JPS6128194B2 - - Google Patents
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- JPS6128194B2 JPS6128194B2 JP5249478A JP5249478A JPS6128194B2 JP S6128194 B2 JPS6128194 B2 JP S6128194B2 JP 5249478 A JP5249478 A JP 5249478A JP 5249478 A JP5249478 A JP 5249478A JP S6128194 B2 JPS6128194 B2 JP S6128194B2
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- Japan
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- positioning
- curve
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- movable head
- head
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000004886 head movement Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、磁気デイスク装置のヘツド位置決め
失敗を可及的に回避できるようにしたヘツド位置
決め方法に関する。
失敗を可及的に回避できるようにしたヘツド位置
決め方法に関する。
従来磁気デイスク装置は記録媒体すなわちデイ
スクパツクが可搬型のものが大部分を占めていた
が、記録密度の増加に伴い、信頼性向上および記
憶容量増加等の要請から、装置とデイスクパツク
とを１対１に対応させた非交換型、すなわち固定
デイスクパツクの考え方が発展してきている。こ
の固定デイスクパツクタイプの装置では、媒体に
記録した情報を確実に読出し得ることが従来の可
搬型デイスクパツクタイプの装置以上に必要条件
とされている。これはこのような装置においては
万一記録しておいた情報を読み出せなくなつた場
合には、デイスクパツクそのものの障害にとどま
らず磁気デイスク装置そのものの使用が不可能と
なるからである。このため固定デイスクパツクの
装置においては、情報の読み書きを行なうための
可動（磁気）ヘツドは従来以上に確実に位置決め
可能であることが要求される。
スクパツクが可搬型のものが大部分を占めていた
が、記録密度の増加に伴い、信頼性向上および記
憶容量増加等の要請から、装置とデイスクパツク
とを１対１に対応させた非交換型、すなわち固定
デイスクパツクの考え方が発展してきている。こ
の固定デイスクパツクタイプの装置では、媒体に
記録した情報を確実に読出し得ることが従来の可
搬型デイスクパツクタイプの装置以上に必要条件
とされている。これはこのような装置においては
万一記録しておいた情報を読み出せなくなつた場
合には、デイスクパツクそのものの障害にとどま
らず磁気デイスク装置そのものの使用が不可能と
なるからである。このため固定デイスクパツクの
装置においては、情報の読み書きを行なうための
可動（磁気）ヘツドは従来以上に確実に位置決め
可能であることが要求される。
ところで磁気デイスクの目標とするトラツクに
可動ヘツドを正しく位置決めすることができない
場合、この原因としては以下のようなものが考え
られる。まず第１番目として、可動ヘツド位置決
め駆動回路系の障害がある。第２番目に、記録媒
体の表面に傷がつき、位置決めに必要なサーボ情
報が劣化してしまつた場合がある。第３番目とし
ては装置あるいは駆動用モータのコイル温度が上
昇し、必要な駆動電流を流すことができない場合
がある。また第４番目としては駆動回路用の電源
電圧が低下してしまい必要な駆動電流を流すこと
ができない場合がある。この他第５番目として位
置決め動作を行なうために与えられた情報そのも
のが誤つていた場合も考えられる。
可動ヘツドを正しく位置決めすることができない
場合、この原因としては以下のようなものが考え
られる。まず第１番目として、可動ヘツド位置決
め駆動回路系の障害がある。第２番目に、記録媒
体の表面に傷がつき、位置決めに必要なサーボ情
報が劣化してしまつた場合がある。第３番目とし
ては装置あるいは駆動用モータのコイル温度が上
昇し、必要な駆動電流を流すことができない場合
がある。また第４番目としては駆動回路用の電源
電圧が低下してしまい必要な駆動電流を流すこと
ができない場合がある。この他第５番目として位
置決め動作を行なうために与えられた情報そのも
のが誤つていた場合も考えられる。
以上のような原因で可動ヘツドが目標とする位
置に位置決めされなかつた場合は、可動ヘツドか
ら読み出したトラツク情報が誤つているのでこれ
により位置決めの誤りが検出される。そしてこの
ような場合、従来の装置では可動ヘツドをもとの
位置に戻し、同一条件で再度位置決めが行なわれ
た。この再試行は所定の回数繰り返され、それで
も正しい位置決めができない場合、磁気デイスク
装置そのものの使用が不可能であるとされた。と
ころが従来のこのような再試行の方法では、位置
決め中にノイズが入つた場合とか、駆動回路用の
電源電圧の一時的な低下などの限られた原因に対
してしか磁気デイスク装置を救済することができ
なかつた。
置に位置決めされなかつた場合は、可動ヘツドか
ら読み出したトラツク情報が誤つているのでこれ
により位置決めの誤りが検出される。そしてこの
ような場合、従来の装置では可動ヘツドをもとの
位置に戻し、同一条件で再度位置決めが行なわれ
た。この再試行は所定の回数繰り返され、それで
も正しい位置決めができない場合、磁気デイスク
装置そのものの使用が不可能であるとされた。と
ころが従来のこのような再試行の方法では、位置
決め中にノイズが入つた場合とか、駆動回路用の
電源電圧の一時的な低下などの限られた原因に対
してしか磁気デイスク装置を救済することができ
なかつた。
本発明はこのような従来技術の有する問題点を
解決しようとするもので、可動ヘツドの位置決め
をより確実に行ないうる方法を提供することを目
的とする。
解決しようとするもので、可動ヘツドの位置決め
をより確実に行ないうる方法を提供することを目
的とする。
すなわち本発明では、磁気ヘツド位置決め制御
回路中にヘツド位置決めの再試行回数を入力し、
ヘツド位置決めの再試行回数が増えるごとに、可
動ヘツド移動速度を設定する基準速度カーブの最
高速度値および／または減速部の傾斜を次第に小
に設定し、位置決め制御が確実に行なえるように
した。本発明はこのような方法の採用により、可
動ヘツド位置決め駆動回路系の障害という装置自
体の障害を除いて、他の原因による位置決め不能
という状態を広く救済しようとするものである。
回路中にヘツド位置決めの再試行回数を入力し、
ヘツド位置決めの再試行回数が増えるごとに、可
動ヘツド移動速度を設定する基準速度カーブの最
高速度値および／または減速部の傾斜を次第に小
に設定し、位置決め制御が確実に行なえるように
した。本発明はこのような方法の採用により、可
動ヘツド位置決め駆動回路系の障害という装置自
体の障害を除いて、他の原因による位置決め不能
という状態を広く救済しようとするものである。
以下、実施例と共に本発明を更に詳細に説明す
る。
る。
第１図は可動ヘツドの位置決め動作の概略を説
明するフローチヤートである。位置決め動作開始
の命令が出されると、可動ヘツドは速度制御され
て目標位置に近ずき、更に位置制御に切り換つて
該当するトラツク上に停止する。これにより駆動
動作が終了する。この位置決め動作は第１回目の
動作なのでこの場合、再試行の回数Ｎは０とす
る。この状態で可動ヘツドからその位置のトラツ
クの情報が読み出され、正しい位置であることが
確認されれば位置決め動作は終了する。この場合
もし正しい位置でないことがわかれば再試行の回
数Ｎが再試行の許容限界回数Nrと一致するかが
判断される。許容限界回数Nrは通常８とか16に
設定される。この場合Ｎは０なので可動ヘツドは
基準位置に戻され再試行が行なわれる。このとき
再試行の回数Ｎには１が加算される。このように
して再試行が繰り返され再試行の回数Ｎが許容限
界回数Nrに一致すると、装置は位置決め不可能
の状態となる。本発明では以上述べた位置決め動
作の最初の段階においてあるいは再試行の段階に
おいて可動ヘツドの位置決めの制御定数を変更す
る。このような変更が有効なものとしては、例え
ば可動ヘツドの移動速度を設定する基準カーブの
値がある。
明するフローチヤートである。位置決め動作開始
の命令が出されると、可動ヘツドは速度制御され
て目標位置に近ずき、更に位置制御に切り換つて
該当するトラツク上に停止する。これにより駆動
動作が終了する。この位置決め動作は第１回目の
動作なのでこの場合、再試行の回数Ｎは０とす
る。この状態で可動ヘツドからその位置のトラツ
クの情報が読み出され、正しい位置であることが
確認されれば位置決め動作は終了する。この場合
もし正しい位置でないことがわかれば再試行の回
数Ｎが再試行の許容限界回数Nrと一致するかが
判断される。許容限界回数Nrは通常８とか16に
設定される。この場合Ｎは０なので可動ヘツドは
基準位置に戻され再試行が行なわれる。このとき
再試行の回数Ｎには１が加算される。このように
して再試行が繰り返され再試行の回数Ｎが許容限
界回数Nrに一致すると、装置は位置決め不可能
の状態となる。本発明では以上述べた位置決め動
作の最初の段階においてあるいは再試行の段階に
おいて可動ヘツドの位置決めの制御定数を変更す
る。このような変更が有効なものとしては、例え
ば可動ヘツドの移動速度を設定する基準カーブの
値がある。
第２図は基準速度カーブと可動ヘツドの実際の
速度との関係を説明する図である。図において点
線で示したカーブＲは基準速度カーブであり、実
線で示したカーブＡが可動ヘツドの実際の速度で
ある。図で横軸方向は経過時間ｔを表わし、縦軸
方向は速度Ｖを表わす。制御の初期状態ではカー
ブＡはカーブＲの最高速度値Voより遥かに小さ
いので、可動ヘツドはこの速度Voに急速に到達
するように最大値の加速を受ける。そして可動ヘ
ツドの移動速度が基準速度に到達した以後は基準
速度を基準として加速または減速が行なわれ、カ
ーブＡはカーブＲに沿つた軌跡を描くことにな
る。そして目標位置近くでカーブＲの下降部に従
つて充分減速制御された可動ヘツドは、最終的に
目標位置を基準とした位置制御に切りかえられ制
御が完了する。以上が正常な制御が行なわれた場
合である。ところが駆動コイルに流す電流が十分
でないような場合、第３図のような制御が行なわ
れる。すなわち制御開始と共に可動ヘツドの移動
速度が上昇していく点は第２図の場合と同様であ
るが、電流が少ないため加速状態でカーブＡの傾
きは小さく、基準速度Voに到達した以後基準速
度が低下していく場合、今度は制動に必要とする
電流が少ないためカーブＡはカーブＲに追従する
ことができない。したがつてこのような場合、第
３図のカーブＡ上の点A1が示すように、可動ヘ
ツドの移動速度は目標位置近辺に到達した場合基
準速度よりもかなり高い。従つて点A1で速度制
御から位置制御に切り換えられても可動ヘツドは
目標位置で静止することができず、オーバーシユ
ートしてしまうことになる。かゝる点を改善する
ため、本発明では次の如くする。即ち基準速度カ
ーブの下降部の傾きを緩やかにして、実際速度が
基準速度に追従できるようにする。また速度カー
ブが囲む面積は移動量を示し、これは不変でなけ
ればならないから速度カーブの最高値を小にす
る。第４図はこのような基準カーブにおける可動
ヘツドの速度制御の様子を説明する図である。基
準速度の最大値はVoからkVo（ｋ＜１）に低下
し、またカーブＡの裾部分の傾きは第３図のそれ
よりもゆるやかになつている。従つて制動のため
の電流が多少不足しても基準速度を基準とした速
度制御が可能となる。このカーブＲは変更はカー
ブＡと時間軸ｔによつて囲まれる面積Ｓが一定と
なるようにしてある。
速度との関係を説明する図である。図において点
線で示したカーブＲは基準速度カーブであり、実
線で示したカーブＡが可動ヘツドの実際の速度で
ある。図で横軸方向は経過時間ｔを表わし、縦軸
方向は速度Ｖを表わす。制御の初期状態ではカー
ブＡはカーブＲの最高速度値Voより遥かに小さ
いので、可動ヘツドはこの速度Voに急速に到達
するように最大値の加速を受ける。そして可動ヘ
ツドの移動速度が基準速度に到達した以後は基準
速度を基準として加速または減速が行なわれ、カ
ーブＡはカーブＲに沿つた軌跡を描くことにな
る。そして目標位置近くでカーブＲの下降部に従
つて充分減速制御された可動ヘツドは、最終的に
目標位置を基準とした位置制御に切りかえられ制
御が完了する。以上が正常な制御が行なわれた場
合である。ところが駆動コイルに流す電流が十分
でないような場合、第３図のような制御が行なわ
れる。すなわち制御開始と共に可動ヘツドの移動
速度が上昇していく点は第２図の場合と同様であ
るが、電流が少ないため加速状態でカーブＡの傾
きは小さく、基準速度Voに到達した以後基準速
度が低下していく場合、今度は制動に必要とする
電流が少ないためカーブＡはカーブＲに追従する
ことができない。したがつてこのような場合、第
３図のカーブＡ上の点A1が示すように、可動ヘ
ツドの移動速度は目標位置近辺に到達した場合基
準速度よりもかなり高い。従つて点A1で速度制
御から位置制御に切り換えられても可動ヘツドは
目標位置で静止することができず、オーバーシユ
ートしてしまうことになる。かゝる点を改善する
ため、本発明では次の如くする。即ち基準速度カ
ーブの下降部の傾きを緩やかにして、実際速度が
基準速度に追従できるようにする。また速度カー
ブが囲む面積は移動量を示し、これは不変でなけ
ればならないから速度カーブの最高値を小にす
る。第４図はこのような基準カーブにおける可動
ヘツドの速度制御の様子を説明する図である。基
準速度の最大値はVoからkVo（ｋ＜１）に低下
し、またカーブＡの裾部分の傾きは第３図のそれ
よりもゆるやかになつている。従つて制動のため
の電流が多少不足しても基準速度を基準とした速
度制御が可能となる。このカーブＲは変更はカー
ブＡと時間軸ｔによつて囲まれる面積Ｓが一定と
なるようにしてある。
以上の説明によつて明らかなように、位置決め
動作の最初の段階において磁気デイスク装置ある
いは駆動用モータのコイルの温度を測定し、温度
上昇のため必要な駆動電流を流すことができない
場合は基準速度カーブをゆるやかに設定すること
により、確実な位置決めが可能である。同様なこ
とは電源電圧に対しても行なう。また位置決めが
不成功だつた場合、次の再試行時に基準速度カー
ブをゆるやかに設定することにより最初の位置決
めのときよりも確実に位置決めが行なえるように
する。この場合再試行を繰り返すごとに第５図に
示すように基準速度カーブを逐次にゆるやかにし
てゆけば位置決めが正しく行なわれる確率は増大
する。
動作の最初の段階において磁気デイスク装置ある
いは駆動用モータのコイルの温度を測定し、温度
上昇のため必要な駆動電流を流すことができない
場合は基準速度カーブをゆるやかに設定すること
により、確実な位置決めが可能である。同様なこ
とは電源電圧に対しても行なう。また位置決めが
不成功だつた場合、次の再試行時に基準速度カー
ブをゆるやかに設定することにより最初の位置決
めのときよりも確実に位置決めが行なえるように
する。この場合再試行を繰り返すごとに第５図に
示すように基準速度カーブを逐次にゆるやかにし
てゆけば位置決めが正しく行なわれる確率は増大
する。
このように再試行の回数の増加するたびに基準
速度カーブを低く設定することは記録媒体の表面
の傷によりサーボ情報が劣化しているときに対し
ても有効である。これは、可動ヘツドの移動速度
が速いと、記録媒体上の傷が比較的顕著に信号に
ノイズとして現われ、これが可動ヘツドの位置を
検出する位置信号として誤つて検出される場合が
あるが、移動速度が遅くなると該ノイズは小さく
なり、誤検出は少なくなるからである。また、最
近の多くの装置では可動ヘツドの実際の速度は位
置信号を微分することによつて得ており、これと
基準速度の比較を行なつている。従つて記録媒体
上の傷による位置信号の劣化によつて生ずる可動
ヘツドの実際の速度の検出誤差も、基準速度の最
大値を低下することによつて少なくなる。従つて
第５図に示したように再試行回数の増加と共に基
準速度の最大値をVo，k1Vo，k2Vo，k3Vo，……
（１＞k1＞k2＞k3＞…）と低下するように設定し
ておくと位置決めの誤りは次第に減少することが
期待できる。
速度カーブを低く設定することは記録媒体の表面
の傷によりサーボ情報が劣化しているときに対し
ても有効である。これは、可動ヘツドの移動速度
が速いと、記録媒体上の傷が比較的顕著に信号に
ノイズとして現われ、これが可動ヘツドの位置を
検出する位置信号として誤つて検出される場合が
あるが、移動速度が遅くなると該ノイズは小さく
なり、誤検出は少なくなるからである。また、最
近の多くの装置では可動ヘツドの実際の速度は位
置信号を微分することによつて得ており、これと
基準速度の比較を行なつている。従つて記録媒体
上の傷による位置信号の劣化によつて生ずる可動
ヘツドの実際の速度の検出誤差も、基準速度の最
大値を低下することによつて少なくなる。従つて
第５図に示したように再試行回数の増加と共に基
準速度の最大値をVo，k1Vo，k2Vo，k3Vo，……
（１＞k1＞k2＞k3＞…）と低下するように設定し
ておくと位置決めの誤りは次第に減少することが
期待できる。
第６図は以上のようなヘツド位置決め動作を行
なう回路の一例を示したものである。磁気デイス
ク装置１は装置内の温度情報２および電圧情報３
を係数発生回路４に入力する。係数発生回路４は
これら情報の入力に応じて基準速度カーブに掛け
る１以下の係数k1を発生する。この係数は基準速
度発生回路５に入力し、基準速度発先回路はこれ
に応じて基準速度を決定する。この基準速度に従
つて駆動制御回路６は可動ヘツドの制御を行なう
が、位置決めが正しく行なわれなかつた場合は制
御論理回路７は再試行を命じ、再試行回数に
「１」を加算して係数発生回路４に入力する。係
数発生回路４はこれにより前に発生した係数k1よ
りも更に小さい係数k2を発生する。これにより基
準速度発生回路５は更にゆるやかな基準速度を発
生させて駆動制御回路６による制御を行なわせ
る。位置決めが正しく行なわれるまで上記した動
作が繰り返されることとなる。
なう回路の一例を示したものである。磁気デイス
ク装置１は装置内の温度情報２および電圧情報３
を係数発生回路４に入力する。係数発生回路４は
これら情報の入力に応じて基準速度カーブに掛け
る１以下の係数k1を発生する。この係数は基準速
度発生回路５に入力し、基準速度発先回路はこれ
に応じて基準速度を決定する。この基準速度に従
つて駆動制御回路６は可動ヘツドの制御を行なう
が、位置決めが正しく行なわれなかつた場合は制
御論理回路７は再試行を命じ、再試行回数に
「１」を加算して係数発生回路４に入力する。係
数発生回路４はこれにより前に発生した係数k1よ
りも更に小さい係数k2を発生する。これにより基
準速度発生回路５は更にゆるやかな基準速度を発
生させて駆動制御回路６による制御を行なわせ
る。位置決めが正しく行なわれるまで上記した動
作が繰り返されることとなる。
以上のように本発明の方法によれば、従来方式
と異なり位置決め不成功時の再試行を異なつた緩
和された条件で行なうために、位置決め不可能の
状態に陥つてしまうことが少ない。したがつて磁
気デイスク装置の信頼性の向上が実現できる。
と異なり位置決め不成功時の再試行を異なつた緩
和された条件で行なうために、位置決め不可能の
状態に陥つてしまうことが少ない。したがつて磁
気デイスク装置の信頼性の向上が実現できる。
第１図は可動ヘツドの位置決め動作の説明図、
第２図〜第４図は基準速度カーブと実際の可動ヘ
ツドの速度の関係を説明する図、第５図は再試行
回数と基準速度カーブの関係を説明する図、第６
図は本発明の方法を実施する回路図の一例を示
す。 図中Ｒは基準速度カーブ、Ａは実速度カーブで
ある。
第２図〜第４図は基準速度カーブと実際の可動ヘ
ツドの速度の関係を説明する図、第５図は再試行
回数と基準速度カーブの関係を説明する図、第６
図は本発明の方法を実施する回路図の一例を示
す。 図中Ｒは基準速度カーブ、Ａは実速度カーブで
ある。
Claims (1)
- １ 磁気ヘツド位置決め制御回路中にヘツド位置
決めの再試行回数を入力し、ヘツド位置決めの再
試行回数が増えるごとに、可動ヘツド移動速度を
設定する基準速度カーブの最高速度値および／ま
たは減速部の傾斜を次第に小に設定することを特
徴とする磁気デイスク装置のヘツド位置決め方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5249478A JPS54145109A (en) | 1978-05-01 | 1978-05-01 | Head positioning system of magnetic disc apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5249478A JPS54145109A (en) | 1978-05-01 | 1978-05-01 | Head positioning system of magnetic disc apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54145109A JPS54145109A (en) | 1979-11-13 |
| JPS6128194B2 true JPS6128194B2 (ja) | 1986-06-28 |
Family
ID=12916259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5249478A Granted JPS54145109A (en) | 1978-05-01 | 1978-05-01 | Head positioning system of magnetic disc apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS54145109A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61195594U (ja) * | 1985-04-19 | 1986-12-05 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60106082A (ja) * | 1983-11-14 | 1985-06-11 | Nec Corp | 磁気デイスク装置 |
| US4609954A (en) * | 1984-03-02 | 1986-09-02 | Eastman Kodak Company | Tracking servo for a disk player with a dc motor |
| JPS62270073A (ja) * | 1986-05-19 | 1987-11-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 光学的記録再生装置 |
-
1978
- 1978-05-01 JP JP5249478A patent/JPS54145109A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61195594U (ja) * | 1985-04-19 | 1986-12-05 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54145109A (en) | 1979-11-13 |
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