JPS6125325B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、対地作業装置を上下揺動可能に支持
するロアーリンクに作用する牽引力、又はトツプ
リンクに作用する圧縮力の検出結果に基づいて、
前記両リンクの強制上下揺動により対地作業装置
を昇降させる対地作業装置昇降駆動機構を駆動
し、作業負荷を設定範囲内に自動的に維持するよ
うに構成してある移動作業機における負荷自動制
御装置に関する。

この種の移動作業機における負荷自動制御装置
では、牽引力又は押圧力の検出結果に基づいて対
地作業装置昇降駆動機構を駆動し、三点リンク機
構で支持されている対地作業装置が上昇を開始し
た際、その上昇に伴なつて、対地作業装置のロア
ーリンクへの枢支連結点周りでの自重による前方
への回転力が、ロアーリンクに対して負の牽引力
又はトツプリンクに対して負の圧縮力として作用
するため、上昇に伴なう真の牽引力又は押圧力の
減少速度よりも大なる速度で、検出牽引力又は検
出圧縮力が減少し、もつて、初期の検出牽引力又
は検出圧縮力に見合うだけの、対地作業装置の上
昇量が得られず、上昇不足となり、負荷制御量の
不足から、例えば、スリツプやエンスト、或い
は、対地作業装置の破損、変形などのトラブルを
発生し易い欠点がある。

本発明は、かかる欠点を、対地作業装置が上昇
される際に検出される牽引力又は圧縮力は、対地
作業装置昇降駆動機構の上昇駆動負荷値に基づい
て真の値、又はこれに近い値に補正できる点に着
目して解消しようとする点に目的を有する。

本発明による移動作業機における負荷自動制御
装置は、冒頭で説明したものにおいて、前記検出
牽引力又は圧縮力が一定以上になつて前記対地作
業装置を上昇させる際、その上昇に伴なつて増加
する前記対地作業装置昇降駆動機構の上昇駆動負
荷値を検出する負荷検出器と、前記検出牽引力又
は圧縮力が真の値、又はこれに近い値となるよう
に補正するべく、前記負荷検出器により検出され
た上昇駆動負荷値を前記検出牽引力又は圧縮力に
加算する加算機構とを設けてあることを特徴とす
る。

即ち、本発明によれば、対地作業装置の上昇に
伴う対地作業装置昇降駆動機構の上昇負荷値を検
出し、この検出された上昇負荷値を検出牽引力又
は圧縮力に加算して、対地作業装置の自重に起因
してロアーリンク又はトツプリンクに対して作用
する負の牽引力又は負の圧縮力を相殺するので、
真の値又はこれに近い値の牽引力又は圧縮力に基
づいて対地作業装置を上昇させることができるか
ら、例えば、予め予測される一定の負荷重を加算
する場合に比べて、この対地作業装置の上昇量
を、初期検出牽引力又は圧縮力に見合う又はほぼ
見合う量にして、所期の負荷制御を非常に正確度
の高いものにできるに至つた。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図は、トラクタＴの後部に配置させたプラ
ウ１（対地作業装置の一例）を、トラクタＴに上
下揺動自在に連設させたロアーリンク２の先端部
に枢支連結することにより揺動昇降自在に構成し
てあるとともに、トラクタＴとプラウ１との間
に、ロアーリンク２の上下揺動に伴なうプラウ１
の横軸芯ａ周りでの姿勢を規制するトツプリンク
３を介装してあり、かつ、前記ロアーリンク２に
リフトロツドＲを介して連動連結する上下揺動自
在なリフトアームＬに作用し、ロアーリンク２を
強制上昇する状態と位置保持する状態およびプラ
ウ１重量による下降を許す状態とに切替自在な単
動型油圧シリンダ５を設けて構成してある対地作
業装置昇降駆動機構５ａを備えた耕耘機の要部を
示す。尚、前記ロアーリング２の途中には、この
ロアーリンク２に作用する牽引力をして作業負荷
を検出する負荷検出器６を構成してある。

第２図は耕耘機における負荷自動制御機構を示
す。これは、前記負荷検出器６による検出負荷が
設定器７により設定された負荷よりも大なる場合
に、その差を増幅したのち、プラウ上昇信号値と
して出力する差動増幅器８と、これからの出力値
を、土質、プラウ１の形状等の条件に応じた値に
調整して出力する感度調整器９とを設けるととも
に、この感度調整器９からの出力値と、前記リフ
トアームＬの揺動姿勢をしてプラウ１の作業高さ
を検出する高さ検出器１０による検出高さ値およ
び、設定器１１により設定された設定高さ値とに
基づく計算結果を増幅したのち、制御信号値とし
て出力する第二差動増幅器１２を設け、かつ、こ
の第二差動増幅器１２からの出力値が上昇設定器
１３による制御不感帯上限値よりも大きい場合
に、前記油圧シリンダ５に対する状態切替用バル
ブＶの上昇駆動用機構Ｖ_aに作動信号を出力する
上昇用比較器１４と、前記出力値が下降設定器１
５による制御不感帯下限値よりも小さい場合に、
前記バルブＶの下降駆動用機構Ｖ_bに作動信号を
出力する下降用比較器１６とを設けて構成してあ
る。

この負荷自動制御装置によれば、作業負荷が設
定負荷よりも小さい場合、プラウ１を設定高さに
維持させる高さ制御を行ない、作業負荷が設定負
荷よりも大きくなつたときには、高さ制御に優先
して、作業負荷が設定負荷となるような高さ位置
にプラウ１を上昇させるのである。

而して、本実施例では、プラウ１の上昇に伴な
つて増大する前記油圧シリンダ５の内圧を対地作
業装置昇降駆動機構５ａの上昇駆動負荷直として
検出する負荷検出器１７を設け、この検出器１７
による内圧検出値が、プラウ１の上昇に伴なつて
増大する上昇駆動負荷値として入力され、かつ、
上昇用比較器１４から上昇信号が出力されている
間、この上昇信号に基づいて、上昇駆動負荷値を
プラウ１の上昇に伴なつてロアーリンク２にかか
る負の牽引力を相殺する修正値として検出牽引力
に加算すべく、前記差動増幅器８へ自動的に出力
させる加算機構４を設けてある。

従つて、上記構成によれば、プラウ１の上昇に
伴なつてロアーリンク２に負の牽引力がかかつ
て、検出負荷が実負荷よりも小さくなるも、修正
値が自動加算された値をもつて制御する故に、プ
ラウ１を一回上昇させることにより、作業負荷を
設定範囲内に維持し得る高さ位置にプラウ１を位
置させ得る。

尚、図中仮想線で示すように、リフトロツドＲ
の途中に、このリフトロツドＲの張力を検出する
検出器１７′を構成させ、この検出器１７′による
検出値を上昇駆動負荷値として加算機構４に入力
させても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動作業機における負荷自
動制御装置の実施例を示し、第１図は要部の側面
図、第２図は制御系統のブロツク図である。 １…対地作業機、２…ロアーリンク、３…トツ
プリンク、４…加算機構、５ａ…対地作業装置昇
降駆動機構、１７，１７′…負荷検出器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 対地作業装置１を上下揺動可能に支持するロ
   アーリンクに作用する牽引力、又はトツプリンク
   ３に作用する圧縮力の検出結果に基づいて、前記
   両リンク２，３の強制上下揺動により対地作業装
   置１を昇降させる対地作業装置昇降駆動機構５ａ
   を駆動し、作業負荷を設定範囲内に自動的に維持
   するように構成してある移動作業機における負荷
   自動制御装置であつて、前記検出牽引力又は圧縮
   力が一定以上になつて前記対地作業装置１を上昇
   させる際、その上昇に伴なつて増加する前記対地
   作業装置昇降駆動機構５ａの上昇駆動負荷値を検
   出する負荷検出器（１７又は１７′）と、前記検
   出牽引力又は圧縮力が真の値、又はこれに近い値
   となるように補正するべく、前記負荷検出器（１
   ７又は１７′）により検出された上昇駆動負荷値
   を前記検出牽引力又は圧縮力に加算する加算機構
   ４とを設けてあることを特徴とする移動農機にお
   ける負荷自動制御装置。 ２ 前記負荷検出器１７は、前記リンク２，３を
   介して対地作業装置１を駆動上昇させるための流
   体圧シリンダ５の内圧を上昇駆動負荷値として検
   出するものである特許請求の範囲第１項記載の移
   動作業機における負荷自動制御装置。 ３ 前記負荷検出器１７′は、前記ロアーリンク
   ２に連結されたリフトロツドＲの張力を上昇駆動
   負荷値として検出するものである特許請求の範囲
   第１項記載の移動作業機における負荷自動制御装
   置。