JPS61249222A - 放電加工機による加工方法 - Google Patents
放電加工機による加工方法Info
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- JPS61249222A JPS61249222A JP9044985A JP9044985A JPS61249222A JP S61249222 A JPS61249222 A JP S61249222A JP 9044985 A JP9044985 A JP 9044985A JP 9044985 A JP9044985 A JP 9044985A JP S61249222 A JPS61249222 A JP S61249222A
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
- B23H7/26—Apparatus for moving or positioning electrode relatively to workpiece; Mounting of electrode
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H2500/00—Holding and positioning of tool electrodes
- B23H2500/20—Methods or devices for detecting wire or workpiece position
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［産業上の利用分野］
本発明は自動加工システムに関し、特に加工工具を被加
工物に対し正しい姿勢に保って高精度な加工を行なうこ
とのできる自動加工システムに関する。
工物に対し正しい姿勢に保って高精度な加工を行なうこ
とのできる自動加工システムに関する。
精密加工法の１つとして放電加工が一般に利用されてい
る。放電加工は、工具を電極として用いて被加工物との
間の微小間隙においてアーク放電を生起させ、これによ
り被加工物表面を微量づつ除去し被加工物を工具の形状
に対応した形状に加工するものである。 放電加工によれば、機械加工が困難な強靭な材料や高硬
度材料をも正確な形状に加工でき、また表面も比較的微
細にすることができ、更に電極さえ作製しておけば如何
なる形状の面をも加工することができるので、放電加工
はたとえばプレス加工用の金型の製造に利用される。 この様な放電加工のために用いられる放電加工機の従来
例を第１Ｏ図に示す、 図において、１０２はＸ方向スライドテーブルであり、
１０４は該Ｘ方向スライドテーブル１０２上に設けられ
たＹ方向スライドテーブルであり、該Ｙ方向スライドテ
ーブル１０４上には加工液収容タンク１０Ｂが固定され
ている。１０８は該タンク１０６中に設けられた作業台
であり、該作業台１０ｇ上にワーク１１０が固定されて
いる。尚、加工時にはタンク１０６中に加工液たとえば
水または油等が収容される。１１２はコラムであり、１
１４はタイルであり、１１６は絶縁板であり、１１ｇは
チャックであり、１２０は回転ヘッドであり、１２２は
電極ホルダーであり、１２４は電極即ち工具である。 回転ヘッド１２０はチャック１１Ｂに対しＺ方向のまわ
りに回動することができる。即ち１回転ヘッド１２０に
は水平方向を向いた突出部１２０ａが固設されており、
一方チャック１１８には該突出部１２０ａのＺ方向のま
わりの回動方向に関し両方から当接している回動調整ネ
ジ１１８ａ。 １１８ｂが付設されている。従って２つの調整ネジ１１
８ａ、１１８ｂを操作することによりチャック１１８に
対し回転ヘッド１２０を回動することができる。 また、電極ホルダー１２２にはＸ方向及びＹ方向から電
極１２４に当接せしめられている調整ネジ１２２ａ、１
２２ｂが付設されており、該調整ネジ１２２ａ、１２２
ｂを操作することにより電極１２４のＺ方向に対する倒
れを修正することができる。即ち、調整ネジ１２２ａを
操作することにより電極１２４をＹ方向のまわりに適宜
の角度回転させ、一方調整ネジ１２２ｂを操作すること
により電極１２４をＸ方向のまわりに適宜の角度回転さ
せるのである。 放電加工時においては、コラム１１２に対し電極１２４
をＺ方向に沿ってド向きに移動させ、該電極１２４とワ
ーク１１０との間の間隙が微小となる位置で放電を開始
する。以後、少しづつ電極１２４を下向きに移動させな
がら放電を行ない、所定の位置で放電を停止し、電極１
２４を上向きに移動させる。これにより、ワーク１１０
には電極１２４の下面及び側面の形状に対応する加工面
が形成される。 しかして、放電加工によりワークに対し高精度な加工を
行なうためには、電極１２４の形状が正確であることの
外に該電極１２４が正確な姿勢で電極ホルダー１２２に
装着されることが必要である。 しかるに１以上の様な従来の放電加工機においては、電
極ホルダー１２２に装着された電極１２４の姿勢は必ず
しも正確であるとはいえないので、電極１２４の装着後
に該電極を上下移動させながら電極面または該電極の側
面に形成された基準面１２４ａ、１２４ｂにダイヤルゲ
ージを当接させて電極の倒れを測定し、その測定結果に
基づきＷ１！ネジ１２２ａ、１２２ｂを操作して電極１
２４のＸ方向のまわりの回動及びＹ方向のまわりの回動
を行ない、更に作業台に支持されたダイヤルゲージを電
極面または基準面に当接させながら作業台をＸ方向また
はＹ方向に移動させて電極の２方向のまわりの回転を測
定し、その測定結果に基づき調整ネジ１１８ａ、１１８
ｂを操作して電極１２４の２方向のまわりの回動を行な
い、これにより所望の電極姿勢に調整することが行なわ
れている。 一方、放電加工においてはワークに対し１つの電極で１
つの形状しか加工できない、このため。 複雑な加工を行なう場合には複数の電極が必要となり、
放電加工機において電極交換が行なわれる。また、放電
加工においては同一形状な加工する場合にも仕上げ精度
を良好に保つために先ず荒加工用の電極で加工した後に
仕上げ加工用の電極で加工することがあり、この場合に
も放電加工機において電極交換が行なわれる。 そして、ワークの種類によっては加工終了までに１００
個以上の電極を使用することもある。 しかして、従来の放電加工においては放電加工機への電
極の装着のたびに上記の如く手作業で電極の姿勢を測定
し、これに基づき電極の姿勢を所望の許容範囲内に調整
することがなされている。 このため、放電加工にしめる段取工程の時間が大きく、
作業能率の向上が望めないという問題点があった。 また、電極自動交換装置を用いて電極を自動的に交換し
、段取工程の時間及び手作業を削減しようという試みも
なされているが、現在の電極自動交換装置では交換誤差
があり、そのままの姿勢で加工を行なったのでは十分な
加工精度を得ることができないという問題点がある。 このため、従来、放電加工において高い精度の加工を自
動的に行なうことはできないとされていた。 以上の様な問題は、放電加工のみならず、工具交換を行
なう一般の加工機においても同様に存在する。 ［問題点を解決するための手段］ 本発明によれば１以上の如き従来技術の問題点を解決す
るものとして、 （Ｉ）加工機の工具交換を行ない、次に（ＩＩ）加工機
に装着された工具の被加工物に転写すべき形状面上にお
ける複数の測定点の座標を求め、次に （ＩＩＩ）該測定点の座標に基づき演算により工具の姿
勢を算出し１次に （ｍＶ）算出された姿勢と予め定められた正しい姿勢と
を比較し１次に （Ｖ）測定姿勢が許容値外の場合には正しい姿勢に近づ
けるべく姿勢修正を行ない更に上記工程（ＩＩ）へと戻
り、一方 （ＶＩ）測定姿勢が許容値内の場合には加工を行ない。 （［）加工終了後に更に別の］二具による加工を行なう
必要がある時には、上記工程（Ｉ）〜１）を繰返す、 ことを特徴とする。自動加工システム。 及び、 （Ｉ）加工機の工具交換を行ない、次に（ＩＩ）加工機
に装着された工具の被加工物に転写すべき形状面上にお
ける複数の測定点の座標を求め、次に （ＩＩＩ）該測定点の座標に基づき演算により工具の姿
勢を算出し、次に （ｍＶ）算出された姿勢と予め定められた正しい姿勢と
を比較し、次に （Ｖ）測定姿勢が許容値外の場合には、本工程が当該工
具について予め定められた回数行なわれていない時には
正しい姿勢に近づけるべく姿勢修正を行ない更に上記工
程（ＩＩ）へと戻り１本工程が当該工具について予め定
められた回数既に行なわれていた時には当該工具により
加工されるべき加工部と関連する加工部を加工すべき工
具の装着を禁止する指令を発して更に上記工程（Ｉ）へ
と戻り、一方 （９１）測定姿勢が許容値内の場合には加工を行ない、 （ＶＩＩ）加工終了後に更に別の工具による加工を行な
う必要がある時には、上記工程（Ｉ）〜（ＶＩ）を繰返
す、 ことを特徴とする。自動加工システム。 が提供される。 ［実施例１ 以下、図面を参照しながら本発明の具体的実施例を示す
、 第１図は本発明加工システムにおいて用いられる放電加
工機の具体例を示す概略構成図である。 本図においては第１θ図におけると同様の部材には同一
の符号が付されており、これらについては説明を省略す
る。 図において、４２は姿勢制御装置である。４４は絶縁板
であり、４６は電極取付面板であり、４８はプルスタッ
トチャックであり、５０は電極ホルダーである。また、
５，２はタッチセンサである。 上記姿勢制御装Ｗ１４２は電極１２４側（即ち下側）を
Ｘ方向のまわり、Ｙ方向のまわり、及びＺ方向のまわり
にそれぞれ独立に回動せしめることができ、この回動は
適宜の駆動回路（後述する）からの指令により行なわれ
る。 また、第２図は上記第１図に示される放電加工機の制御
系の構成を示すブロック図である。 図において、Ｘ方向スライドテーブル１０２、Ｙ方向ス
ライドテーブル１０４、及び放電加工機本体の電極Ｚ方
向スライド手段５４は駆動回路５６と接続されており、
該回路によりそれぞれＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動
せしめられる。更に、上記Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向に
移動せしめ電極１２４の形状面に接触したときのタッチ
センサ５２の座標をＣＰＵ６Ｇ内に記憶することができ
る。そして、タッチセンサ５２を電極１２４の複数の測
定点に接触せしめて得られた複数の電極表面座標が姿勢
量演算回路６２に入力せしめられ、更に正しい姿勢の際
の電極表面の座標としてＣＰＵ６０内に記憶されている
データも上記演算回路６２に入力され、該演算回路６２
においてはこれらのデータの比較により姿勢量が算出さ
れ、その結果はＣＰＵ内に記憶される。そして、この姿
勢量に基づき姿勢修正駆動回路６４により姿勢制御装！
！４２が駆動せしめられる。これにより。 姿勢量を正しい姿勢のものに近づける様な姿勢制御装置
の駆動が行なわれる。 尚、ＣＰＵ６Ｇには電極交換装置６６も接続されている
。 第３図は本発明加工システムの一実施例を示す概略フロ
ーシートである。 先ず、放電加工機の電極ホルダー５０に対し電極交換装
置６６による電極交換が行なわれる（ステップ３−１）
、この電極交換は、放電加工機の電極ホルダー５０に以
前の加工に用いた電極が装着されている場合には新たな
電極と交換されることになるし、プルスタットチャック
に電極が装着されていない場合には新たな電極の新規装
着のみとなる。この時、姿勢制御で傾いた位置の修正の
ため１次の電極交換前に姿勢制御オリエンテーション指
令信号をＣＰＵ６０から姿勢修正駆動回路へ送る。オリ
エンテーション後、終了信号を姿勢制御装置側から受け
とり電極交換動作を開始する。 かくして新たな電極が放電加工機に装着された後に、該
電極の姿勢を正しいものとするための制御が行なわれる
（ステップ３−２）、この電極姿勢制御は、装着された
電極の姿勢を測定した後に該姿勢が所望の許容範囲内に
あるか否かを判定して、所望の範囲内にない場合には電
極の姿勢修正を行ない更に姿勢測定を行ない、これを繰
返して所望の精度内の姿勢をとらしめることにより行な
われる。 かくして、新たに装着された電極が所望の姿勢とされた
後に、放電加工機を作動させることにより電極を移動さ
せてワークに近接せしめ、放電加工が行なわれる（ステ
ー２プ３−３）。 以上により、当該電極に関する正確な放電加工が終了す
る。続いて、別の電極により正確な放電加工を行なうに
は、上記ステップ３−１〜３−３を繰返し行なえばよい
。 次に、電極姿勢制御工程３−２の詳細について説明する
。 電極は加工時にはワークに対し相対的に平行移動するの
で、電極の姿勢を測定するに際しては、基準となる姿勢
からのＸ方向のまわりの回転角即ちＸタオレ、Ｙ方向の
まわりの回転角即ちＸタオレ、及びＺ方向のまわりの回
転角即ちＺ回転を求めればよい。 そこで、第４図（ａ）に示される様な角型の電極１２４
の場合には、Ｘタオレを求めるためにＺ−Ｘ平面と平行
な面上における電極面の座標を測定する。測定点として
は、たとえば電極側面から２個所（Ｘｌ、Ｘ２）または
電極下面から２個所（Ｘ３．Ｘ４）選択する。同様にし
て、Ｘタオレを求めるためにＹ−Ｘ平面と平行な面上に
おける電極面の座標を測定する。測定点としては、たと
えば電極側面から２個所（７１１７２）または電極下面
から２ｇ４所（Ｙ３．Ｆ４）選択する。 また、Ｚ回転を求めるためにｘ−Ｙ平面と平行な面上に
おける電極面の座標を測定する。測定点としては、たと
えば電極側面の２個所（ＺＳ 。 ｚ２）または（ＺＳ 、ｚ４）を選択する。 第４図（ｂ）に示される様な丸型の電極の場合には、Ｚ
回転を考慮する必要がないので、Ｘタオレ及びＸタオレ
を角型電極の場合と同様にして測定すればよい。 更に、丸型の電極の場合には、第４図（Ｃ）に示される
様に、Ｘ−Ｘ平面と平行な平面及びＹ−Ｘ平面と平行な
平面上におけるＺ座標の異なる２組の測定点Ｗ１〜Ｗ４
とＷ５〜Ｗ８とを選択することもできる。そして、測定
点Ｗ１＃Ｗ４の座標からそれらの中心点Ｗ１の座標を算
出し、更に、測定点Ｗ５〜Ｗ３の座標からそれらの中心
点Ｗ２の座標を算出し、 Ｗｉ 、 １ｖ２を結ぶ線の
方向を演算により求め、これからＸタオレ及びＸタオレ
を求めることができる。 以上の様な電極座標測定はたとえば次の様にして行なう
ことができる。 まず、座標系を原点が工具形状部内部にくる様に設定す
る。そして、第４図（＆）において、Ｘタオレを測定す
る際には測定点ＸＩ、Ｘ２に対しては該測定点からＸ方
向に適宜の距離熱てられた位置ｘｔ ’、Ｘ２ ”に
タッチセンサ５２を位置せしめ−１これらを当該測定点
の座標測定の開始点とする。また、測定点ｘ３．ｘ４に
対しては該測定点から２方向に適宜の距離だけ隔てられ
た位置ｘ３ ’ ＊ ｘ４ ′にタッチセンサ５２を
位置せしめ、これらを当該測定点の座標測定の開始点と
する。 これらの開始点の設定は電極の種類に応じて予めティー
チングすることにより行なわれる。即ち、実際の加工の
ための電極姿勢測定に入る以前に当該電極に対する上記
測定開始点をＣＰＵ６０にデータとして記憶させるので
あり、これにはたとえば手動によりＸ方向スライドテー
ブル１０２、Ｙ方向スライドテーブル１０４及びＺ方向
スライド手段５４を操作してタッチセンサ５２をそれぞ
れ上記開始点に位置せしめ、その時のタッチセンサ５２
の座標をＣＰＵ６０に記憶させる方法がある。尚、第４
図（ｂ）に示される様な丸型電極の場合には、測定点ｘ
１〜ｘ４及びｙｌ ””？４の全てに対して手動ティー
チングにより測定開始点を設定する代りに、たとえば測
定点ｘ１ 。 Ｘ２＋Ｘ３に対する測定開始点のみを手動でティーチン
グし、他の測定点Ｘ４＋Ｙｌ〜ｙ４に対する測定開始点
を電極の軸対称性に基づき上記設定された３つの測定開
始点座標から自動的に設定することもできる。この様な
自動的設定は予めＣＰＵ６０にプログラムを組込んでお
くことにより容易に行なうことができる。更に、この様
な手動によるティーチングを行なうかわりに、直接上記
開始点座標のデータをＣＰＵ６０に入力して記憶させて
もよい。 以上、Ｘタオレの測定に関し説明したが、Ｙタオレ及び
Ｚ回転の測定においても同様である。 尚、第４図（Ｃ）に示される様な測定の場合には、たと
えば測定点ｗｌ ＊ Ｗ２ ＊ ｗ５に対する測定開
始点のみを手動でティーチングし、他の測定点ｗ３ ＊
ｗ４ ＠ Ｗｅ〜Ｗ８に対する測定開始点を上記第４
図（ｂ）の場合と同様にして自動的に設定することもで
きる。 以上の様にして測定開始点を設定した場合には、電極座
標測定に九ってタッチセンサ５２を定められた方向に座
標の絶対値が小さくなる向きに移動させればよいことに
なり、移動制御が容易になる。また、各測定点間のタッ
チセンサの移動は、たとえばｘ、ＹまたはＺ方向に沿っ
て電極１２４に衝突しない様に行なわれる。 以上述べた様な姿勢制御工程のフローシートを第５図に
示す、 即ち、先ずタッチセンサ５２を第１の測定開始点へと移
動させた後に第１の測定点の座標測定が行なわれ、同様
にして第２以降の測定点の座標測定が行なわれてＸ方向
タオレに関する座標測定が終了し、次に同様にしてＹ方
向タオレ及び２回転に関する座標測定が終了する（ステ
ップ５−１）。 かくして測定された座標に基づき姿勢量演算が行なわれ
る（ステップ５−２）。 次いで、演算により得られた姿勢状態量と基準となる予
めＣＰＵ６０内に記憶させである正しい姿勢状態量との
比較が行なわれ（ステップ５−３）、その差が許容値内
である場合には続いて加工工程へと移行する。 一方、許容値外である場合には姿勢制御装置４２が駆動
せしめられて電極１２４がＸ方向、Ｙ方向及び／または
Ｚ方向のまわりに適宜の角度回動せしめられ（ステップ
５−４）、続いてステップ５−１へと戻る。 次に、加工工程３−３の詳細について説明する。 実際の加工に移る前に電極とワークとの位置関係を割出
して、電極の送り寸法が算出される。第６図（ａ）、（
ｂ）は電極送り寸法の算出方法を説明するための図であ
る。 上記姿勢制御工程３−２において姿勢修正が完了した後
に行なわれる電極座標測定の結果が電極送り寸法の算出
に利用される。即ち、電極座標測定後に該測定値をもと
に姿勢量演算を行ない基準値との比較において許容範囲
内にあるとされた場合には、上記測定値が電極の座標を
表わすことになる。そこで、この座標と作業台１０８上
に固定されたワーク１１０の位置座標とから送り寸法を
算出することができる。 第６図（Ｌ）において、テーパ状の電極１２４に関し送
り寸法を算出する場合の具体例を説明する。 先ず、測定点Ｘ１＋Ｘ２のＸ座標の差から角度０を算出
する。そして、該角度０と測定点ｘ２のＸ座標及び測定
点ｘ３の２座標とから点ＰのＸ座標を算出する０点Ｐの
Ｙ座標は測定点Ｘｉ 。 ｘ２．ｘ３のＹ座標と同一であり、点ＰのＺ座標は測定
点ｘ３の２座標と同一である。これにより点Ｐの座標が
求められる。 一方、タッチセンサ５２を基準としたワークｌｌＯの点
Ｑの座標を予め（即ちワーク１１０を作業台１０８に固
定した時点で）実測しておく、この実測は、たとえば電
極ホルダー５０に測定球を取付けて、該測定球を取付け
て、該測定球をワーク１１０の点Ｑに接触させる様に、
Ｘ方向スライドテーブル１０２．Ｙ方向スライドテーブ
ル１０４及びＺ方向スライド手段５４を駆動し２次いで
測定球をタッチセンサ５２に接触させる様に駆動して、
この際の移動量からタッチセンサ５２を基準としたワー
ク１１０の点Ｑの座標が求められる。尚２点Ｑの座標は
１以上の様にして直接測定球を点Ｑに接触させて測定し
てもよいが、第６図（ｂ）に示される様に測定球を点ｑ
ｌ Ｉ ｑ２ 。 ｑ３に接触させてこれらの点の座標な測定し、該座標か
ら演算により求めることもできる。 また、Ｒは電極１２４の点Ｐに対応してワークに形成さ
れる加工面上の点である０点Ｑと点Ｒと ゛の関係は設
計上の寸法により設定される。 従って１点Ｐの座標、タッチセンサ５２の座標、及び該
タッチセンサと点Ｑとの相対的位置関係から点Ｑの座標
が求められる。これを基にして点Ｑと点Ｒとの相対的位
置関係から点Ｒの座標が求められる。 以上から１点Ｐより点Ｒに至る麺工送りのためのＸ方向
、Ｙ方向及びＺ方向の送り寸法が算出される。この加工
のための送り寸法の算出はＣＰＵ６０において行なわれ
る。 かくして、加工送り寸法の算出が終了した後に電極移動
が行なわれて放電加工が実行される。 以上説明した様な実施例の全体的構成の詳細フローシー
トを第７図に示す、 第８図に本発明加工システムの他の実施例のフローシー
トを示す、 本実施例においては、同一電極に関し姿勢量演算工程に
おいて得られた姿勢量が許容値外であるケースがｎ回以
上あった場合には、当該電極についてはそれ以上姿勢修
正を行なわずに、電極交換工程へと移行する。 これにより、何らかの原因により姿勢制御が良好に行な
えなくなった電極について長時間の姿勢制御を試みるこ
となく１次の電極による加工へと移行することができる
。 更に本実施例においては姿勢修正不良により電極交換工
程へと移行する際に、関連電極パス指令が行なわれる。 以下、関連電極パスにつき説明する。 第９図は作業台１０８上に固定された複数のワーク１１
０．１１１を示す図である。ワーク１１０は加工部Ａ、
Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅを有し、ワーク１１１は加工部Ｅ、Ｆを
有する。これら加工部Ａ〜Ｆはそれぞれ電極１２４ａ
＃１２４ｆによって加工される。電極１２４ｂによる加
工部Ｂの加工は電極１２４ａによる加工部Ａの加工の後
に行なわれ、更に電極１２４ｃによる加工部Ｃの加工は
電極１２４ｂによる加工部Ｂの加工の後に行なわれる。 従って、仮に電極１２４ａの姿勢修正不良により加工部
Ａの加工が行なわれなかったときには。 その後に加工部Ｂ、Ｃの加工を行なうことはできない、
この様な場合に加工部Ｂ、Ｃを加工すべき電極１２４ｂ
、１２４ｃをも放電加工機に装着しないことが望ましい
。 そこで、この様な同一ブロックに属する関連する加工部
に関する電極のパスが行なわれたときには、以後同一ブ
ロックに属する加工部に関する電極もパスするのである
。この様な関連電極のパスは各電極にコードを付してお
くことによりＣＰＵ６０のソフトウェアにて行なうこと
ができる。上記第９図の様なワーク１１０，１１１の加
工を行なう際には、各電極にたとえば次の様なコードを
付しておき、このコードにより加工システムを制御する
。 コ − ド １２４ａ １１０−Ａ−１ １２４ｂ １１０−Ａ−２ １２４ｃ １１０−Ａ−３ １２４ｄ １１０−Ｄ−１ １２４ｅ １１０−Ｅ−１ １２４ｅ １１１−Ｅ−１ −１２４ｆ １１１−Ｆ−１ ここで、コードのうちの最初の数字は当該電極により加
工されるべきワークの種類を示し１次の符号は加工部ブ
ロックの種類を示し、最後の数字は加工部ブロック内に
おける加工部の加工順序を示す、上記電極１２４ｅには
２つのコードが付されている様に、同一電極で２個所以
上の加工を行なう場合には電極は２以上のコードを有し
ていてもよい。 そこで、姿勢修正不良によりたとえば電極１２４ａがパ
スされたときには同一加工部ブロック種類の符号Ａを有
する電極１２４ｂ、１２４ｃは以後パスする様な指令が
発せられ、記憶される。そして、電極交換工程３−１に
おいて、電極交換を実行する前に新たに装着しようとす
る電極がパス指令されたものであるか否かを確認し、パ
ス指令されたものである場合には直ちに次の加工順序の
電極へと移行する。 以上の実施例においては電極座標測定手段としてタッチ
センサによるものが用いられているが、その代りに電気
導通を利用したものや非接触の手段を用いることもでき
る。 以上の実施例においては放電加工システムに関 “
し説明されているが、本発明加工システムは放電加工以
外の工具または被加工物の交換を行なう一般の加工にも
同様にして適用可能である。 〔発明の効果１ 以上の如き本発明加工システムによれば、工具交換後に
工具の姿勢修正がなされ、正確な姿勢で工具が加工機に
装着されるので、被加工物を正確な形状に加工すること
ができる。 また１本発明加工システムによれば、工具交換を自動的
に行なって複数の種類の加工を無人で連続的且つ高精度
に行なうことができる。 更に１本発明加工システムにおいては、姿勢制御のため
に測定した工具座標を用いて加工時における該工具の送
り寸法を算出できるので段取りを効率的に行なうことが
でき、短時間で加工を完了することができる。 更に、本発明によれば、工具のワークとの接触面を直接
測定して姿勢修正を行なうため、工具の加工機への装着
精度はラフでよく、従って加工機の工具ホルダー及び工
具の加工機装着部の精度はそれほど必要ないので、コス
ト低減をはかることができる。
る。放電加工は、工具を電極として用いて被加工物との
間の微小間隙においてアーク放電を生起させ、これによ
り被加工物表面を微量づつ除去し被加工物を工具の形状
に対応した形状に加工するものである。 放電加工によれば、機械加工が困難な強靭な材料や高硬
度材料をも正確な形状に加工でき、また表面も比較的微
細にすることができ、更に電極さえ作製しておけば如何
なる形状の面をも加工することができるので、放電加工
はたとえばプレス加工用の金型の製造に利用される。 この様な放電加工のために用いられる放電加工機の従来
例を第１Ｏ図に示す、 図において、１０２はＸ方向スライドテーブルであり、
１０４は該Ｘ方向スライドテーブル１０２上に設けられ
たＹ方向スライドテーブルであり、該Ｙ方向スライドテ
ーブル１０４上には加工液収容タンク１０Ｂが固定され
ている。１０８は該タンク１０６中に設けられた作業台
であり、該作業台１０ｇ上にワーク１１０が固定されて
いる。尚、加工時にはタンク１０６中に加工液たとえば
水または油等が収容される。１１２はコラムであり、１
１４はタイルであり、１１６は絶縁板であり、１１ｇは
チャックであり、１２０は回転ヘッドであり、１２２は
電極ホルダーであり、１２４は電極即ち工具である。 回転ヘッド１２０はチャック１１Ｂに対しＺ方向のまわ
りに回動することができる。即ち１回転ヘッド１２０に
は水平方向を向いた突出部１２０ａが固設されており、
一方チャック１１８には該突出部１２０ａのＺ方向のま
わりの回動方向に関し両方から当接している回動調整ネ
ジ１１８ａ。 １１８ｂが付設されている。従って２つの調整ネジ１１
８ａ、１１８ｂを操作することによりチャック１１８に
対し回転ヘッド１２０を回動することができる。 また、電極ホルダー１２２にはＸ方向及びＹ方向から電
極１２４に当接せしめられている調整ネジ１２２ａ、１
２２ｂが付設されており、該調整ネジ１２２ａ、１２２
ｂを操作することにより電極１２４のＺ方向に対する倒
れを修正することができる。即ち、調整ネジ１２２ａを
操作することにより電極１２４をＹ方向のまわりに適宜
の角度回転させ、一方調整ネジ１２２ｂを操作すること
により電極１２４をＸ方向のまわりに適宜の角度回転さ
せるのである。 放電加工時においては、コラム１１２に対し電極１２４
をＺ方向に沿ってド向きに移動させ、該電極１２４とワ
ーク１１０との間の間隙が微小となる位置で放電を開始
する。以後、少しづつ電極１２４を下向きに移動させな
がら放電を行ない、所定の位置で放電を停止し、電極１
２４を上向きに移動させる。これにより、ワーク１１０
には電極１２４の下面及び側面の形状に対応する加工面
が形成される。 しかして、放電加工によりワークに対し高精度な加工を
行なうためには、電極１２４の形状が正確であることの
外に該電極１２４が正確な姿勢で電極ホルダー１２２に
装着されることが必要である。 しかるに１以上の様な従来の放電加工機においては、電
極ホルダー１２２に装着された電極１２４の姿勢は必ず
しも正確であるとはいえないので、電極１２４の装着後
に該電極を上下移動させながら電極面または該電極の側
面に形成された基準面１２４ａ、１２４ｂにダイヤルゲ
ージを当接させて電極の倒れを測定し、その測定結果に
基づきＷ１！ネジ１２２ａ、１２２ｂを操作して電極１
２４のＸ方向のまわりの回動及びＹ方向のまわりの回動
を行ない、更に作業台に支持されたダイヤルゲージを電
極面または基準面に当接させながら作業台をＸ方向また
はＹ方向に移動させて電極の２方向のまわりの回転を測
定し、その測定結果に基づき調整ネジ１１８ａ、１１８
ｂを操作して電極１２４の２方向のまわりの回動を行な
い、これにより所望の電極姿勢に調整することが行なわ
れている。 一方、放電加工においてはワークに対し１つの電極で１
つの形状しか加工できない、このため。 複雑な加工を行なう場合には複数の電極が必要となり、
放電加工機において電極交換が行なわれる。また、放電
加工においては同一形状な加工する場合にも仕上げ精度
を良好に保つために先ず荒加工用の電極で加工した後に
仕上げ加工用の電極で加工することがあり、この場合に
も放電加工機において電極交換が行なわれる。 そして、ワークの種類によっては加工終了までに１００
個以上の電極を使用することもある。 しかして、従来の放電加工においては放電加工機への電
極の装着のたびに上記の如く手作業で電極の姿勢を測定
し、これに基づき電極の姿勢を所望の許容範囲内に調整
することがなされている。 このため、放電加工にしめる段取工程の時間が大きく、
作業能率の向上が望めないという問題点があった。 また、電極自動交換装置を用いて電極を自動的に交換し
、段取工程の時間及び手作業を削減しようという試みも
なされているが、現在の電極自動交換装置では交換誤差
があり、そのままの姿勢で加工を行なったのでは十分な
加工精度を得ることができないという問題点がある。 このため、従来、放電加工において高い精度の加工を自
動的に行なうことはできないとされていた。 以上の様な問題は、放電加工のみならず、工具交換を行
なう一般の加工機においても同様に存在する。 ［問題点を解決するための手段］ 本発明によれば１以上の如き従来技術の問題点を解決す
るものとして、 （Ｉ）加工機の工具交換を行ない、次に（ＩＩ）加工機
に装着された工具の被加工物に転写すべき形状面上にお
ける複数の測定点の座標を求め、次に （ＩＩＩ）該測定点の座標に基づき演算により工具の姿
勢を算出し１次に （ｍＶ）算出された姿勢と予め定められた正しい姿勢と
を比較し１次に （Ｖ）測定姿勢が許容値外の場合には正しい姿勢に近づ
けるべく姿勢修正を行ない更に上記工程（ＩＩ）へと戻
り、一方 （ＶＩ）測定姿勢が許容値内の場合には加工を行ない。 （［）加工終了後に更に別の］二具による加工を行なう
必要がある時には、上記工程（Ｉ）〜１）を繰返す、 ことを特徴とする。自動加工システム。 及び、 （Ｉ）加工機の工具交換を行ない、次に（ＩＩ）加工機
に装着された工具の被加工物に転写すべき形状面上にお
ける複数の測定点の座標を求め、次に （ＩＩＩ）該測定点の座標に基づき演算により工具の姿
勢を算出し、次に （ｍＶ）算出された姿勢と予め定められた正しい姿勢と
を比較し、次に （Ｖ）測定姿勢が許容値外の場合には、本工程が当該工
具について予め定められた回数行なわれていない時には
正しい姿勢に近づけるべく姿勢修正を行ない更に上記工
程（ＩＩ）へと戻り１本工程が当該工具について予め定
められた回数既に行なわれていた時には当該工具により
加工されるべき加工部と関連する加工部を加工すべき工
具の装着を禁止する指令を発して更に上記工程（Ｉ）へ
と戻り、一方 （９１）測定姿勢が許容値内の場合には加工を行ない、 （ＶＩＩ）加工終了後に更に別の工具による加工を行な
う必要がある時には、上記工程（Ｉ）〜（ＶＩ）を繰返
す、 ことを特徴とする。自動加工システム。 が提供される。 ［実施例１ 以下、図面を参照しながら本発明の具体的実施例を示す
、 第１図は本発明加工システムにおいて用いられる放電加
工機の具体例を示す概略構成図である。 本図においては第１θ図におけると同様の部材には同一
の符号が付されており、これらについては説明を省略す
る。 図において、４２は姿勢制御装置である。４４は絶縁板
であり、４６は電極取付面板であり、４８はプルスタッ
トチャックであり、５０は電極ホルダーである。また、
５，２はタッチセンサである。 上記姿勢制御装Ｗ１４２は電極１２４側（即ち下側）を
Ｘ方向のまわり、Ｙ方向のまわり、及びＺ方向のまわり
にそれぞれ独立に回動せしめることができ、この回動は
適宜の駆動回路（後述する）からの指令により行なわれ
る。 また、第２図は上記第１図に示される放電加工機の制御
系の構成を示すブロック図である。 図において、Ｘ方向スライドテーブル１０２、Ｙ方向ス
ライドテーブル１０４、及び放電加工機本体の電極Ｚ方
向スライド手段５４は駆動回路５６と接続されており、
該回路によりそれぞれＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動
せしめられる。更に、上記Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向に
移動せしめ電極１２４の形状面に接触したときのタッチ
センサ５２の座標をＣＰＵ６Ｇ内に記憶することができ
る。そして、タッチセンサ５２を電極１２４の複数の測
定点に接触せしめて得られた複数の電極表面座標が姿勢
量演算回路６２に入力せしめられ、更に正しい姿勢の際
の電極表面の座標としてＣＰＵ６０内に記憶されている
データも上記演算回路６２に入力され、該演算回路６２
においてはこれらのデータの比較により姿勢量が算出さ
れ、その結果はＣＰＵ内に記憶される。そして、この姿
勢量に基づき姿勢修正駆動回路６４により姿勢制御装！
！４２が駆動せしめられる。これにより。 姿勢量を正しい姿勢のものに近づける様な姿勢制御装置
の駆動が行なわれる。 尚、ＣＰＵ６Ｇには電極交換装置６６も接続されている
。 第３図は本発明加工システムの一実施例を示す概略フロ
ーシートである。 先ず、放電加工機の電極ホルダー５０に対し電極交換装
置６６による電極交換が行なわれる（ステップ３−１）
、この電極交換は、放電加工機の電極ホルダー５０に以
前の加工に用いた電極が装着されている場合には新たな
電極と交換されることになるし、プルスタットチャック
に電極が装着されていない場合には新たな電極の新規装
着のみとなる。この時、姿勢制御で傾いた位置の修正の
ため１次の電極交換前に姿勢制御オリエンテーション指
令信号をＣＰＵ６０から姿勢修正駆動回路へ送る。オリ
エンテーション後、終了信号を姿勢制御装置側から受け
とり電極交換動作を開始する。 かくして新たな電極が放電加工機に装着された後に、該
電極の姿勢を正しいものとするための制御が行なわれる
（ステップ３−２）、この電極姿勢制御は、装着された
電極の姿勢を測定した後に該姿勢が所望の許容範囲内に
あるか否かを判定して、所望の範囲内にない場合には電
極の姿勢修正を行ない更に姿勢測定を行ない、これを繰
返して所望の精度内の姿勢をとらしめることにより行な
われる。 かくして、新たに装着された電極が所望の姿勢とされた
後に、放電加工機を作動させることにより電極を移動さ
せてワークに近接せしめ、放電加工が行なわれる（ステ
ー２プ３−３）。 以上により、当該電極に関する正確な放電加工が終了す
る。続いて、別の電極により正確な放電加工を行なうに
は、上記ステップ３−１〜３−３を繰返し行なえばよい
。 次に、電極姿勢制御工程３−２の詳細について説明する
。 電極は加工時にはワークに対し相対的に平行移動するの
で、電極の姿勢を測定するに際しては、基準となる姿勢
からのＸ方向のまわりの回転角即ちＸタオレ、Ｙ方向の
まわりの回転角即ちＸタオレ、及びＺ方向のまわりの回
転角即ちＺ回転を求めればよい。 そこで、第４図（ａ）に示される様な角型の電極１２４
の場合には、Ｘタオレを求めるためにＺ−Ｘ平面と平行
な面上における電極面の座標を測定する。測定点として
は、たとえば電極側面から２個所（Ｘｌ、Ｘ２）または
電極下面から２個所（Ｘ３．Ｘ４）選択する。同様にし
て、Ｘタオレを求めるためにＹ−Ｘ平面と平行な面上に
おける電極面の座標を測定する。測定点としては、たと
えば電極側面から２個所（７１１７２）または電極下面
から２ｇ４所（Ｙ３．Ｆ４）選択する。 また、Ｚ回転を求めるためにｘ−Ｙ平面と平行な面上に
おける電極面の座標を測定する。測定点としては、たと
えば電極側面の２個所（ＺＳ 。 ｚ２）または（ＺＳ 、ｚ４）を選択する。 第４図（ｂ）に示される様な丸型の電極の場合には、Ｚ
回転を考慮する必要がないので、Ｘタオレ及びＸタオレ
を角型電極の場合と同様にして測定すればよい。 更に、丸型の電極の場合には、第４図（Ｃ）に示される
様に、Ｘ−Ｘ平面と平行な平面及びＹ−Ｘ平面と平行な
平面上におけるＺ座標の異なる２組の測定点Ｗ１〜Ｗ４
とＷ５〜Ｗ８とを選択することもできる。そして、測定
点Ｗ１＃Ｗ４の座標からそれらの中心点Ｗ１の座標を算
出し、更に、測定点Ｗ５〜Ｗ３の座標からそれらの中心
点Ｗ２の座標を算出し、 Ｗｉ 、 １ｖ２を結ぶ線の
方向を演算により求め、これからＸタオレ及びＸタオレ
を求めることができる。 以上の様な電極座標測定はたとえば次の様にして行なう
ことができる。 まず、座標系を原点が工具形状部内部にくる様に設定す
る。そして、第４図（＆）において、Ｘタオレを測定す
る際には測定点ＸＩ、Ｘ２に対しては該測定点からＸ方
向に適宜の距離熱てられた位置ｘｔ ’、Ｘ２ ”に
タッチセンサ５２を位置せしめ−１これらを当該測定点
の座標測定の開始点とする。また、測定点ｘ３．ｘ４に
対しては該測定点から２方向に適宜の距離だけ隔てられ
た位置ｘ３ ’ ＊ ｘ４ ′にタッチセンサ５２を
位置せしめ、これらを当該測定点の座標測定の開始点と
する。 これらの開始点の設定は電極の種類に応じて予めティー
チングすることにより行なわれる。即ち、実際の加工の
ための電極姿勢測定に入る以前に当該電極に対する上記
測定開始点をＣＰＵ６０にデータとして記憶させるので
あり、これにはたとえば手動によりＸ方向スライドテー
ブル１０２、Ｙ方向スライドテーブル１０４及びＺ方向
スライド手段５４を操作してタッチセンサ５２をそれぞ
れ上記開始点に位置せしめ、その時のタッチセンサ５２
の座標をＣＰＵ６０に記憶させる方法がある。尚、第４
図（ｂ）に示される様な丸型電極の場合には、測定点ｘ
１〜ｘ４及びｙｌ ””？４の全てに対して手動ティー
チングにより測定開始点を設定する代りに、たとえば測
定点ｘ１ 。 Ｘ２＋Ｘ３に対する測定開始点のみを手動でティーチン
グし、他の測定点Ｘ４＋Ｙｌ〜ｙ４に対する測定開始点
を電極の軸対称性に基づき上記設定された３つの測定開
始点座標から自動的に設定することもできる。この様な
自動的設定は予めＣＰＵ６０にプログラムを組込んでお
くことにより容易に行なうことができる。更に、この様
な手動によるティーチングを行なうかわりに、直接上記
開始点座標のデータをＣＰＵ６０に入力して記憶させて
もよい。 以上、Ｘタオレの測定に関し説明したが、Ｙタオレ及び
Ｚ回転の測定においても同様である。 尚、第４図（Ｃ）に示される様な測定の場合には、たと
えば測定点ｗｌ ＊ Ｗ２ ＊ ｗ５に対する測定開
始点のみを手動でティーチングし、他の測定点ｗ３ ＊
ｗ４ ＠ Ｗｅ〜Ｗ８に対する測定開始点を上記第４
図（ｂ）の場合と同様にして自動的に設定することもで
きる。 以上の様にして測定開始点を設定した場合には、電極座
標測定に九ってタッチセンサ５２を定められた方向に座
標の絶対値が小さくなる向きに移動させればよいことに
なり、移動制御が容易になる。また、各測定点間のタッ
チセンサの移動は、たとえばｘ、ＹまたはＺ方向に沿っ
て電極１２４に衝突しない様に行なわれる。 以上述べた様な姿勢制御工程のフローシートを第５図に
示す、 即ち、先ずタッチセンサ５２を第１の測定開始点へと移
動させた後に第１の測定点の座標測定が行なわれ、同様
にして第２以降の測定点の座標測定が行なわれてＸ方向
タオレに関する座標測定が終了し、次に同様にしてＹ方
向タオレ及び２回転に関する座標測定が終了する（ステ
ップ５−１）。 かくして測定された座標に基づき姿勢量演算が行なわれ
る（ステップ５−２）。 次いで、演算により得られた姿勢状態量と基準となる予
めＣＰＵ６０内に記憶させである正しい姿勢状態量との
比較が行なわれ（ステップ５−３）、その差が許容値内
である場合には続いて加工工程へと移行する。 一方、許容値外である場合には姿勢制御装置４２が駆動
せしめられて電極１２４がＸ方向、Ｙ方向及び／または
Ｚ方向のまわりに適宜の角度回動せしめられ（ステップ
５−４）、続いてステップ５−１へと戻る。 次に、加工工程３−３の詳細について説明する。 実際の加工に移る前に電極とワークとの位置関係を割出
して、電極の送り寸法が算出される。第６図（ａ）、（
ｂ）は電極送り寸法の算出方法を説明するための図であ
る。 上記姿勢制御工程３−２において姿勢修正が完了した後
に行なわれる電極座標測定の結果が電極送り寸法の算出
に利用される。即ち、電極座標測定後に該測定値をもと
に姿勢量演算を行ない基準値との比較において許容範囲
内にあるとされた場合には、上記測定値が電極の座標を
表わすことになる。そこで、この座標と作業台１０８上
に固定されたワーク１１０の位置座標とから送り寸法を
算出することができる。 第６図（Ｌ）において、テーパ状の電極１２４に関し送
り寸法を算出する場合の具体例を説明する。 先ず、測定点Ｘ１＋Ｘ２のＸ座標の差から角度０を算出
する。そして、該角度０と測定点ｘ２のＸ座標及び測定
点ｘ３の２座標とから点ＰのＸ座標を算出する０点Ｐの
Ｙ座標は測定点Ｘｉ 。 ｘ２．ｘ３のＹ座標と同一であり、点ＰのＺ座標は測定
点ｘ３の２座標と同一である。これにより点Ｐの座標が
求められる。 一方、タッチセンサ５２を基準としたワークｌｌＯの点
Ｑの座標を予め（即ちワーク１１０を作業台１０８に固
定した時点で）実測しておく、この実測は、たとえば電
極ホルダー５０に測定球を取付けて、該測定球を取付け
て、該測定球をワーク１１０の点Ｑに接触させる様に、
Ｘ方向スライドテーブル１０２．Ｙ方向スライドテーブ
ル１０４及びＺ方向スライド手段５４を駆動し２次いで
測定球をタッチセンサ５２に接触させる様に駆動して、
この際の移動量からタッチセンサ５２を基準としたワー
ク１１０の点Ｑの座標が求められる。尚２点Ｑの座標は
１以上の様にして直接測定球を点Ｑに接触させて測定し
てもよいが、第６図（ｂ）に示される様に測定球を点ｑ
ｌ Ｉ ｑ２ 。 ｑ３に接触させてこれらの点の座標な測定し、該座標か
ら演算により求めることもできる。 また、Ｒは電極１２４の点Ｐに対応してワークに形成さ
れる加工面上の点である０点Ｑと点Ｒと ゛の関係は設
計上の寸法により設定される。 従って１点Ｐの座標、タッチセンサ５２の座標、及び該
タッチセンサと点Ｑとの相対的位置関係から点Ｑの座標
が求められる。これを基にして点Ｑと点Ｒとの相対的位
置関係から点Ｒの座標が求められる。 以上から１点Ｐより点Ｒに至る麺工送りのためのＸ方向
、Ｙ方向及びＺ方向の送り寸法が算出される。この加工
のための送り寸法の算出はＣＰＵ６０において行なわれ
る。 かくして、加工送り寸法の算出が終了した後に電極移動
が行なわれて放電加工が実行される。 以上説明した様な実施例の全体的構成の詳細フローシー
トを第７図に示す、 第８図に本発明加工システムの他の実施例のフローシー
トを示す、 本実施例においては、同一電極に関し姿勢量演算工程に
おいて得られた姿勢量が許容値外であるケースがｎ回以
上あった場合には、当該電極についてはそれ以上姿勢修
正を行なわずに、電極交換工程へと移行する。 これにより、何らかの原因により姿勢制御が良好に行な
えなくなった電極について長時間の姿勢制御を試みるこ
となく１次の電極による加工へと移行することができる
。 更に本実施例においては姿勢修正不良により電極交換工
程へと移行する際に、関連電極パス指令が行なわれる。 以下、関連電極パスにつき説明する。 第９図は作業台１０８上に固定された複数のワーク１１
０．１１１を示す図である。ワーク１１０は加工部Ａ、
Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅを有し、ワーク１１１は加工部Ｅ、Ｆを
有する。これら加工部Ａ〜Ｆはそれぞれ電極１２４ａ
＃１２４ｆによって加工される。電極１２４ｂによる加
工部Ｂの加工は電極１２４ａによる加工部Ａの加工の後
に行なわれ、更に電極１２４ｃによる加工部Ｃの加工は
電極１２４ｂによる加工部Ｂの加工の後に行なわれる。 従って、仮に電極１２４ａの姿勢修正不良により加工部
Ａの加工が行なわれなかったときには。 その後に加工部Ｂ、Ｃの加工を行なうことはできない、
この様な場合に加工部Ｂ、Ｃを加工すべき電極１２４ｂ
、１２４ｃをも放電加工機に装着しないことが望ましい
。 そこで、この様な同一ブロックに属する関連する加工部
に関する電極のパスが行なわれたときには、以後同一ブ
ロックに属する加工部に関する電極もパスするのである
。この様な関連電極のパスは各電極にコードを付してお
くことによりＣＰＵ６０のソフトウェアにて行なうこと
ができる。上記第９図の様なワーク１１０，１１１の加
工を行なう際には、各電極にたとえば次の様なコードを
付しておき、このコードにより加工システムを制御する
。 コ − ド １２４ａ １１０−Ａ−１ １２４ｂ １１０−Ａ−２ １２４ｃ １１０−Ａ−３ １２４ｄ １１０−Ｄ−１ １２４ｅ １１０−Ｅ−１ １２４ｅ １１１−Ｅ−１ −１２４ｆ １１１−Ｆ−１ ここで、コードのうちの最初の数字は当該電極により加
工されるべきワークの種類を示し１次の符号は加工部ブ
ロックの種類を示し、最後の数字は加工部ブロック内に
おける加工部の加工順序を示す、上記電極１２４ｅには
２つのコードが付されている様に、同一電極で２個所以
上の加工を行なう場合には電極は２以上のコードを有し
ていてもよい。 そこで、姿勢修正不良によりたとえば電極１２４ａがパ
スされたときには同一加工部ブロック種類の符号Ａを有
する電極１２４ｂ、１２４ｃは以後パスする様な指令が
発せられ、記憶される。そして、電極交換工程３−１に
おいて、電極交換を実行する前に新たに装着しようとす
る電極がパス指令されたものであるか否かを確認し、パ
ス指令されたものである場合には直ちに次の加工順序の
電極へと移行する。 以上の実施例においては電極座標測定手段としてタッチ
センサによるものが用いられているが、その代りに電気
導通を利用したものや非接触の手段を用いることもでき
る。 以上の実施例においては放電加工システムに関 “
し説明されているが、本発明加工システムは放電加工以
外の工具または被加工物の交換を行なう一般の加工にも
同様にして適用可能である。 〔発明の効果１ 以上の如き本発明加工システムによれば、工具交換後に
工具の姿勢修正がなされ、正確な姿勢で工具が加工機に
装着されるので、被加工物を正確な形状に加工すること
ができる。 また１本発明加工システムによれば、工具交換を自動的
に行なって複数の種類の加工を無人で連続的且つ高精度
に行なうことができる。 更に１本発明加工システムにおいては、姿勢制御のため
に測定した工具座標を用いて加工時における該工具の送
り寸法を算出できるので段取りを効率的に行なうことが
でき、短時間で加工を完了することができる。 更に、本発明によれば、工具のワークとの接触面を直接
測定して姿勢修正を行なうため、工具の加工機への装着
精度はラフでよく、従って加工機の工具ホルダー及び工
具の加工機装着部の精度はそれほど必要ないので、コス
ト低減をはかることができる。
第１図は放電加工機の構成図である。
第２図は放電加工機の制御系のブロック図である。
第３図は本発明加工システムのフローシートである。
第４図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は電極の部分斜視図であ
る。 第５図は姿勢制御工程のフローシートである。 第６図（ａ）、（ｂ）は加工送り寸法算出を説明するた
めの図である。 第７図及び第８図は本発明加工システムの７０−シート
である。 第９図はワークの加工部を示す図である。 第１Ｏ図は従来の放電加工機の概略図である。 ４２：姿勢制御装置 ５０：電極ホルダー ５２：タッチセンサー ・１０２：Ｘ方向スライドテーブル １０４？Ｙ方向スライドテーブル １０８：作業台 １１０、Ｉｌｌ：ワーク １２４：電極 代理人 弁理士 山 下 積 平 第２図 第４図（０） 第４Ｗ１（ｂ） 第７図 第８ 図 第９図
る。 第５図は姿勢制御工程のフローシートである。 第６図（ａ）、（ｂ）は加工送り寸法算出を説明するた
めの図である。 第７図及び第８図は本発明加工システムの７０−シート
である。 第９図はワークの加工部を示す図である。 第１Ｏ図は従来の放電加工機の概略図である。 ４２：姿勢制御装置 ５０：電極ホルダー ５２：タッチセンサー ・１０２：Ｘ方向スライドテーブル １０４？Ｙ方向スライドテーブル １０８：作業台 １１０、Ｉｌｌ：ワーク １２４：電極 代理人 弁理士 山 下 積 平 第２図 第４図（０） 第４Ｗ１（ｂ） 第７図 第８ 図 第９図
Claims (5)
- （１）加工機に工具を装着し被加工物の加工を自動的に
行なう加工システムにおいて、 （Ｉ）加工機の工具交換を行ない、次に （ I I ）加工機に装着された工具の被加工物に転写す
べき形状面上における複数の測定点の座標を求め、次に （ I I I ）該測定点の座標に基づき演算により工具
の姿勢を算出し、次に （ I Ｖ）算出された姿勢と予め定められた正しい姿勢
とを比較し、次に （Ｖ）測定姿勢が許容値外の場合には正しい姿勢に近づ
けるべく姿勢修正を行ない更に上記工程（ I I ）へと
戻り、一方 （Ｖ I ）測定姿勢が許容値内の場合には加工を行ない
、 （Ｖ I I ）加工終了後に更に別の工具による加工を行
なう必要がある時には、上記工程（ I ）〜（Ｖ I ）を
繰返す、 ことを特徴とする、自動加工システム。 - （２）測定点の座標が、座標系を原点が工具形状部内部
にくる様に設定し、工具ホルダーに対し相対的に移動し
得る手段に固定され且つ上記原点に対する座標を検知で
きる測定子を工具に接触させることにより求められる、
特許請求の範囲第１項の自動加工システム。 - （３）測定子が、各被加工物に関し予め設定された測定
開始点から所定の方向に座標の絶対値が小さくなる向き
に移動することにより工具と接触せしめられる様に制御
される、特許請求の範囲第２項の自動加工システム。 - （４）加工のための工具送り寸法が、工程（ I I ）に
おいて測定された工具に関する座標を用いて算出される
、特許請求の範囲第１項の自動加工システム。 - （５）加工機に工具を装着し被加工物の複数の加工部の
加工を自動的に行なう加工システムにおいて、 （Ｉ）加工機の工具交換を行ない、次に （ I I ）加工機に装着された工具の被加工物に転写す
べき形状面上における複数の測定点の座標を求め、次に （ I I I ）該測定点の座標に基づき演算により工具
の姿勢を算出し、次に （ I Ｖ）算出された姿勢と予め定められた正しい姿勢
とを比較し、次に （Ｖ）測定姿勢が許容値外の場合には、本工程が当該工
具について予め定められた回数行なわれていない時には
正しい姿勢に近づけるべく姿勢修正を行ない更に上記工
程（ I I ）へと戻り、本工程が当該工具について予め
定められた回数既に行なわれていた時には当該工具によ
り加工されるべき加工部と関連する加工部を加工すべき
工具の装着を禁止する指令を発して更に上記工程（Ｉ）
へと戻り、一方 （Ｖ I ）測定姿勢が許容値内の場合には加工を行ない
。 （Ｖ I I ）加工終了後に更に別の工具による加工を行
なう必要がある時には、上記工程（ I ）〜（Ｖ I ）を
繰返す、 ことを特徴とする、自動加工システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9044985A JPS61249222A (ja) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | 放電加工機による加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9044985A JPS61249222A (ja) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | 放電加工機による加工方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61249222A true JPS61249222A (ja) | 1986-11-06 |
| JPH0440128B2 JPH0440128B2 (ja) | 1992-07-01 |
Family
ID=13998926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9044985A Granted JPS61249222A (ja) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | 放電加工機による加工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61249222A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6416326A (en) * | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | Electric discharge machine |
| JPH06106422A (ja) * | 1992-09-29 | 1994-04-19 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工機の制御装置 |
| KR102426127B1 (ko) * | 2022-03-14 | 2022-07-27 | (주)코마테크놀로지 | 방전가공용 전극을 이용한 곡면과 가변하는 두께를 갖는 에칭용 재생 상부전극 가공방법 |
| KR102426136B1 (ko) * | 2022-03-14 | 2022-07-27 | (주)코마테크놀로지 | 방전가공용 전극을 이용한 곡면과 가변하는 두께를 갖는 에칭용 상부전극 가공방법 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0440128B2 (ja) | 1992-07-01 |
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