JPS61265246A - 複合加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ４発明の目的 ＋１１　　産業上の利用分野 本発明は、複合加工装置に関する。

（２）従来の技術 従来、複合加工装置としては、たとえば特開昭５４−５
９６８０号公報で開示されているように、回転テーブル
上にワークを取付け、回転テーブルを割出し回転するよ
うにしてその回転テーブルの外側方に固定配置した各種
加工機でワークを順次加工するようにしたものが知られ
ている。

（３）発明が解決しようとする問題点 ところが、上記従来のものでは、ワークが回転テーブル
に固定されるので、ワークを加工するための加工機とし
ては、ドリルやフライス等の回転刃具を有するものに限
定されてしまい、加工可能なワークの種類も制約を受け
ることになる。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、多
種類のワークをより多くの種類の加工機で加工し得るよ
うにした複合加工装置を提供することを目的とする。

Ｂ１発明の構成 ＋１１　　問題点を解決するための手段本発明装置は、
着脱ステーションおよび複数の加工ステーションが周方
向等間隔に設定された基台と；鉛直軸線まわりに角変位
可能にして基台上に支承される支持体と；前記各加工ス
テーションに対応して周方向に等間隔をあけた位置で半
径方向に沿って支持体に穿設された支持孔に摺合される
キャリア、ワークに係合すべくキャリアに回動自在に支
承されるチャック爪およびチャック爪を回動駆動すべく
軸方向相対移動自在に前記キャリアに摺合される移動体
を備える複数のワーク把持機構と；各ワーク把持機構を
前記各ステーションに対応させるようにして支持体を角
変位駆動するためのインデックス駆動手段と；前記各加
工ステーションに対応して支持体の外側方に固定される
各種加工機と；前記着脱ステーションに対応して支持体
内の基台上に固定配置され前記キャリアに結合可能な支
持ブロック、支持体の半径方向に沿って進退自在にして
支持ブロックに摺合され前記移動体に係合し得るクラン
プロッド、ならびに支持ブロックおよびクランプロッド
間に進退自在に摺合されるとともに前記キャリアに係合
可能な締結ロッドを備える着脱用駆動ユニットと；前記
各ワーク把持機構との連結および連結解除を可能にして
前記支持体内で各加工ステーションに対応して基台上に
固定配置され、各加工ステーションの加工態様に応じて
対応するワーク把持機構を駆動するための複数の駆動ユ
ニットと；を含む。

（２）作　用 着脱ステーションでは、締結ロッドに係合したキャリア
を支持ブロックに結合し、クランプロッドの進退動作に
応じて移動体が移動することによりチャック爪が回動し
てワーク把持機構へのワークの着脱が行なわれる。ワー
クを把持したワーク把持機構は支持体の角変位に応じて
各加工ステーションを順次経過するように移動し、各加
工ステーションでは各駆動ユニットと各加工機とが協働
してワークに各種加工が施される。

（３）実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず第１図および第２図において、この複合加工装置
１は、ワークＷとしてたとえば自動車用ホイールを加工
するものであり、搬入コンベア２で搬送されて来たワー
クＷが、旋削加工機３、第１穴加工機４および第２穴加
工機５によって順次加工された後、搬出コンベア６によ
って搬出される。

複合加工装置１は、基台７と、基台７上に支承される支
持体８と、支持体８を角変位駆動するためのインデック
ス駆動手段９と、支持体８内で周方向等間隔に固定され
る複数たとえば着脱用、回転用、第１固定用および第２
固定用の４つの駆動ユニット１０，１１，１２．１３と
前記各加工機３．４．５とを備える。

基台７上には、周方向に等間隔をあけて、たとえばこの
実施例のように９０度ずつの間隔をあけて着脱ステージ
タンＳ１、旋削ステーションＳ２、第１穴加エステ−ジ
ョンＳ３および第２穴加工スチージョンＳ４が第１図の
反時計方向に順に設定される。搬入コンベア２および搬
出コンベア６は、ワークＷの姿勢を９０度変換するため
のワーク姿勢変換装置１２５．１２６を端部にそれぞれ
備えて着脱ステーションＳ１の側方で相互間に間隔をあ
けて一直線上に配列されており、それらのコンベア２．
６間には、搬入コンベア２上のワークＷを着脱ステーシ
ョンＳＬにもたらすとともに着脱ステーションＳ１のワ
ークＷを搬出コンベア６にもたらすためのロボット１４
が配設される。

旋削加工機３は、たとえばワークＷの端面や外周面など
を旋削加工するものであり、旋削ステーションＳ２に固
定、配置され、この旋削ステーションＳ２ではワークＷ
が回転駆動される。また第１および第２穴加工機４．５
は、ワークＷに穿孔加工をするものであり、第１および
第２穴加エステ−ジョンＳ３．Ｓ４に固定、配置される
。これらの第１および第２穴加エステ−ジョンＳ３．Ｓ
４では、ワークＷは位置決め固定されており、第１およ
び第２穴加工機４．５の刃具が回転作動して穿孔加工が
行なわれる。

旋削ステーションＳ２の下部には、搬入コンヘア２と直
角方向に延びる搬出コンベア１５が敷設されており、旋
削ステーションＳ２で生じた切削屑は、この搬出コンベ
ア１５により外方に排出される。

支持体８は、基本的には上端が閉塞した有底円筒状に形
成されており、その下端が軸受１６を介して基台７に支
承され、これにより支持体８は鉛直軸線まわりに角変位
自在である。

支持体８を角変位駆動するためのインデックス駆動手段
９は、支持体８の下端内面に全周にわたって刻設される
内歯ギヤ１７と、基台７に回転自在に支承れ前記内歯ギ
ヤ１７に噛合する駆動ビニオン１８と、基台７の下部に
内蔵されるとともに駆動ピニオン１８を回転駆動するた
めのパワーユニット１９とから成る。このインデックス
駆動手段９によれば支持体８は、鉛直軸線まわりに９０
度ずつ角変位駆動される。

支持体８の側部には、９０度ずつの間隔をあけた位置に
横断面円形の４つの支持孔２０が支持体８の半径方向に
沿って設けられており、これらの支持孔２０には、ワー
ク把持機構２１が制限された範囲内での軸線方向移動と
軸線まわりの回転動作とを可能にしてそれぞれ支承され
る。

第３図において、ワーク把持機構２１は、基本的に円筒
状であり軸方向移動および回転動作を可能として支持孔
２０に摺合されるキャリア２２と、キャリア２２の外端
面に固着される受は部材２４と、キャリア２２の内端に
固着される端板２５および受は部材２４間での軸線方向
移動を可能としてキャリア２２に摺合される移動体２６
と、移動体２６の移動に応じて回動し当接面２３に当接
したワークＷに係合可能にしてキャリア２２に支承され
る複数たとえば３つのチャック爪２７とを備える。

チャック久爪２７は周方向に等間隔をあけて配置されて
おり、移動体２６の軸線と直交するとともに移動体２６
の移動方向に沿って規制された範囲内で移動体２６との
相対移動可能な軸２８を介してキャリア２２に回動自在
に支承された回動体２９の一端に設けられる。しかも各
回動体２９は、軸線方向外方に向かうにつれて半径方向
外方に向かうように傾斜して移動体２６に穿設された傾
斜孔３０に摺合される。また軸２８の周囲で回動体２９
には円弧部３１が設けられており、傾斜孔３０の外端に
は該円弧部３１の回動を許容するようにして円弧部３１
の外面に摺接する円弧状凹部３２が設けられる。さらに
、回動体２９の他端には、端板２５に当接する球状当接
片３３が摺合されており、この球状当接片３３と回動体
２９との間にばばね３４が介装される。このばね３４の
ばね力により、回動体２９の内側側面が傾斜孔３０の内
面に確実に摺接し、移動体２６の位置に応じて回動体２
９即ちチャック爪２７が回動する。また受は部材２４内
には、移動体２６側に開放した摺合穴３５を有する支持
部材３６が固着されており、移動体２６にはその摺合穴
３５に摺合する突部３７が突設される。しかも突部３７
と支持部材３６との間には前記ばね３４よりも強力な仮
クランプ用ばね３８が介装されており、移動体２６はそ
の（ＩＱクランプ用ばね３８のばね力により端板２５に
近接する方向に付勢される。これにより移動体２６は内
方に付勢され、チャック爪２７がワークＷに係合し、ワ
ークＷは仮クランプの状態となる。

キャリア２２の外端側外面には、外端側に開放して軸方
向に延びる短い係合溝３９が周方向に間隔をあけて少な
くとも２個所たとえば３個所に設けられる。一方、支持
体８には、各係合溝３９に対応して支持孔２０の内面に
開口するたとえば３つの孔４０が支持孔２０の軸線に直
交して穿設され、これらの孔４０には係合１３９に係合
可能な位置決めピン４１が摺合される。

また支持体８には、前記答礼４０に直交して支持孔２０
と平行に延びる摺合孔４２が穿設されており、この摺合
孔４２の内端は蓋４３で閉塞される。摺合孔４２には、
軸線方向外方に向かうにつれてキャリア２２から離反す
るように傾斜した傾斜面４４を有する押圧部材４５が摺
合されており、位置決めピン４１の後端にも該傾斜面４
４に対応した傾斜面４６が設けられる。しかも蓋４３と
押圧部材４５との間にばばね４７が介装される。また押
圧部材４５の先端側には、軸方向に長く延びる長孔４８
が穿設されており、位置決めピン４１の後端に同心に固
設された案内棒４９は長孔４８および支持体８を貫通し
て外方に突出され、案内棒４９の外端および支持体８間
にばばね５０が介装される。

ばね４７は押圧部材４５を軸方向外方に押圧し、ばね５
０は位置決めピン４１を軸方向外方に押圧する。しかも
ばね５０のばね力ばばね４７のばね力よりも弱く設定さ
れており、再検斜面４４．４６は常に当接し、位置決め
ピン４１が軸方向内方に向けて押圧される。したがって
位置決めピン４１は係合溝３９に係合する方向に付勢さ
れており、これらの位置決めピン４１が各係合溝３９に
係合することにより、キャリア２２すなわちワーク把持
機構２１の支持孔２０からの脱落が防止される。

回転用駆動ユニット１１は、基台７上に固定された支持
板５１により前記キャリア２２と同一軸線を有して支持
体８内で回転自在に支承さたスピンドル５２を備える。

支持板５１に設けられた支持腕５３には支持ブロック５
４が固着されており、スピンドル５２は軸受５５．５６
．５７により支持ブロック５４に回転自在に支承される
。スピンドル５２の内端には、有底円筒体５８がスプラ
イン５９により結合されており、この有底円筒体５９の
開放端側外面には被動プーリ６０が設けられる。また支
持体８の中央上部には、該支持体８との間に軸受６１を
介在する支持台６２が、支持板５１から上方に延びる支
持脚６３上に設けられており、この支持台６２上には支
持体８の上方に位置するようにして駆動モータ６４が固
定、支持される。駆動モータ６４の出力軸６５に駆動プ
ーリ６６が固設されており、この駆動プーリ６６および
被動プーリ６０間には無端状コグベルト６７が巻掛けら
れる。したがって駆動モータ６４の作動に応じてスピン
ドル５２が回転駆動される。

スピンドル５２の回転動力をワーク把持機構２１に伝達
するために、スピンドル５２およびワーク把持機構２１
間には、セレーションクラッチ６８が設けられる。すな
わち、セレーションクラッチ６８は、放射状セレーショ
ン６９を有してリング状に形成されるとともにワーク把
持機構２１の端板２５に固着される結合部材７０と、前
記セレーション６９に対応した放射状セレーション７１
を存してリング状に形成されるとともに前記結合部材７
０に対向してスピンドル５２の外端面に固着されるリン
グ状結合部材７２とから成る。かかるセレーションクラ
ッチ６８は、ワーク把持機構２１が内方側に引き込まれ
て両セレーション６９゜７１が噛合したときにスピンド
ル５２の回転動力をワーク把持機構２１に伝達する。

第４図および第５図において、一方のセレーション６９
は、横断面台形状のセレーション歯を周方向等間隔に刻
設してなる。また他方のセレーション７１は前記セレー
ション６９に対応して形成される。したがって両セレー
ション６９．７１が噛合したときに、一方の結合部材７
ｏすなわちキャリア２２は回転用駆動ユニット１１の軸
線と同一軸線を有するように調心される。

有底円筒体５８には、その開放端から突出する基本的に
円筒状の内筒部７３が設けられており、内筒部７３の突
出端は軸受７４．７５を介して支持筒７６で支承される
。また支持筒７６は支持板５１上に立設された支柱７７
上に固着される。

内筒部７３の中間部外面には、検出体７８が固着されて
おり、支柱７７には該検出体７８を検出する近接スイッ
チ７９が固定的に支持される。この近接スイッチ７９は
スピンドル５２０回転停止位置を一定に定めるためのも
のであり、スピンドル５２の回転を停止するときには近
接スイッチ７９のスイッチング態様の変化に応じて駆動
モータ６４の作動が停止する。これにより、スピンドル
５２に締結されて一体的に回転していたワーク把持機構
２１は各係合溝３９が位置決めピン４１に対応する位置
で停止する。

また、スピンドル５２の中間部外面には凹部８０が設け
られており、支持ブロック５４には該凹部８０に嵌合す
る定位置決めピン８１が軸線と直角に摺合される。この
定位置決めピン８１の後端にはピストン８２が一体的に
設けられており、支持ブロック５４に固設されたシリン
ダ８３に該ピストン８２が摺合される。これにより、定
位置決めピン８１はシリンダ８３内への油圧の供給切換
に応じて作動し、定位置決めピンが凹部８０に嵌合した
ときにスピンドル５２が定位置に保持される。

スピンドル５２内には、クランプロッド８５が軸線方向
の相対移動および相対回動を可能として同心に摺合され
、クラブロッド８５およびスピンドル５２間には軸線方
向の相対移動を可能とするとともにクランプロフト８５
との相対回動を不能として円筒状締結ロッド８６が摺合
される。クランプロフト８５は、ワーク把持機構２１の
移動体２６に係合し軸方向に駆動してチャック爪２７の
作動を行なうためのものである。また締結口、ド８６は
ワーク把持機構２１のキャリア２２に係合しワーク把持
機構２１とスピンドル５２との連結および連結解除作用
を行なうべくキャリア２２を軸方向に駆動するためのも
のである。

第６図において、ワーク把持機構２１における端板２５
の中央には、移動体２６側から順に小径孔８７と大径孔
８８とが段部８９を介して同心に連なって成る孔を有す
る第１カンプリング部材９０が固着される。また第１カ
ップリング部材９０の小径孔８７には、クランプロッド
８５側に開放した穴９１を有する第２カップリング部材
９２が摺合され、この第２カンプリング部材９２はボル
ト９３により移動体２６に結合される。

第７図を併せて参照して、第１カンプリング部材９０に
おける大径孔８８の開放端側内面には、相互間にＵ字状
溝９４を有する複数のスプライン歯９５が周方向に等間
隔をあけて設けられる。一方、締結ロッド８６の先端外
面には、前記各Ｕ字状溝９４に対応した複数のスプライ
ン爪９６が刻設されており、これらのスプライン歯９５
およびスプライン爪９６により第１カンプリング機構９
７が構成される。すなわち、各スプライン爪９６がＵ字
状溝９４を通過した状態で締結ロッド８６をわずかに角
変位させることによりスプライン歯９５およびスプライ
ン爪９６、すなわち締結ロッド８６およびキャリア２２
が係合する。

また、第２カップリング部材９２における穴９１の開放
端側内面には、相互間に０字状溝９８を有する複数のス
プライン歯９９が周方向に等間隔をあけて設けられる。

一方、クランプロフト８５の先端外面には、前記Ｕ字状
溝９８に対応した複数のスプライン爪１００が刻設され
ており、これらのスプライン歯９９およびスプライン爪
１００により第２カップリング機構１０１が構成される
。

すなわち、各スプライン爪１００がＵ字状１９８を通過
した状態でクランプロッド８５をわずかに角変位させる
ことにより、スプライン歯９９およびスプライン爪１０
０１すなわちクランプロッド８５および移動体２６が係
合する。

再び第３図において、クランプロッド８５の後端にはピ
ストン１０２が固設されており、このピストン１０２は
内筒部７３に設けられたクランプ用シリンダ部１０３に
摺合される。該シリンダ部１０３内はピストン１０２に
より伸長用油圧室１０４および収縮用油圧室１０５に区
画されており、伸長用油圧室１０４には伸長用油圧供給
路１０６が連通され、収縮用油圧室１０５には収縮用油
圧供給路１０７が連通される。これらの油圧供給路１０
６．１０７は、内筒部７３およびスピンドル５２のほぼ
全長にわたって穿設されており、支持筒７６にはそれら
の油圧供給路１０６，１０７に常時連通ずるボー１−１
０８，１０９が穿設される。

クランプ用シリンダ部１０３の伸長用油圧室１０４に油
圧が供給されたときには、クランプロッド８５はワーク
把持機構２１に近接する方向に伸長作動し、収縮用油圧
室１０５に油圧が供給されたときには、クランプロッド
８５はワーク把持機構２１から離反する方向に収縮作動
する。

また、締結ロッド８６の中間部には、ピストン１１０が
一体的に設けられており、このピストン１１０は、クラ
ンプロッド８５の先端側でスピンドル５２および締結ワ
ンド８６間に画成された締結用シリンダ部１１１に摺合
される。しかもこの締結用シリンダ部１１１内はピスト
ン１１０によって伸長用油圧室１１２と収縮用油圧１１
３とに区画されており、伸長用油圧室１１２は伸長用油
圧供給路１０６に連結され、収縮用油圧室１１３は収縮
用油圧供給路１０７に連通される。

伸長用油圧室１１２に油圧が供給されたときには締結ロ
ッド８６はワーク把持機構２１に近接する方向に伸長作
動し、収縮用油圧室１１３に油圧が供給されたときには
締結ロッド８６はワーク把持機構２１から離反する方向
に収縮作動する。

クランプロッド８５を角変位駆動するために内筒部７３
にはロータリアクチュエータ１１５が内蔵されており、
このロークリアクチュエータ１１５の回転軸１１６はク
ランプロッド８５の後端にスプライン１１７を介して結
合される。したがって、ロータリアクチェエータ１１５
の作動に応じてクランプロッド８５は角変位作動し、ク
ランプロッド８５の軸方向移動も許容される。一方、締
結ロッド８６の内面に設けたキー１１８にはクランプロ
ッド８５の外面に嵌合したキー溝１１９が係合しており
、締結ロッド８６およびクランプロッド８５の相対角変
位は阻止されているので、クランプロッド８５の角変位
動作に応じて締結ロッド８６も角変位する。

第８図において、第２穴加エステ−ジョンＳ４では、支
持体８内に第２固定用駆動ユニツト１３が固定的に配設
される。この第２固定用駆動ユニツト１３は、ワーク把
持機構２１へのワークＷの確実な固定と、ワーク把持機
構２１の位置決め固定を果たすためのものであり、支持
板５１に突設されたシリンダ腕１２０上に設けられる。

第２固定用駆動ユニツト１３は、前述の回転用駆動ユニ
ット１１におけるスピンドル５２およびそれに関連する
部分を除く構造と同様の構造を有するものであり、支持
ブロック１２１にクランプロッド８５が摺合されるとと
もに、支持ブロック１２１およびクランプロッド８５間
に円筒状締結ロッド８６が摺合される。また、支持ブロ
ック１２１にはクランプロッド８５および締結ロフト８
６を角変位駆動するためのロークリアクチュエータ１１
５が内蔵される。

他の部分の詳細な説明は省略するが、第３図で示した部
分に対応する部分については同一の参照符号を付す。

第１穴加エステ−ジョンＳ３における第１固定用駆動ユ
ニツト１２、ならびに着脱ステーションＳ１における着
脱用駆動ユニット１０は、上述の第１固定用駆動ユニツ
ト１３と同様の構造を有する。

次にこの実施例の作用について説明すると、着脱ステー
ションＳ１においてワーク把持機構２１内でワークＷを
クランプするにあたっては、着脱用駆動ユニット１０の
締結ロッド８６およびクランプロ７ド８５が伸長駆動さ
れる。この際、キャリア２２の係合溝３９には位置決め
ビン４１が係合されており、キャリア２２の軸方向外方
への移動は阻止されているので、クランプロッド８５に
押されて移動体２６が軸方向外方に向けて相対移動し、
チャック爪２７が軸２８まわりに外方側に回動する。こ
の状態で搬入コンベア２上のワークＷがロボット１４に
より当接面２３に当接されると、締結ロフト８６および
クランプロッド８５が収縮作動し、移動体２６は仮クラ
ンプ用ばね３８のばね力により軸線方向内方に向けて移
動する。

このため、各チャック爪２７は内方側に向けて回動し、
当接面２３に当接したワークＷに係合する。

したがってワークＷはワーク把持機構２１に仮クランプ
状態で把持される。

この際、各駆動ユニット１０．１１，１２．１３と各把
持機構２１との連結状態は解除されており、インデック
ス駆動手段９により支持体８が９０度だけ角変位駆動さ
れる。これにより、仮クランプ状態にあるワークＷは旋
削ステージシンＳ２にもたらされる。

旋削ステーシランＳ２では、先ず締結ロッド８６および
クランプロフト８５カミ伸長駆動される。

これにより、締結コンド８６側のスプライン爪９６およ
びクランプロッド８５例のスプライン爪１ｏｏｌＪ＜ｕ
字状溝９４．９８を通過したときに、ロークリアクチュ
エータ１１５が作動して、クランプロッド８５および締
結ロッド８６が各スプライン爪９６，１００相互間の間
隔の１／２だけ角変位され、これによりスプライン爪９
６，１００がスプライン歯９５．９９に係合する。した
がって、締結ロッド８６が第１カップリング機構９７を
介してキャリア２２に連結され、クランプロフト８５が
第２カンプリング機構１０１を介して移動体２６に連結
される。

このような連結状態で締結ロッド８６およびクランプロ
ッド８５は収縮駆動される。これにより、キャリア２２
および移動体２６が内方に引き込まれ、両セレーション
６９．７１が噛合してスピンドル５２とキャリア２２と
がセレーションクラッチ６８を介して連結される。この
際、キャリア２２が回転駆動ユニット１１に調心される
。この状態でキャリア２２の係合溝３９と位置決めビン
４１との係合状態は解除される。また移動体２６はキャ
リア２２に対して端板２５側に相対駆動され、それに応
じてチャック爪２７がより強固にワークＷに係合し、ワ
ークＷがワーク把持機構２１に確実にクランプされる。

次いで、旋削加工機３による旋削加工が可能となった状
態で、定位置決めビン８１が凹部８０から離脱作動し、
さらに駆動モータ６４が作動することにより、スピンド
ル５２が回転駆動される。

このスピンドル５２はセレーションクラッチ６８を介し
てワーク把持機構２１に連結されているので、スピンド
ル５２とともにワーク把持機構２１すなわちワークＷが
回転し、ワークＷの旋削加工機３による旋削加工が行な
われる。

旋削加工終了後、駆動モータ６４は検出スイッチ７９の
スイッチング態様の変化に応じて作動を停止し、スピン
ドル５２が一定位置で回転動作を停止するとともに、そ
の位置を保持すべく定位置決めピン８１が作動して凹部
８０に嵌合する。

次いで、締結ロッド８６およびクランプロッド８５が伸
長作動して、ワーク把持機構２１のキャリア２２および
移動体２６が軸方向外方に押圧駆動され、係合溝３９に
位置決めピン４Ｉが係合する。これにより、セレーショ
ンクラッチ６８による連結状態が解除され、スピンドル
５２とキャリア２２とが相互に離反する。この後、ロー
クリアクチュエータ１１５が作動して、締結ロッド８６
およびクランプロッド８５は、スプライン爪９６゜１０
０がＵ字状溝９４．９８に対応する位置に来るまで角変
位し、さらに締結ロッド８６およびクランプロ、ド８５
を収縮駆動することにより、第１および第カップリング
機構９７，１０１のカップリング状態が解除される。こ
のため、締結ロッド８６とキャリア２２とは相互に離反
し、クランプロッド８５および移動体２６も相互に離反
する。

この結果、移動体２６は、仮クランプ用ばね３８のばね
力により内方側に移動し、ワークＷはチャック爪２７に
よる仮クランプの状態となる。

ここで、インデックス駆動手段９が作動して支持体８は
９０度だけ角変位し、前記ワークＷは第１穴加エステ−
ジョンＳ３にもたらされる。

第１穴加エステ−ジョンＳ３では、第１固定用駆動ユニ
ツト１２における締結ロッド８６およびクランプロッド
８５の伸縮および角変位作動によリ、ワークＷがワーク
把持機構２１に確実に把持されるとともに、ワーク把持
機構２１がセレーションクラッチ６８を介して支持ブロ
ック１２１に連結される。したがってワーク把持機構２
１およびワークＷは、強固に位置決め固定されることに
なり、第１穴加工機４の刃具が作動して、ワークＷの穴
加工が行なわれる。

その穴加工終了後、第１固定用駆動ユニツト１２とワー
′り把持機構２１との連結状態が解除され、ワークＷは
仮クランプの状態でワーク把持機構２１に把持される。

そこで、インデックス駆動手段９により支持体８が９０
度だけ角変位して、ワークＷが第２穴加エステ−ジョン
Ｓ４にもたらされる。

第２穴加エステ−ジョンＳ４では、第２固定用駆動ユニ
ツト１３の働きにより、ワーク把持機構２１およびワー
クＷが位置決め固定され、第２穴加工機５によるワーク
Ｗの穴加工が行われる。この第２穴加エステ−ジョンＳ
４での穴加工終了後、ワーク把持機構２１と第２固定用
駆動ユニツト１３との連結状態は解除され、インデック
ス駆動手段９の作動により、ワーク把持機構２１に仮ク
ランプ状態で把持されたワークＷが着脱ステーションＳ
ｌにもたらされる。

着脱ステーションＳ１では、ロボット１４がワークＷを
つかんだ状態でワークＷのワーク把持機構２１での仮ク
ランプ状態が解除される。すなわち、第９図において、
着脱用駆動ユニット１０の締結ロッド８６およびクラン
プロッド８５の伸縮および角変位作動により、ワーク把
持機構２１のキャリア２２は支持ブロック１２１にセレ
ーションクラッチ６８を介して固定され、第１カンプリ
ツグ機構９７を介して締結ロッド８６およびキャリア２
２が連結され、第２カンプリング機構ｌＯ１を介してク
ランプロッド８５および移動体２６が連結される。この
状態で、クランプロッド８５の伸長作動により、移動体
２６が仮クランプ用ばね３８に圧縮しながら軸方向外方
に移動し、それに応じてチャック爪２７が外方に回動す
るので、ワークＷはワーク把持機構２１から離脱するこ
とが可能となる。

そこでロボット１４を作動させることにより、加工完了
後のワークＷをワーク把持機構２１から外して搬出コン
ベア６上に載置することができる。

このようにして、ワークＷを把持した支持体８が９０度
ずつ３６０度角変位することにより、旋削加工と２種類
の穿孔加工とが施される。しかも各ステーションＳ１〜
Ｓ４にワークＷが常にあるようにワークＷを供給するこ
とにより、ワークＷを連続的にかつ能率良く加工するこ
とができる。

Ｃ１発明の効果 以上のように本発明によれば、基台上で支持体を角変位
駆動するようにし、着脱ステーションおよび複数の加工
ステーションに対応して支持体内に駆動ユニットを固定
配置し、各加工ステーションに配置された加工機に応じ
て駆動ユニットでワーク把持機構を駆動するようにした
ので、各種加工形態でワークを加工することが可能とな
り、加工可能なワークの種類も多くなる。

また、ワーク把持機構は、支持体に設けられた支持孔に
摺合されるキャリアと、ワークに係合すべくキャリアに
回動自在に支承されるチャック爪と、チャン°り爪を回
動駆動べく軸方向相対移動自在にキャリアに摺合される
移動体とを備え、着脱用駆動ユニットは、基台上に固定
配置されるとともにキャリアに結合可能な支持ブロック
と、支持体の半径方向に沿って進退自在にして支持ブロ
ックに支承され前記移動体に係合し得るクランプロッド
と、支持ブロックおよびクランプロッド間に進退自在に
摺合されるとともに前記キャリアに係合可能な締結ロッ
ドとを備えるので、締結ロッドでキャリアを支持ブロッ
クに結合させた状態でクランプロッドを進退作動せしめ
ることにより、チャック爪を回動してワークの着脱が自
動的にかつ容易に行なわれる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体横
断面図、第２図は第１図のｎ−ｎ線断面図、第３図は第
１図のｍ−ｍ線断面図、第４図はセレーションの部分拡
大正面図、第５図は第４図のＶ−Ｖ線断面図、第６図は
第１および第２カンプリング機構の構造を示す拡大縦断
面図、第７図は第６図の■矢視図、第８図は第１図の■
−■線拡線断大断面図９図は着脱ステーションにおける
ワーク取外し作動状態を示す拡大縦断面図である。 １・・・複合加工装置、３．　４．　５・・・加工機、
７・・・基台、８・・・支持体、９・・・インデックス
駆動手段、１０・・・着脱用駆動ユニット、１１・・・
回転用駆動ユニット、１２．１３・・・固定用駆動ユニ
ット、２１・・・ワーク把持機構、２２・・・キャリア
、２６・・・移動体、２７・・・チャック爪、８５・・
・クランプロッド、８６・・・締結ロッド、１２１・・
・支持ブロック３１・・・着脱ステーション、３２〜Ｓ
４・・・加工ステーション、Ｗ・・・ワーク 特　許　出　願　人　本田技研工業株式会社第４図 第５図 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 着脱ステーションおよび複数の加工ステーションが周方
   向等間隔に設定された基台と；鉛直軸線まわりに角変位
   可能にして基台上に支承される支持体と；前記各加工ス
   テーションに対応して周方向に等間隔をあけた位置で半
   径方向に沿って支持体に穿設された支持孔に摺合される
   キャリア、ワークに係合すべくキャリアに回動自在に支
   承されるチャック爪およびチャック爪を回動駆動すべく
   軸方向相対移動自在に前記キャリアに摺合される移動体
   を備える複数のワーク把持機構と；各ワーク把持機構を
   前記各ステーションに対応させるようにして支持体を角
   変位駆動するためのインデックス駆動手段と；前記各加
   工ステーションに対応して支持体の外側方に固定される
   各種加工機と；前記着脱ステーションに対応して支持体
   内の基台上に固定配置され前記キャリアに結合可能な支
   持ブロック、支持体の半径方向に沿って進退自在にして
   支持ブロックに摺合され前記移動体に係合し得るクラン
   プロッド、ならびに支持ブロックおよびクランプロッド
   間に進退自在に摺合されるとともに前記キャリアに係合
   可能な締結ロッドを備える着脱用駆動ユニットと；前記
   各ワーク把持機構との連結および連結解除を可能にして
   前記支持体内で各加工ステーションに対応して基台上に
   固定配置され、各加工ステーションの加工態様に応じて
   対応するワーク把持機構を駆動するための複数の駆動ユ
   ニットと；を含むことを特徴とする複合加工装置。