JPS61241049A - フレキシブル加工セル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は加工物がいわゆる箱物て有り、６面体の６方
向からの加工あるいは、５内至４あるいは３方向からの
加工を必要とする加工物の機械加工に、既製の汎用のマ
シニングセンタを複数台使用し６面体の内生なくとも３
面は補助台２０に取付た状態で、複数のマシニングセン
タの間を自動移載し、ストッカ１への補助台２０の装着
は有人でも、加工は無人自動加工が可能であり、且つ。

マシニングセンタのプログラムを変更、補助台２０への
加工物（ワーク６０）の装着を変更することによって、
加工物（ワーク６０）の寸法形状が異なっていても無人
、且つ、自動的に対応可能であり、昼間ストッカ１にワ
ーク６０を装着した補助台２０を装着しておけば、夜間
は無人で自動加工ができ、省人化を達成し、しかも簡単
で費用も安価な、信頼性に富んだ装置を提供しようとす
るものである。

「従来の技術」 フレキシブル・マニファクチャリング・システム（ＦＭ
Ｓ）と称して、多数の数値制御の機械の間をあるものは
、コンベアで、あるものは無人走行車で加工物を移動さ
せ無人加工することが行われている。しかしながら、現
在の時点では、これらの装置システムは標準化されてな
く、何れも多額の費用が必要で、しかも、費用の高価な
わりにはフレキシブル性にいま一つ十分でないという不
満がある。

「発明が解決しようしする問題点」 本発明はこのような情勢にかんがみ、安価な汎用のマシ
ニングセンタを複数台並べ、これらのマシニングセンタ
のあいだに極めて簡単な移載装置（簡易ロボット）を設
置し、補助台を巧妙に利用することによって、省人化の
ため昼間補助台に加１工物（ワーク）を取付け、ストッ
カに並べておけば、連続的にストッカに並べたワークの
３面を。

あらかじめマシニングセンタにプログラム指令した作業
を次々と無人で実行しろるようになし、しかも、ワーク
が種々変化しても、同じ補助台にワークを取付け、マシ
ニングセンタの指令を変更するのみで、加工作業が可能
になるように創意工夫された。マシニングセンタの複数
を複合使用する標準化されたシステム装置即ち、フレキ
シブル加工セルを提供するものである。

即ち、フレキシブルとは加工物（ワーク）が変化しても
同じ本発明になるシステム装＠（フレキシブル加工セル
）で作業可能なフレキシブル性やマシニングセンタのプ
ログラムの変更で容易に加工変更が出来るフレキシブル
性を示し、セルとは本発明になるシステム装置が、−組
のユニットとして即ち、一つの単位体として取り扱いう
ろことを示し、これらの標準化が極めて容易であり、極
めて簡便にして有用で、生産のコスト低減に寄与する程
度の大きい装置を提供するものである。

「問題を解決するための手段」 本発明は３面の加工を汎用のマシニングセンタを利用し
連続的に無人で操業する手段として、ストラ力に補助台
を多数のせうるようになし、その補助台は常に、原則的
には同一のものでよく、補助台にワークを予め取り付け
ておき、ワークをストッカからマシニングセンタにある
いはマシニングセンタからマシニングセンタに移載する
場合。

ワークを移載装置が把握保持するのではなく、移載装置
は補助台を把握保持するようになし、移載装置を極めて
簡単なものでよいようになし、従来移載装置に多額の費
用を要したものを極めて安価に、しかも信頼性に富んだ
ものになしうろことに成功したものである。

また３面を加工するために、一連のマシニングセンタの
うち、１台は上方より加工せしめるために、縦形マシニ
ングセンタを使用し、横の面を加工するために、横形の
マシニングセンタを使用しワークを取り付けた補助台を
水平のまま移動してもよいように発明した。

このように補助台が、水平に移動するだけでよいので、
移載装置は極めて簡単なもので良いことになった。

また、ストッカが連続して補助台を確実に送りしかも、
安価なストッカができるように補助台とストッカの間は
ほぞ機構内至はほぞ機構と類似の機構を設けることによ
って、簡単、且つ、確実に補助台が次々と移載装置の把
握位置に補助台を送りうるようになした。

このような２本発明の細部を一つ一つ取れば。

従来の公知の機構や知識によっているなんでもない発明
のように思われるかもしれないが２本発明の目的とする
高い信頼性をうるために、焼却の簡単にして高い信頼性
を有する個々の要素機器をシステムとして採用すること
によって、それだけシステムの信頼性が高くシステムと
して本発明が意図するように組合わせることによって従
来にない一つの万能に近い加工装置が安価に、しかも誰
でも当該技術者なら容易にシステム化し、ラインを絹み
うるというところに本発明の意図する手段の真価がある
。

「作用」 作用は本発明の性質上、実施例とともに説明するほうが
効率的であるので実施例の説明とともに説明することを
許容して頂きたい。

「実施例」 第１図は本発明の最とも基本的な各要素の配置図である
。

説明には、理解を容易にするために２図面について、上
下、左右１前後を用いて説明する。実際の実施にあたっ
ては、倒立、左右対象裏返しなどになっていても、構造
構成がこの発明の本質から逸脱していなければよいこと
は言うまでもない。

第１図は平面図として、描かれていて１本発明に必要な
、基本的機器の一連のラインを示している。

まず第１図の要素機器を紹介し、その後において各要素
機器の具体的実施例を説明するのが理解が容易てあらう
。

第１図１はストッカである。２は縦形マシニングセンタ
で、ストッカ１と縦形マシニングセ・ンタ２の間には図
示のように、移載装置６が設けられている。

縦形マシニングセンタ２０作業台２２には補助台２０（
第４図で示す）を把握保持する保持治具３２（第８図で
示す）が装着れている。

３は横形マシニングセンタであって、横形マシニングセ
ンタ３の作業台２３には保持治具３３が設けられている
。

縦形マシニングセンタ２と横形マシニングセンタ３の間
には図示のように移載装置７が設けられている。

４は横形マシニングセンタであって、その作業台２４に
は保持治具３４が設けられている。横形マシニングセン
タ３と横形マシニングセンタ４との間には移載装置８ば
設けられているとともに図示のように回転台１０が設け
られている。

５はレシーバであって、レシーバ５と横形マシニングセ
ンタ４の間には移載装置９が設けられている。

以下個々に第１図に示されている機器の具体的実施例を
説明しよう。

第２図は今後の説明を容易にする為に６面体ワ−ク６０
の各々の面を称呼する為のものであって６面体のふかん
図である０図で、見えない背面を指示するときに、解か
り易いように第２図にかぎって、背面に入った指示線は
点線として示しておく。

第２図の６１は上面、６２は背側面、６３は側面、６４
は横側面、６５は背横倒面、６６は底面と名付けておく
。

この発明においては、６１上面と６２背側面。

６３側面を自動加工し、必要がある場合は上面６１を再
び補助台２０に取り付けて、ストッカｌにのせ、６６底
面と６４横倒面６５背側面を加工し６面の全部を加工す
ることができ、この場合は２回の補助台２０への取り付
けと、ストッカｌへの装着で、あとは無人自動加工をお
こなわせることができる。

勿論、加工不用の面があれば、その面の加工は省略すれ
ばよい。

第３図は本発明のストッカ１の好ましい１実施例のふか
ん図であって、３０１は本体でその上面にはチェーン３
０２がスブロケッ）３５１，３５２．３５３，３５４，
３５５，３５６，３５７゜３５８によって導かれエンド
レスに、駆動用スプロケット３５１の駆動によって間け
つ的に移動可能になされている。駆動用のスプロケット
は３５１に限ることはなく、他のスプロケットによって
もよく、またその駆動法も電動機や、流体圧アクチェー
タ、カムやリンク機構など、従来公知の手段あるいは、
今後に新し〈発明される駆動機構によってもよいことは
いうまでもない。

チェーン３０２は図示のようにリミットスイッチ３６１
などの手段によって、チェーン３０２に装着された補助
台２０が移載装置６によって、移載装置６のフィンガー
６０２が把握しうる位置（把握位置３７０）に停止せし
めうるようになしておく。

第４図は、補助台２０の１実施例を示すふかん図であっ
て、孔４０１，４０２が図示のように設けられている。

第５図はチェーン３０２の一つ一つの要素な示したふか
ん図であって、５０１，５０２，５０３．５０４はロー
ラてあって、５１０，５１１，５１２．５１３，５１４
，５１５，５１８，５１７はリンク板である。又図示の
ようにローラ５０１．５０２，５０３，５０４の中心に
リンク板５１０．５１１，５１２，５１３，５１４，５
１５゜５１６．５１７を組み立てているピン５２１，５
２２．５２３，５２４は図示のように上方に凸出するよ
うになされていて、これらのピン５２１と５２２は、第
４図の補助台２０の孔４０１，４０２にほぞ機構として
はめ込み装着可能になされている。

このようになされたチェーン３０２が第３図に示すよう
に設けられている場合、容易に補助台２０をチェーン３
０２の上に乗せ、チェーン３０２を移動せしめ１次々と
第３図３７０で示す把握位置に移動せしめ、フィンガー
６０２によって把握せしめることは容易であらう。

第６図はこのような移載装置６．あるいは７゜８．９の
好ましい１実施例を示すふかん図であって、これもまた
容易に入手あるいは、製作可能なものである。

第６図６０１，６０３はアームであって、第ルバー６１
５，６１６に係合しているピン６１１．６１２を中心と
して、流体圧アクチェータ６３０によって、左右に揺動
しうるようになされている。

アーム６０１，６０３の先端（図で右端）も第２レバー
６１７，６１８に係合したピン６１３゜６１４に第ルバ
ー６１５，６１６のピン６１１．６１２と同様の係合の
関係で、アーム６０１゜６０３が係合するようになされ
ている。

このような係合の関係は、必ずしも本発明の請求の範囲
にたいして直接の関係はないが２本発明を安価に実施す
る好例として第７図で説明しておく。

第１図におけるストッカ１の把握位置３７０から保持治
具３２にあるいは、保持治具３２から保持冶具３３に補
助台２０ｔｉ：移載する場合、第６図に示す移載装置６
．あるいは移載装置７のフィンガー６０２が把握保持し
た補助台２０の方向が変化するとすれば、ストッカｌや
縦形マシニングセンタ２あるいは横形マシニングセンタ
３の設置位置の方向の設定に制約を受は本発明の実施に
支障を来す場合が生じる。

そこで補助台２０はできるならば方向を変化させないか
、方向の変化があっても、第１図に示す要素機器の配列
に支障のないように移載をなされねばならない。

このことを第６図に示す移載装置６　（７，８゜９）は
簡単に解決していることは第７図をみれば容易に納得の
行くこととなるてあらう。

第７図２は縦形マシニングセンタ、３は横形マシニング
センタで２２．２３は夫々の作業台であり、３２．３３
は夫々の作業台２２．２３に装着された保持治具である
。

（保持治具３２，３３．３４の好ましい実施例は第８図
に於いて後述する） 第７図に於いて、縦形マシニングセンタ２と横形マシニ
ングセンタ３とは同じ方向に設置するのが最とも簡易な
方法であり、したがって、保持治具３２，３３もまた。

同じ方向に、且つ、同じ構造構成のものが設置されるこ
とが価格も安価で製作も容易である。

ところが、このような要求を満たすためには。

補助台２０は方向を変化することなく、保持治具３２よ
り保持治具３３にフィンガー６０２によって＃ｔ！ｎ保
持し移動させられなければならない。

第７図は機構学における平行運動機構を移載袋＠６ある
いは７に利用して簡単に上述の要求を満たした１例であ
る。

第７図６１５は第ルバーで図の位置に固定されている。

６１７は第２レバーで第ルバーと同じ長さになされてい
る。

６１１．６１２，６１３，６１４はピンでアーム６０１
，６０３を揺動自在になすようになされている。

レバー６０３は図の右方に延長されていてアクチェータ
６３０に接続されている。

６０２はフィンガー、２０は補助台である。

このような構造構成において、アクチェータ６３０が作
動しアーム６０３を上下に揺動せしめた場合、第２レバ
ー６１７は第ルバー６１５と平行に移動するので、補助
台２０も平行に移動し。

保持治具３２から保持治具３３への移動も極めて容易に
おこなわれよう。

勿論フィンガー６０２がアーム６０３に対して、アーム
６０３の揺動平面と同じ方向の面に於いて旋転可能なも
のを使用すれば第７図のような平行運動機構を使用する
必要はないが、フィンガー６０２が旋転可能で、且つ、
旋転角度を精密に保持治具３２，３３が具合よく把握保
持できるように制御しうるような移載装置６　（７，８
，９）は高価ではあるが使用してもなんら支障はない。

第６図にもどって、フィンガー６０２および上下装置６
３３について説明を加えておく。

フィンガー６０２は右フィンガー６４１と左フィンガー
６４５によって補助台２０を把握保持しうるようになさ
れている。

即ち、右フィンガー６４１は右フィンガーレバー６４２
に固定され、右フィンガーレバー６４２は第２レバー６
１７あるいは６１８に固定されている。

左フィンガーレバー６４４は一端は第２レバー６１７あ
るいは６１８に固定されているが、一端はピン６４３に
よって、左フィンガー６４５を左右に揺動可能になされ
、この左右の揺動は左フィンガーレバー６４４に装着さ
れたアクチェータ６３１によってなされるようになされ
ている。

また、第ルバー６１５あるいは６１６は流体圧シリンダ
などのアクチェータ６３４からなる上下装置６３３によ
って上下に移動制御が可能になされている。

したがって、アクチェータ６３１の作動によって、左フ
ィンガー６４５を右回転の方向に移動させフィンガー６
０２を開いた状態にせしめ、アクチェータ６３４によっ
て第ルバー６１’５，６１６を上方に移動せると、フィ
ンガー６０２も上方に移動しこの状態に於いてアームｅ
ｏｉ、６０３を左旋回せしめ、第１図の把握位置３７０
に移動させ１次いで、アクチェータ６３４の下降によっ
てフィンガー６０２を補助台２０の位置に位置せしめる
。

次いで、フィンガー６０２をアクチェータ６３１の作動
によって左フィンガーを左回転せしめ。

閉じ、補助台２０を把握保持せしめる。

次いでアクチェータ６３４の作動によって、フィンガー
６０２を上方に移動せしめ、補助台２０をストッカｌか
ら脱せしめ、アクチェータ６３０の作動によって、右回
転せしめ保持治具３２の位置にフィンガー６０２および
補助台２０を移動せしめ、アクチェータ６３４を作動せ
しめ、フィンガー６０２および補助台２０を降下せしめ
、保持治具３２の位置に位置せしめ、アクチェータ６３
１の作動でフィンガー６０２を開き、補助台２０を保持
治具３２に位置せしめる。

保持治具３２，３３．３４の構造構成の１実施例につい
ては第８図および第９図に於いて簡単に説明する。

第８図は保持治具３２のふかん図で、第９図はワーク６
０を装着した補助台２０を把握保持した状態の保持治具
３２の従断面図であり、このような構造構成の保持冶具
３２は一般によく知られているものである。

８０１はベース板であって９作業台２２，２３．２４に
装着可能になされている。

ベース板８０１にジヨウ８０２が固定され、ジヨウ８０
３は流体圧アクチェータ８０４によって図の左右に開閉
可能になされている。

アクチェータ８０４とジヨウ８０３の係合の関係は、マ
シニングセンタの加工の加工力に対して強力に把握保持
しろるように種々な構造構成が既に公知となっている。

第９図は補助台２０にワーク６０が装着されている状態
をも示している。

７１は補助金具で補助台２０にボルト７３の手段で装着
されている。

７２は補助金具で、この例ではテーパ孔７５が設けられ
、テーパナツト７４で補助台２０にしめつけなれている
。このようになすときは、テーパの作用で強力にワーク
６０を補助台２０に装着することが出来る。

第４図に示す４０３，４０４は雌ネジであってボルト７
３やテーバナツト７４の装着に用いるものである。

また、ワーク６０を補助台２０に装着するにさいして補
助金具７２に点線で描かれているように横の方向にボル
ト７６の手段などで、装着したい場合がある。また、補
助台２０の雌ネジ４０３や４０４の位置やボルト７６の
位置はワーク６０が変化（ちがった品物を加工する）し
た場合、ことなった位置にする必用が生じよう。

また補助台２０の使用の始めに補助台２０に雌ネジ４０
３，４０４を加工しておく必用がある。

本発明はこのような要求に極めて容易に、且つ、合理的
に対応しつるので２本発明の主旨であるフレキシブル性
と省人化性を、遺憾なく発拝することができる。

即ち、補助台２０のみをあるいは補助台２０に補助金具
７２を装着した状態で、第１図のストッカ１に装着し、
第１図の下から上に補助台２０を各々の構成機器の作動
により移動しながら各々のマシニングセンタには夫々適
切なプログラムを入力しておき加工すれば、仮に補助台
２０が数百個あったとしても、補助台２０をストッカ１
に装着するのは有人であっても、加工は無人自動で、雌
ネジ４０３や４０４．ボルト７６の装着ねじ７７が加工
しうろことで、このように直接第１図に示す機器のライ
ンで補助台２０の治工具孔等を加工することは、補助台
２０に装着したワーク６０の加工の精度に著しく好結果
をうるてあらうことは、補助台２０の雌ネジ４０３，４
０４を単に第１図に示すラインによらず、普通の機械の
加工で工作した場合に補助台２０がラインの保持治具３
２．３３．３４に把握保持された場合に対する精度のば
らつきよりも、ラインで工作された場合の方がはるかに
少ない精度のばらつきとなり、ラインに適した加工の精
度となることは誰しも納得しうる所てあらう。

また、第９図に示すように、補助台２０はジョウ８０２
に設けられた切りかき部８１０とジヨウ８０３に設けら
れた切りかき部８１１によって挟持されているが２図示
のように、ジヨウ８０２に第２の切りかき部８１２と、
ジヨウ８０３に第２の切りかき部８１３を設けておけば
、補助台２０の大きさを変えたい場合が生じても、保持
治具３２を交換せずに、ストッカ１に影響のあたえない
程度の大きさの変更であれば、フィンガー６０２の把握
保持についての対応をなすのみで、実施が可能である。

第１０図に縦形マシニングセンタ２のふかん図、第１１
図に横形のマシニングセンタ３，４のふかん図を示して
おく。

これら縦形マシニングセンタ２．横形マシニングセンタ
３，４は一般によく知られているところであるが、第１
０図において９１０はスピンドルで軸が垂直方向になさ
れている。

２２は作業台であってＸ方向（図の左下から右上の方向
）（図は紙に横書）とＹ軸方向（図の左上から右下の方
向）に移動制御（ＮＣ制御）が可能であり、スピンドル
９１０は上下の方向即ち。

Ｚ軸方向に移動制御（ＮＣ制御）が可能である。

第１０図９１２は多数の工具の保管装置であり、９１３
は保管工具をスピンドル９１０に交換する交換装置であ
る。これらの工具の交換も当然ＮＣ制御でプログラムに
よって実施できる。

第１１図は横形マシニングセンタ３および４のふかん図
であって、スピンドル９６０の軸は水平方向になされて
いる。

スピンドル９６０は上下方向に移動ＮＣ制御しつるほか
２前後方向（軸方向）にも移動ＮＣ制御しうるものもあ
る。

２３は作業台で第１０図の作業台２２と同様。

Ｘ軸、Ｙ軸方向に移動ＮＣ制御が可能であり、高級なも
のは１作業台２３の上に補助作業台６２３が登載され、
補助作業台６２３が水平面で回転することができるもの
もある。

また２作業台２３が水平面で回転しうるものもある。

９６２は工具保管装置、９６３は工具交換装置でＮＣ制
御でプログラムによってスピンドル９６０に工具の交換
が可能なことは縦形マシニングセンタ２と同様である８ 第１図にもどって１本発明の基本形は第７図で説明した
ように、補助台２０が回転せずに保持治具３３から３４
に移載する。そこで、横形マシニングセンタ３が第２図
の背側面６２を加工したとすると、そのままの状態で移
載装置８が補助台２０を保持治具３４に移載したのでは
、また同じ背側面６２しか加工しえない、勿論複雑な加
工で第１の工程を横形マシニングセンタ３で行い第２の
工程を横形マシニングセンタ４で施工して各々の加工の
作業の時間を平均化するように使用しなければならない
ケースもあるだろうが１本発明の原則的な第１図に示す
ラインにおいては、横形マシニングセンタ３で背側面６
２を加工した場合、横形マシニングセンタ４では側面６
３が加工されるのが原則的な使用の方法である。

そこで、横形マシニングセンタ３と４の間には第７図で
示すアーム６０１，６０３の中央位置で一度停止せしめ
、この位置に回転台１０を設け。

回転台１０に補助台２０を一度移載したのち、１８０″
補助台２０を回転せしめ、再び移載装置８によって把握
保持し保持治具３４に移載せしめるようにすればよい。

このような２回転台１０はごく一般にもとめることが出
来、よくしられている。

レシーバ５は単に箱のようなもので、移載装置９によっ
てワーク６０が装着された補助台２ｏを次々と投入して
いってもよいが、ワーク６ｏの損傷を避けるために、第
３図に示すようなストッカｌと同様の装置を逆に設置し
把握位置３７００所に移載装置９から補助台２０を置き
、チェーン３０２を次々と送るようにすると理想的であ
る。

このようになすときは、ストッカ１とおなしものを２セ
ット製作すればよいので、製作費用も。

製作の工数もすくなくて済む。

本発明はこのような点でも機器の標準化を達成せしめる
ことが出来る。

回転台１０を設置する代わりに、第１１図において説明
したように、補助作業台６２３が回転する横形マシニン
グセンタを、３あるいは４に用いれば回転台１０は不用
となるが１回転台１０の価格に比べて、補助作業台６２
３が水平回転可能な横形マシニングセンタの価格差はは
るかに高価となる。

また、移載装置８のフィンガー６０２がアーム６０１に
対して水平に回転制御が可能なようになされたものを使
用しても１回転台１０を省略することが出来る。

本発明の更に有利な使用方法として縦形マシニングセン
タ２のスピンドル９１０の標準的な中心の位置がある。

これを第７図で＋マーク７０１でしめしている。

同様、横形マシニングセンタ３のスピンドル９６０の中
心位置を第７図＋マーク７０２で示す。

移載装置７が縦形マシニングセンタ２の保持治具３２か
ら、横形マシニングセンタ３の保持治具３３に補助台２
０を移載する場合、第７図に示すように９作業台２２は
中心位置７０１より外れ上限付近に９作業台２３は中心
位置７０２より外れ下限付近に移動させると、移載装置
７のアーム６０１．６０３やフィンガー６０２がスピン
ドル９１Ｏや９６０と干渉することが避けられる上、移
載装置７の設置位置が縦形マシニングセンタ２や横形マ
シニングセンタ３の設置位置に対して、多少不正確であ
っても１作業台２２や２３がＮＣ制御で保持治具３２や
３３の位置を移載装置７の都合のよい位置に予め調整移
動し位置ぎめすることができるという利点もある。

移載装置ｔ６，７．８は縦形マシニングセンタ２、横形
マシニングセンタ３，４がワーク６０を切削加工中は第
７図で示す中央位置にアクチェータ６３０を制御して位
置せしめるのがよい、この場合前工程の補助台２０を把
握保持しているようになしたほうが、各機器の無駄時間
がすくなくてすむ場合が多い。

また、第１２図に示すように、補助台２０に孔４０１．
４０２を設ける代わりに、補助台２０にはビン４２１，
４２２を設け、第１３図、第１４図に示すように、チェ
ーン３０２の構造構成において、リンク板４４３に取付
板４５１を設は取付板４５１に孔４６１，４６２を設け
たほぞ機構となしてもよく、また、第１５図に示すよう
に取付板４５２に補助台２０がはまり込むような関係の
ほぞ機構としてもよい、これらのほぞ機構は従来公知の
構造構成が有効に利用できる。

第１５図４５３は補助台２０のはめ込み孔である。

また、補助台２０の底面にゴムなどの摩擦の大きい物質
を添付し取付板４５１の上に単にのせるだけでも、取付
板４５１と補助台２０の移動にさいして、相関関係位置
が変化しなければ２本発明が実施出来る。

第１図に示すような、各機器の配列が本発明の基本の構
造構成であるが、既に以上の説明のなかで言及したが、
特に横形マシニングセンタ３あるいは４００作業２３あ
るいは２４が水平に回転可能か不可能かによって本発明
の構造構成が簡単になり９作業台２３あるいは２４が水
平に回転可能か、内至は第１１図に示した補助作業台６
２３が回転可能であれば２回転台１０を省略することが
出来る。

このような構造構成のラインを、第１６図に示しておく
。

しかしながら９作業台２３あるいは２４．補助作業台６
２３が水平に回転可能なマシニングセンタは一般に高価
となるので２作業台２３あるいは２４（補助作業台６２
３）が単に第１図において図の上下、左右に即ち、一般
にＸ−Ｙ軸に移動可能な機能のみを有する単純な、横形
マシニングセンタの使用が好ましい、この場合回転台１
０が必要である。

上述と類似の事項であるが、移載装置８のフィンガー６
０２が１８０６旋回可能なものを使用しても２回転台１
０を省略することができ９本発明の第１図で示すライン
と同等の機能特徴効果を有せしめることができる。この
場合のラインも第１６図と同一となる。

この場合も移載装置８は高価となる。しかし。

本発明が意図するフレキシブル性は達成され、基本的に
は本発明の原理原則にあてはまる。

また、保持冶具３３と３４とが一直線に並ぶ線上に移載
装置８のアーム６０１の回転の中心を設け、アーム６０
１を１８００回転するようになしても回転台１０を省略
することが出来る。

この場合第７図に示すような平行運動機構は必要がない
。

また、第１１図に示す補助作業台６２３が水平に回転Ｎ
Ｃ制御しろるものを使用した場合、第２図において説明
した。背側面６２と側面６３の加工は横形マシニングセ
ンタ３のみでもなしうる。

このような構造構成を第１７図に示しておく。

この場合、横形マシニングセンタ３に登載されている時
間、即ち、加工の作業時間が長くなり。

結果的に全体の使用効率が低下するということもおこる
こともあり、また、フレキシブル性は低下する場合もあ
り９本発明の実施上注意が必要である。

マシニングセンタの配列として、第１図に縦形マシニン
グセンタ２を先頭とし次いで、横形マシニングセンタ３
および４を配列したがこれらのマシニングセンタの配列
の順序は何れを先に９前後を入れ替えても本発明の木質
に変化はない。

また第１図では縦形マシニングセンタ２は１台のみでラ
インを組むように示したが、特に上方からの加工時間が
大きい場合、複数台をラインに導入してもなんら本発明
のフレキシブル性を損なうものではない。

「発明の効果」 すでに「作用」および「実施例」に於いてその都度本発
明の効果に付いて言及したがこれを簡単にまとめると次
のようになる。

本発明は極めて一般的なマシニングセンタを使用してい
るので、ラインを構成する費用が極めて安価になる。

その上、補助台２０にワーク６０を装着し、補助台２０
を移載するように考えられているので。

機械から機械への移載装置は常に同一のものでよく、ワ
ーク６０の種類がことなる第２．第３等のワーク６０を
加工する場合、補助台２０に第２゜第３等のことなるワ
ーク６０を装着し、マシニングセンタのプログラムを変
更するのみで、多様の種類のワーク６０に対応すること
ができる。

また、マシニングセンタは般用のものを使用しているの
で、ラインが不用となった場合でも、各々のマシニング
センタは転用が容易である。

その上、移載装置６，７，８，９はコンピュータ制御さ
れた高級な産業用のロボットでなくともオンオフ制御の
簡単ないわゆる簡易ロボットで十分で１本発明の特質上
移載装置６，７，８，９は同一のもので十分であるので
、製作の頁用も安価である。

また２本発明のラインは一つの機器のまとまりとしてセ
ルを構成しているので、このようなセルを並列に複数個
設置することは、設置の費用も安価で２例えこの場合、
ワーク６０の大きさが異なるため、マシニングセンタや
ストッカ１や移載、装置６，７，８．９の寸法サイズが
ことなわざるを得ない場合においても、単に寸法サイズ
の変更のみのラインで対応出来、設置に対するノウハウ
のフレキシブル性が高いという利点がある。

補助台２０がワーク６０を装着するにさいして装着用の
治具類の装着ねじやほぞなどを２本発明のラインを通過
させて、製作しうろことも２本発明の大きな特徴効果の
−っである。

また、昼間補助台２０にワーク６０を装着し。

ストッカ１に登載装着しておけば、夜間は無人で連続的
に自動で加工が進行し、省人化と、不快な夜間の作業か
ら人間を解放しろるという効果もある。

このように２本発明を実施するときは他の同等の価格で
のシステムでは得られない、安価でフレキシブル性が高
いラインが得られ、且つ２本発明に使用する各々の機器
は標準化が可能であり、広く業界に安価に供給すること
が出来るという特徴がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的なライン構成を示す、配置平面
図。 第２図は６面体のふかん図。 第３図はストッカ１のふかん図。 第４図は補助台２０のふかん図。 第５図はチェーンの一部のふかん図。 第６図は移載装置のふかん図。 第７図は移載装置のアームとレバーの機構の説明図。 第８図は保持治具のふかん図。 第９図は保持治具の従断面図。 第１０図は縦形マシニングセンタのふかん図。 第１１図は横形マシニングセンタのふかん図。 第１２図は補助台２０の別の例の下方よりのふかん図。 第１３図はチェーンの変わり形の平面図。 第１４図は第１３図のものの正面図。 第１５図はチェーンのもう一つの変わり形のものの平面
図。 第１６図は基本ライン構成を省略したものの配置平面図
。 第１７図は基本ライン構成を省略したもう一つの例のも
のの配置平面図である。 次に。 １はストッカ。 ２は縦形マシニングセンタ。 ３．４は横形マシニングセンタ。 ５はレシーバ。 ６．７，８．９は移載装置。 １０は回転台。 ２０補助台。 ２２．２３．２４は作業台。 ３２．３３．３４は保持治具。 ６０はワーク。 ６１は上面。 ６２は背側面。 ６３は側面。 ６４は横側面。 ６５は背横倒面。 ６６は底面。 ７１．７２は補助金具。 ７３はボルト。 ７４はテーバナツト。 ７５はテーパ孔。 ７６はボルト。 ７７は装着ねじ。 ３０１は本体。 ３０２はチェーン。 ３５１．３５２，３５３，３５４，３５５，３５６．３
５７，３５８はスプロケット。 ３６１はリミットスイッチ。 ３７０は把握位置。 ４０１．４０２は孔。 ４０３．４０４は雌ネジ。 ４２１．４２２はピン。 ４４１．４４２，４４３．４４４はリンク板。 ４５１．４５２．は取付板。 ４５３は孔。 ４６１．４６２は孔。 ５０１．５０２，５０３，５０４はローラ。 ５１０．５１１，５１２，５１３，５１４，５１５．５
１６，５１７はリンク板。 ５２１．５２２，５２３，５２４はビン。 ６０１．６０３はアーム。 ６０２はフィンガー。 ６１１．６１２，６１３，６１４はピン。 ６１５．６１６は第ルバー。 ６１７．６１８は第２レバー。 ６２３は補助作業台。 ６３０．６３１はアクチェータ。 ６３３は上下装置。 ６３４はアクチェータ。 ６４１は右フィンガー。 ６４２は右フィンガーレバー。 ６４３はビン。 ６４４は左フィンガーレバー。 ６４５は左フィンガー。 ７０１．７０２は中心位置。 ８０１はベース板。 ８０２．８０３はジヨウ。 ８０４はアクチェータ。 ８１０．８１１，８１２，８１３は切りかき部。 ９１０はスピンドル。 ９】２は工具の保管装置。 ９１３は工具の交換装置。 ９６０はスピンドル。 ９６２は工具保管装置。 ９６３は工具交換装置である。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数個の補助台２０をほぞ機構によつて装着可能
   であり、補助台２０が連続的に、且つ、間けつ的に供給
   可能になされ、且つ、補助台２０が移載装置６によつて
   把握保持が可能な位置に停止可能になされたストッカ１
   と、縦形マシニングセンタ２と、横形マシニングセンタ
   ３と、回転台１０と、横形マシニングセンタ４と、レシ
   ーバ５が順次配列され、前記縦形マシニングセンタ２お
   よび横形マシニングセンタ３および横形マシニングセン
   タ４の各々の作業台２２、２３、２４には夫々前記補助
   台２０の保持治具３２、３３、３４が装着され、ストッ
   カ１と縦形マシニングセンタ２の間には移載装置６が設
   けられ、移載装置６は補助台２０をストッカ１の前記移
   載装置６によつて把握保持が可能となされた位置より縦
   形マシニングセンタ２の前記保持治具３２まで移載が可
   能になされており、縦形マシニングセンタ２と横形マシ
   ニングセンタ３の間には移載装置７が設けられ、移載装
   置７は前記補助台２０を保持治具３２から保持治具３３
   に移載が可能であり、横形マシニングセンタ３と横形マ
   シニングセンタ４の間には移載装置８が設けられ、移載
   装置８は補助台２０を前記保持治具３３より回転台１０
   に移載可能であり、回転台１０は補助台２０を水平に回
   転可能であり、移載装置８は回転台１０において回転せ
   しめられた補助台２０を再び把握保持し保持治具３４に
   移載が可能であり、横形マシニングセンタ４とレシーバ
   ５との間には移載装置９が設けられ、移載装置９は保持
   治具３４からレシーバ５に補助台２０を移載可能となさ
   れ、補助台２０にワーク６０を取付たことを特徴とする
   フレキシブル加工セル。
2. （２）横形マシニングセンタ３あるいは横形マシニング
   センタ４の作業台２３あるいは２４が回転可能になされ
   、移載装置８が保持治具３２から保持治具３４に直接補
   助台２０を移載可能になされ、回転台１０を省略したこ
   とを特徴とする第１項記載のフレキシブル加工セル。
3. （３）横形マシニングセンタ４の作業台２４が回転可能
   であり移載装置９および横形マシニングセンタ４および
   回転台１０が省略され移載装置７が保持治具３２から保
   持治具３３に補助台２０を移載可能になされたことを特
   徴とする第１項記載のフレキシブル加工セル。
4. （４）移載装置８が、保持治具３３と保持治具３４を結
   ぶ線上にあり、且つ、移載装置８のアーム６０１が、１
   ８０°水平に回転可能になされたことを特徴とする第１
   項記載のフレキシブル加工セル。
5. （５）ストッカ１への補助台２０の装着に、ほぞ機構に
   変え、摩擦によることを特徴とする第１項記載のフレキ
   シブル加工セル。
6. （６）ストッカ１への補助台２０の装着および、補助台
   ２０を連続的に、且つ、間けつ的に作動せしめ、補助台
   ２０を把握位置３７０に供給可能となすためにエンドレ
   スのチェーン３０２を使用したことを特徴とする第１項
   記載のフレキシブル加工セル。