控制方法 | |
| JPS57189218A (en) | Position controller for moving member | |
| JPS57134005A (en) | Hydraulic control apparatus | |
| JPS57206299A (en) | Speed control for induction motor | |
| JPS5446318A (en) | Motor controller | |
| JPS6127994B2 (ja) |