JPS61273199A - パルスモ−タの制御方法 - Google Patents
パルスモ−タの制御方法Info
- Publication number
- JPS61273199A JPS61273199A JP11234585A JP11234585A JPS61273199A JP S61273199 A JPS61273199 A JP S61273199A JP 11234585 A JP11234585 A JP 11234585A JP 11234585 A JP11234585 A JP 11234585A JP S61273199 A JPS61273199 A JP S61273199A
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- JP
- Japan
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- motor
- pulse
- exciting
- stopped
- excitation
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 33
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
この発明は、リニアパルスモータ、回転型パルスモータ
等の制御方法に関連し、殊にこの発明は、モータ停止時
における新規なパルスモータの制御方法を提供するもの
である。
等の制御方法に関連し、殊にこの発明は、モータ停止時
における新規なパルスモータの制御方法を提供するもの
である。
〈発明の概要〉
この発明は、駆動推力が大きく、しかも停止時の位置決
め精度の優れたパルスモータを得るため、モータ停止時
において、励磁コイルへの通電を断続させることにより
、励磁コイルに流れる電流値を駆動時よりも小さくして
いる。
め精度の優れたパルスモータを得るため、モータ停止時
において、励磁コイルへの通電を断続させることにより
、励磁コイルに流れる電流値を駆動時よりも小さくして
いる。
〈発明の背景〉
例えば円筒リニアパルスモータは、第４図に示す如く、
外壁をなす円筒型の固定子１を有し、この固定子１の内
周面にリング状またはネジ状の磁極歯が刻設されている
。これら磁極歯は、磁気ギャップ２を介して、移動子３
の磁極歯４ａ、４ｂ。
外壁をなす円筒型の固定子１を有し、この固定子１の内
周面にリング状またはネジ状の磁極歯が刻設されている
。これら磁極歯は、磁気ギャップ２を介して、移動子３
の磁極歯４ａ、４ｂ。
５ａ、５ｂと対向している。移動子３は、円筒状のヨー
ク部４，５、このヨーク部４．５の外周凹部に巻かれた
励磁コイル６．７、ヨーク部４． ５の間に設置された
永久磁石８、ヨーク部４．５および永久磁石８の内面上
に配設されたブツシュ９および、リニアベアリング１０
ａ、１０ｂより構成されており、ヨーク部４．５の外周
表面にはそれぞれ凹部をはさんで前記磁極歯４ａ、４ｂ
および５ａ、５ｂが形成されている。移動子３は、すニ
アベアリング１０ａ、１０ｂを介して案内軸１１に嵌挿
されており、図中、矢印Ａの方向に移動可能となってい
る。
ク部４，５、このヨーク部４．５の外周凹部に巻かれた
励磁コイル６．７、ヨーク部４． ５の間に設置された
永久磁石８、ヨーク部４．５および永久磁石８の内面上
に配設されたブツシュ９および、リニアベアリング１０
ａ、１０ｂより構成されており、ヨーク部４．５の外周
表面にはそれぞれ凹部をはさんで前記磁極歯４ａ、４ｂ
および５ａ、５ｂが形成されている。移動子３は、すニ
アベアリング１０ａ、１０ｂを介して案内軸１１に嵌挿
されており、図中、矢印Ａの方向に移動可能となってい
る。
移動子３の磁極歯４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂは、それぞれ
■相〜■相の磁極相を形成しており、各相の推力特性は
、第５図に示す如く、不均一なものとなる。この各相間
の推力差は、磁気回路の不均一性に起因して現れるもの
であり、これがモータ停止時の位置決め精度を悪くする
要因となっている。そこでモータ停止時には、第５図中
、電流値を１．より１０へと小さくして、推力差の小さ
い範囲で停止させる必要があり、そのため従来では、第
６図に示すような駆動制御回路が使用されている。
■相〜■相の磁極相を形成しており、各相の推力特性は
、第５図に示す如く、不均一なものとなる。この各相間
の推力差は、磁気回路の不均一性に起因して現れるもの
であり、これがモータ停止時の位置決め精度を悪くする
要因となっている。そこでモータ停止時には、第５図中
、電流値を１．より１０へと小さくして、推力差の小さ
い範囲で停止させる必要があり、そのため従来では、第
６図に示すような駆動制御回路が使用されている。
第６図に示す回路において、トランジスタ１２は、モー
タ駆動時の供給電源Ｖｃｌ （例えば１２ボルト）と、
モータ停止時の供給電源■ｃ！（例えば５ボルト）とを
切り換えるために設けてあり、マイクロプロセッサ１３
が出力する制御信号ＣＮＴにより切り換え動作する。な
お図中、励磁コイルＬｌ、Ｌ２は、第４図中の励磁コイ
ル６．７に対応するものであり、マイクロプロセッサ１
３は、駆動指令信号ＤＲおよび目標位置データＤｏ〜Ｄ
、を受けて、励磁パルスφ１〜φ４を出力して、励磁コ
イルＬＬ、Ｌ２の通電を制御する。
タ駆動時の供給電源Ｖｃｌ （例えば１２ボルト）と、
モータ停止時の供給電源■ｃ！（例えば５ボルト）とを
切り換えるために設けてあり、マイクロプロセッサ１３
が出力する制御信号ＣＮＴにより切り換え動作する。な
お図中、励磁コイルＬｌ、Ｌ２は、第４図中の励磁コイ
ル６．７に対応するものであり、マイクロプロセッサ１
３は、駆動指令信号ＤＲおよび目標位置データＤｏ〜Ｄ
、を受けて、励磁パルスφ１〜φ４を出力して、励磁コ
イルＬＬ、Ｌ２の通電を制御する。
かくしてモータ駆動時は、高い供給電源Ｖｃｌによって
大きな駆動推力を得、一方モータ停止時は、低い供給電
源Ｖｃｔによって停止時の電流を小さく設定し、もって
停止精度を下げず、またモータの発熱を抑えている。
大きな駆動推力を得、一方モータ停止時は、低い供給電
源Ｖｃｔによって停止時の電流を小さく設定し、もって
停止精度を下げず、またモータの発熱を抑えている。
ところで近年、ロジック回路と電源を共用したり、電池
による駆動を行ったりする目的のため、低電圧駆動方式
が要求されている。ところが第６図の駆動制御回路にお
いて、低電圧駆動（例えば５ボルト）を実施するために
は、前記トランジスタ１２として飽和電圧の小さいもの
を用いなければ、励磁コイルＬｌ、Ｌ２に印加される電
圧が小さくなって、所定の駆動推力が得られないという
問題がある。そしてこの問題を解消するために、前記の
トランジスタ１２を省略することも考えられるが、これ
では停止時の電流を小さくできず、停止精度が悪くなる
という不都合があった。
による駆動を行ったりする目的のため、低電圧駆動方式
が要求されている。ところが第６図の駆動制御回路にお
いて、低電圧駆動（例えば５ボルト）を実施するために
は、前記トランジスタ１２として飽和電圧の小さいもの
を用いなければ、励磁コイルＬｌ、Ｌ２に印加される電
圧が小さくなって、所定の駆動推力が得られないという
問題がある。そしてこの問題を解消するために、前記の
トランジスタ１２を省略することも考えられるが、これ
では停止時の電流を小さくできず、停止精度が悪くなる
という不都合があった。
〈発明の目的〉
この発明は、上記不都合を解消するためのものであって
、駆動時の大きな推力と、停止時の高い位置決め精度と
が得られるパルスモータの制御方法を提供することを目
的とする。
、駆動時の大きな推力と、停止時の高い位置決め精度と
が得られるパルスモータの制御方法を提供することを目
的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、この発明では、モータ駆動時
は、所定の励磁周期で励磁コイルへの通電を行い、一方
モータ停止時は、前記励磁周期より短い周期で励磁コイ
ルへの通電を断続することにより、励磁コイルに流れる
電流値を、駆動時よりも小さくするようにした。
は、所定の励磁周期で励磁コイルへの通電を行い、一方
モータ停止時は、前記励磁周期より短い周期で励磁コイ
ルへの通電を断続することにより、励磁コイルに流れる
電流値を、駆動時よりも小さくするようにした。
この発明によれば、低電圧駆動するパルスモータにあっ
ても、駆動時には大きな推力が得られ、しかも停止時に
は高い位置決め精度が得られると共に、供給電圧を切り
換えるためのトランジスタ等が不要であるから、駆動回
路の製作コストを低減できる等、幾多の優れた効果を奏
する。
ても、駆動時には大きな推力が得られ、しかも停止時に
は高い位置決め精度が得られると共に、供給電圧を切り
換えるためのトランジスタ等が不要であるから、駆動回
路の製作コストを低減できる等、幾多の優れた効果を奏
する。
〈実施例の説明〉
第１図は、この発明の実施にかかるパルスモータの駆動
制御回路の構成例を示し、また第２図は、回路各部の信
号波形を示すタイムチャート、第３図は第１図中のマイ
クロプロセッサ１３の動作を示すフローチャートである
。
制御回路の構成例を示し、また第２図は、回路各部の信
号波形を示すタイムチャート、第３図は第１図中のマイ
クロプロセッサ１３の動作を示すフローチャートである
。
図示例は、１相励磁方式のパルスモータの駆動制御回路
であって、マイクロプロセッサ１３より各相の励磁パル
スφ、〜φ４を所定のシーケンスで与えて、励磁コイル
Ｌ１．Ｌ２をトランジスタブリッジでバイポーラドライ
ブする構成となっている。
であって、マイクロプロセッサ１３より各相の励磁パル
スφ、〜φ４を所定のシーケンスで与えて、励磁コイル
Ｌ１．Ｌ２をトランジスタブリッジでバイポーラドライ
ブする構成となっている。
この駆動制御回路は、第６図の回路と比較して、供給電
源切換え用のトランジスタを含まない点で、その構成が
相違しており、そしてこの駆動制御回路には、低い一定
の電源ｙ ｃｃが与えられている。
源切換え用のトランジスタを含まない点で、その構成が
相違しており、そしてこの駆動制御回路には、低い一定
の電源ｙ ｃｃが与えられている。
従って電圧切換え用トランジスタ１２が不要となるため
、電池等で低電圧駆動しても、電圧切換え用トランジス
タの飽和電圧骨は、励磁コイルＬｌ。
、電池等で低電圧駆動しても、電圧切換え用トランジス
タの飽和電圧骨は、励磁コイルＬｌ。
Ｌ２へ余分に印加でき、駆動時の推力増大と回路のコス
トダウンとを実現できる。
トダウンとを実現できる。
しかしてマイクロプロセッサ１３は、第３図のステップ
１ （図中、ｒＳＴＩＪで示す）において、駆動指令信
号ＤＲを受けると、ステップ２で目標位置データＤ０〜
Ｄ、を取り込み、現在位置との差を計算して、送出すべ
き励磁パルス数ｎを算出する。そして所定の速度をもっ
てパルスモータを動かすため、内部クロックＣＬＫ （
第２図（１）で示す）に基づきパルス幅ＴＩ （周期に
比例）の励磁パルスφ１〜φ４ （第２図（２）〜（５
）に示す）を生成すると共に、この励磁パルスを１パル
ス送出する毎に、前記励磁パルス数ｎより１ずつ減算し
てゆく （ステップ３）。
１ （図中、ｒＳＴＩＪで示す）において、駆動指令信
号ＤＲを受けると、ステップ２で目標位置データＤ０〜
Ｄ、を取り込み、現在位置との差を計算して、送出すべ
き励磁パルス数ｎを算出する。そして所定の速度をもっ
てパルスモータを動かすため、内部クロックＣＬＫ （
第２図（１）で示す）に基づきパルス幅ＴＩ （周期に
比例）の励磁パルスφ１〜φ４ （第２図（２）〜（５
）に示す）を生成すると共に、この励磁パルスを１パル
ス送出する毎に、前記励磁パルス数ｎより１ずつ減算し
てゆく （ステップ３）。
かくして送出した励磁パルス数がｎに達したとき、パル
スモータは目標位置まで動いたことになり、ステップ４
のｒｎ＝０？Ｊの判定が“ＹＥＳ″となってつぎのステ
ップ５へ進む、そしてこのステップ５においては、モー
タ停止時に励磁相へ与える励磁パルス（第２図ではφ４
）のパルス幅（周期に比例）を、前記パルス幅Ｔ、より
短いパルス幅Ｔｔに設定すると共に、このパルス幅Ｔ：
の励磁パルスφ４を繰り返し送出する。これによりモー
タ駆動時Ｔ、は、励磁コイルＬｌ、Ｌ２には、前記パル
ス幅Ｔ、に対応する大きな電流値１１の励磁電流１口＋
１ｔｔ（第２図（６）（７）に示す）が流れるが、モー
タ停止時Ｔ、は、励磁コイルＬ１．Ｌ２には、励磁コイ
ルＬｌ、Ｌ２のインダクタンスのため、前記電流値ｌＩ
より小さい電流値１０の励磁電流Ｉ ＬＩ＋ Ｉ Ｌ
ｔが流れることになり、位置決め精度の低下を防止でき
る。
スモータは目標位置まで動いたことになり、ステップ４
のｒｎ＝０？Ｊの判定が“ＹＥＳ″となってつぎのステ
ップ５へ進む、そしてこのステップ５においては、モー
タ停止時に励磁相へ与える励磁パルス（第２図ではφ４
）のパルス幅（周期に比例）を、前記パルス幅Ｔ、より
短いパルス幅Ｔｔに設定すると共に、このパルス幅Ｔ：
の励磁パルスφ４を繰り返し送出する。これによりモー
タ駆動時Ｔ、は、励磁コイルＬｌ、Ｌ２には、前記パル
ス幅Ｔ、に対応する大きな電流値１１の励磁電流１口＋
１ｔｔ（第２図（６）（７）に示す）が流れるが、モー
タ停止時Ｔ、は、励磁コイルＬ１．Ｌ２には、励磁コイ
ルＬｌ、Ｌ２のインダクタンスのため、前記電流値ｌＩ
より小さい電流値１０の励磁電流Ｉ ＬＩ＋ Ｉ Ｌ
ｔが流れることになり、位置決め精度の低下を防止でき
る。
なお上記は、リニアパルスモータの実施例であるが、こ
の発明は、これに限らず、回転型パルスモータにも適用
実施できる。
の発明は、これに限らず、回転型パルスモータにも適用
実施できる。
第１図はこの発明の実施にかかるリニアパルスモータの
駆動制御回路の電気回路図、第２図は回路各部の信号波
形を示すタイムチャート、第３図はマイクロプロセッサ
の動作を示すフローチャート、第４図はリニアパルスモ
ータの断面図、第５図はその推力特性図、第６図は従来
のりニアパルスモークの駆動制御回路の電気回路図であ
る。 Ｌｌ、Ｌ２−・励磁コイル １３・・−マイクロプロ
セッサ
駆動制御回路の電気回路図、第２図は回路各部の信号波
形を示すタイムチャート、第３図はマイクロプロセッサ
の動作を示すフローチャート、第４図はリニアパルスモ
ータの断面図、第５図はその推力特性図、第６図は従来
のりニアパルスモークの駆動制御回路の電気回路図であ
る。 Ｌｌ、Ｌ２−・励磁コイル １３・・−マイクロプロ
セッサ
Claims (1)
- （１）励磁コイルの通電を制御してパルスモータを駆動
し且つ停止させるパルスモータの制御方法であって、 モータ駆動時は、所定の励磁周期で励磁コイルへの通電
を行い、 モータ停止時は、前記励磁周期より短い周期で励磁コイ
ルへの通電を断続することにより、励磁コイルに流れる
電流値を、駆動時よりも小さくすることを特徴とするパ
ルスモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11234585A JPS61273199A (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | パルスモ−タの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11234585A JPS61273199A (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | パルスモ−タの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61273199A true JPS61273199A (ja) | 1986-12-03 |
Family
ID=14584361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11234585A Pending JPS61273199A (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | パルスモ−タの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61273199A (ja) |
-
1985
- 1985-05-24 JP JP11234585A patent/JPS61273199A/ja active Pending
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