JPS61273266A - 平面部材の自動溶接法 - Google Patents
平面部材の自動溶接法Info
- Publication number
- JPS61273266A JPS61273266A JP11330285A JP11330285A JPS61273266A JP S61273266 A JPS61273266 A JP S61273266A JP 11330285 A JP11330285 A JP 11330285A JP 11330285 A JP11330285 A JP 11330285A JP S61273266 A JPS61273266 A JP S61273266A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- torch
- memory means
- point
- Prior art date
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- Pending
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は溶接ロボットを使用した大型の平面部材の自
動溶接法に関する。
動溶接法に関する。
溶接ロボットにより平面部拐のアーク溶接を行なうとき
は、溶接ロボットに取付けた溶接トーチを実際に溶接線
に沿って動かしながら通過する点の座標を記憶させ、こ
の記憶した座標により連続的に溶接トーチの位置決めを
行なって溶接を行なうか（ティーチングプレイパック方
式）、あるいは溶接トーチの動きを数値化して数値指令
により溶接トーチの動作軌跡等を指令して溶接を行なっ
ている（ＮＣ制御方式）。
は、溶接ロボットに取付けた溶接トーチを実際に溶接線
に沿って動かしながら通過する点の座標を記憶させ、こ
の記憶した座標により連続的に溶接トーチの位置決めを
行なって溶接を行なうか（ティーチングプレイパック方
式）、あるいは溶接トーチの動きを数値化して数値指令
により溶接トーチの動作軌跡等を指令して溶接を行なっ
ている（ＮＣ制御方式）。
しかしながら、例えば造船部材のように大きな部材で、
かつ溶接線が複雑である場合は、溶接トーチを実際の溶
接線に沿って動かすことは容易でなく、そのための工数
も非常に多く要するという問題点がある。また溶接トー
チの動きを数値化する場合も基礎となるＮＣ情報がなけ
れば、個々の平面部材毎に溶接トーチの動きを数値化す
る必要があり、そのための工数も非常に多く要し自動化
しても溶接時間の短縮を図ることができないとい５問題
点があった。
かつ溶接線が複雑である場合は、溶接トーチを実際の溶
接線に沿って動かすことは容易でなく、そのための工数
も非常に多く要するという問題点がある。また溶接トー
チの動きを数値化する場合も基礎となるＮＣ情報がなけ
れば、個々の平面部材毎に溶接トーチの動きを数値化す
る必要があり、そのための工数も非常に多く要し自動化
しても溶接時間の短縮を図ることができないとい５問題
点があった。
この発明はかかる問題点を解決するためになきれたもの
であり、容易に溶接トーチの動作軌跡等を指令できる平
面部材の自動溶接法に関する。
であり、容易に溶接トーチの動作軌跡等を指令できる平
面部材の自動溶接法に関する。
この発明に係る平面部材の自動溶接法は、溶接ロボツ）
Ｋ取付けた溶接トーチに位置指令を与えて溶接する方法
において、 （イ）大型の平面部材の縮小した尺度の原画より各溶接
線の溶接開始点・溶接終了点の座標及び各溶接線におけ
る溶接トーチ姿勢を座標測定器で読み取り、 （ロ）上記読み取り時の各座標及び溶接トーチ姿勢を順
次記憶手段に記憶させ、 （ハ）上記記憶手段に記憶した座標、溶接順序及び溶接
トーチ姿勢によりトーチ駆動手段を駆動する ことにより平面部材を溶接する方法である。
Ｋ取付けた溶接トーチに位置指令を与えて溶接する方法
において、 （イ）大型の平面部材の縮小した尺度の原画より各溶接
線の溶接開始点・溶接終了点の座標及び各溶接線におけ
る溶接トーチ姿勢を座標測定器で読み取り、 （ロ）上記読み取り時の各座標及び溶接トーチ姿勢を順
次記憶手段に記憶させ、 （ハ）上記記憶手段に記憶した座標、溶接順序及び溶接
トーチ姿勢によりトーチ駆動手段を駆動する ことにより平面部材を溶接する方法である。
この発明においては大型の平面部材の縮小した尺度の原
画より座標測定器により溶接トーチの軌跡、溶接トーチ
姿勢を読み込み、完全な溶接プログラムを容易に形成す
ることができる。
画より座標測定器により溶接トーチの軌跡、溶接トーチ
姿勢を読み込み、完全な溶接プログラムを容易に形成す
ることができる。
〔実施例〕゛
第１図はこの発明により溶接する大きな平面部材の一例
を示し、図において１は平面部材、２，６及び４は平面
部材１の溶接線を示す。
を示し、図において１は平面部材、２，６及び４は平面
部材１の溶接線を示す。
平面部材１の溶接を行なうときは、まず第２図のブロッ
ク図に示す座標測定器２１上に溶接ロボットの動作領域
を設定し、この領域内に平面部材１の例えば１／１０の
尺度の原画をはりつける。この原画には第１図に示すよ
うな溶接順序にしたがって溶接開始点、溶接終了点の位
置Ｐ１〜Ｐ６をあらかじめ記入しておく。位置Ｐ、 、
Ｐｓ、Ｐｓは各溶接線２，３．４の溶接開始点、位置Ｐ
２．Ｐ４．Ｐ６は各溶接線２，３．４の溶接終了点を示
す。平面部材１の縮小した原画より、座標測定器２１を
用いて溶接順序にしたがい各位置Ｐ！〜Ｐ６の座標を読
み取り、記憶手段２２に記憶させる。このとき座標測定
器２１は溶接トーチ角度も読み取り記憶手段２２に記憶
させる。
ク図に示す座標測定器２１上に溶接ロボットの動作領域
を設定し、この領域内に平面部材１の例えば１／１０の
尺度の原画をはりつける。この原画には第１図に示すよ
うな溶接順序にしたがって溶接開始点、溶接終了点の位
置Ｐ１〜Ｐ６をあらかじめ記入しておく。位置Ｐ、 、
Ｐｓ、Ｐｓは各溶接線２，３．４の溶接開始点、位置Ｐ
２．Ｐ４．Ｐ６は各溶接線２，３．４の溶接終了点を示
す。平面部材１の縮小した原画より、座標測定器２１を
用いて溶接順序にしたがい各位置Ｐ！〜Ｐ６の座標を読
み取り、記憶手段２２に記憶させる。このとき座標測定
器２１は溶接トーチ角度も読み取り記憶手段２２に記憶
させる。
また、各位置Ｐｌ−ｐ６の座標を読み取り、記憶させる
ときに、各位置ＶＣおける動作パターン、溶接条件等の
各種条件もキーボード２５より大刀する。
ときに、各位置ＶＣおける動作パターン、溶接条件等の
各種条件もキーボード２５より大刀する。
上記操作により記憶手段２２には平面部材１の各溶接１
２，３．４の溶接開始点・溶接終了点、溶接トーチ姿勢
等の位置データ、溶接順序、溶接条件等からなる溶接プ
ログラムが記憶される。
２，３．４の溶接開始点・溶接終了点、溶接トーチ姿勢
等の位置データ、溶接順序、溶接条件等からなる溶接プ
ログラムが記憶される。
平面部材１の溶接を行なうときは、この記憶手段２２か
ら、上記溶接開始点・溶接終了点、溶接トーチ姿勢等を
読み出し装置２３で読み出し、読み出したデータにより
駆動手段２４により溶接ロボットを駆動して自動で溶接
を行なう。
ら、上記溶接開始点・溶接終了点、溶接トーチ姿勢等を
読み出し装置２３で読み出し、読み出したデータにより
駆動手段２４により溶接ロボットを駆動して自動で溶接
を行なう。
この発明は以上説明したように造船部材等の大きな平面
部材の溶接を溶接ロボットで行なう際、平面部材の縮小
した尺度の原画より座標測定器を用いて溶接トーチの軌
跡、溶接姿勢等を読み込むことができるから、現場で溶
接ロボットに教示する時間をなくすことができ、溶接ロ
ボットの稼動時間全体に占めろ実溶接時間の割合を大幅
に向上させることができる効果を有する。また、溶接ト
ーチ姿勢等も教示することもできるから、部材と溶接ト
ーチの干渉も回避することができる効果を有する。
部材の溶接を溶接ロボットで行なう際、平面部材の縮小
した尺度の原画より座標測定器を用いて溶接トーチの軌
跡、溶接姿勢等を読み込むことができるから、現場で溶
接ロボットに教示する時間をなくすことができ、溶接ロ
ボットの稼動時間全体に占めろ実溶接時間の割合を大幅
に向上させることができる効果を有する。また、溶接ト
ーチ姿勢等も教示することもできるから、部材と溶接ト
ーチの干渉も回避することができる効果を有する。
第１図はこの発明の実施例適用の平面部材を示す平面図
、第２図は上記実施例に使用する装置のブロック図であ
る。 １・・・平面部材、２，３．４・・・溶接線、Ｐ、 、
Ｐｓ、Ｐｓ・・・溶接開始点、Ｐ！、Ｐ４．Ｐｓ・・・
溶接終了点。
、第２図は上記実施例に使用する装置のブロック図であ
る。 １・・・平面部材、２，３．４・・・溶接線、Ｐ、 、
Ｐｓ、Ｐｓ・・・溶接開始点、Ｐ！、Ｐ４．Ｐｓ・・・
溶接終了点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 溶接ロボットに取付けた溶接トーチに位置指令を与えな
がら大型の平面部材を溶接する自動溶接法において、 （イ）平面部材の縮小した尺度の原画より各溶接線の溶
接開始点・溶接終了点の座標及び各溶接線における溶接
トーチ姿勢を座標測定器で読み取り、 （ロ）上記読み取り時の各座標及び溶接トーチ姿勢を順
次記憶手段に記憶させ、 （ハ）上記記憶手段に記憶した座標、溶接順序及び溶接
トーチ姿勢によりトーチ駆動手段を駆動することにより
平面部材を溶接することを特徴とる平面部材の自動溶接
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11330285A JPS61273266A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 平面部材の自動溶接法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11330285A JPS61273266A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 平面部材の自動溶接法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61273266A true JPS61273266A (ja) | 1986-12-03 |
Family
ID=14608774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11330285A Pending JPS61273266A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 平面部材の自動溶接法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61273266A (ja) |
-
1985
- 1985-05-28 JP JP11330285A patent/JPS61273266A/ja active Pending
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