JPS61236398A - 巻線形誘導発電機の制御装置 - Google Patents
巻線形誘導発電機の制御装置Info
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- JPS61236398A JPS61236398A JP60075399A JP7539985A JPS61236398A JP S61236398 A JPS61236398 A JP S61236398A JP 60075399 A JP60075399 A JP 60075399A JP 7539985 A JP7539985 A JP 7539985A JP S61236398 A JPS61236398 A JP S61236398A
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- signal
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、二次電力制御を有する可変遠巻線形誘導発電
機の制御装置（−関するものである。
機の制御装置（−関するものである。
［発明の技術的背景とその問題点１
巻線形誘導発電機の二次側に正弦波形サイクロコンバー
タなどの電圧形質換器を接続して二次電力制御を行う可
変速の交流発電機では、速度制御と力率制御とを同時（
−行う技術が確立していない。
タなどの電圧形質換器を接続して二次電力制御を行う可
変速の交流発電機では、速度制御と力率制御とを同時（
−行う技術が確立していない。
このため巻線形誘導発電機を風力発電や揚水発電Ｃ−用
いる場合、十分な効率が得られないという問題がある。
いる場合、十分な効率が得られないという問題がある。
［発明の目的］
本発明は、可変速の巻線形誘導発ｔｍの二次電力制御Ｃ
；電圧形の変換器を用いるとき、力率制御と速度制御と
を同時に行える巻線形誘導発電機の制御装置を提供する
ことを目的としている。
；電圧形の変換器を用いるとき、力率制御と速度制御と
を同時に行える巻線形誘導発電機の制御装置を提供する
ことを目的としている。
「発明の概要」
本発明は、巻線形誘導機の一次側を交流電源（−接続す
ると共（ユ、二次側を電力変換器を介して交流電源に接
続した可変速の巻線形誘導発電機の制御装置において、
速度設定に対応する有効電流と無効電流設定（ユ対応す
る無効電流とから電流基準信号を演算する電流基準演算
回路と、巻線比を考慮した一次電流と二次電流との大小
を比較してその小さい方を電機子電流帰還信号として取
出す非励磁電流検出回路と、上記電流基準信号と上記電
流帰還信号とを比較し、ベクトル演算を行って上記二次
側電力変換器を制御する制御軸演算回路を備え、これに
よって力率制御を伴った可変速二次電力制御を可能とし
、風力発電や揚水発電などの可変速発電ｆユおける発電
効率の向上をはかったものである。
ると共（ユ、二次側を電力変換器を介して交流電源に接
続した可変速の巻線形誘導発電機の制御装置において、
速度設定に対応する有効電流と無効電流設定（ユ対応す
る無効電流とから電流基準信号を演算する電流基準演算
回路と、巻線比を考慮した一次電流と二次電流との大小
を比較してその小さい方を電機子電流帰還信号として取
出す非励磁電流検出回路と、上記電流基準信号と上記電
流帰還信号とを比較し、ベクトル演算を行って上記二次
側電力変換器を制御する制御軸演算回路を備え、これに
よって力率制御を伴った可変速二次電力制御を可能とし
、風力発電や揚水発電などの可変速発電ｆユおける発電
効率の向上をはかったものである。
［発明の実施例］
本発明の一実施例を第１図Ｃユ示す。
第１図（；おいて巻線形誘導発電機ＩＭの一次側は交流
電源Ａｃｔユ接続され、さらにＩＭの二次側は電力変換
器ＳＳおよび変圧器ＴＴを介して交流電源ＡＣ（二接続
されている。
電源Ａｃｔユ接続され、さらにＩＭの二次側は電力変換
器ＳＳおよび変圧器ＴＴを介して交流電源ＡＣ（二接続
されている。
電源電流’Ａｔ−次電流＋１．二次電流ｉ２はそれぞれ
変流器ＤＴ、Ｄ１およびシャン）Ｄ２と電流検出回路Ｃ
Ｔ、ＣＩおよびＣ２を介して検出される。
変流器ＤＴ、Ｄ１およびシャン）Ｄ２と電流検出回路Ｃ
Ｔ、ＣＩおよびＣ２を介して検出される。
■１は一次電流＋１の位相θＧを検出する一次位相検出
回路である。
回路である。
また誘導発電機ＩＭの回転角度θｒは回転位置検出器Ｐ
Ｄによって検出され、さらに速度検出回路ＮＤを介して
速度信号Ｎが得られる。
Ｄによって検出され、さらに速度検出回路ＮＤを介して
速度信号Ｎが得られる。
なお上記電流検出回路ＣＴ＋−は一次電流＋１のほかＣ
ニー次位相検出回路■１の出力信号θｅも入力され、こ
れに上ってＩＡの遅れ電流成分工りが検出される。
ニー次位相検出回路■１の出力信号θｅも入力され、こ
れに上ってＩＡの遅れ電流成分工りが検出される。
誘導発電機ＩＭの一次および二次の電圧ベクトルをそれ
ぞれｅｌ、 ６２ ％電流ベクトル’１＋’２、抵抗な
ｒｌ＋ ’２ 、インダクタンスを”ｂ ”！ ｓ相互
インダクタンスなＭ１回転角度をθｒとすると次の関係
が成立する。
ぞれｅｌ、 ６２ ％電流ベクトル’１＋’２、抵抗な
ｒｌ＋ ’２ 、インダクタンスを”ｂ ”！ ｓ相互
インダクタンスなＭ１回転角度をθｒとすると次の関係
が成立する。
一次側から励磁されているときは、−次側巻線ζ：固定
した座標で表現できる。すなわち（１）式の両辺Ｃ； を乗じて座標変換すると、 ここに ωｒ ” ｐθｒ となる。
した座標で表現できる。すなわち（１）式の両辺Ｃ； を乗じて座標変換すると、 ここに ωｒ ” ｐθｒ となる。
ｆｅｌｌ ＞ １５！、１の場合、（４）式によれば励
磁電流は一次側より流入する。さらに定常状態の場合は
ｐ＝ｊω。（ωｅニー次局周波数となって（４）式は通
常の等価回路を表わす式となり、上記はさらに明確にな
る。
磁電流は一次側より流入する。さらに定常状態の場合は
ｐ＝ｊω。（ωｅニー次局周波数となって（４）式は通
常の等価回路を表わす式となり、上記はさらに明確にな
る。
二次側より励磁されている状態では、二次巻線に固定し
た回転座標で表現できる。すなわち（１）式の両辺に を乗じて座標変換すると、 となる。
た回転座標で表現できる。すなわち（１）式の両辺に を乗じて座標変換すると、 となる。
（方式は二次側から見て固定子が回転していること（ユ
相当する。同期速度以上では正回転（ωｒ ） ０ ）
でωｅ ＜ Ｏであり、同期速度以下では逆回転（ωｒ
〈０）でωｅ ） ０となる。
相当する。同期速度以上では正回転（ωｒ ） ０ ）
でωｅ ＜ Ｏであり、同期速度以下では逆回転（ωｒ
〈０）でωｅ ） ０となる。
Ｉｅｌｌ ＜ Ｉｅ＝＋の場合、（方式（二よれば励磁
電流は二次側より流入する。さらＣ：定常状態の場合は
ｐ＝ｊωｇ（ω８は二次周波数＝Ｓωｅ、Ｓはすペリ）
となる。
電流は二次側より流入する。さらＣ：定常状態の場合は
ｐ＝ｊωｇ（ω８は二次周波数＝Ｓωｅ、Ｓはすペリ）
となる。
二次側ζ：［玉形変換器を接続した巻線形誘導発電機の
励磁が一次側から行われるか、二次側から行われるかは
両側から印加される電圧の時間積の大小関係で決まる。
励磁が一次側から行われるか、二次側から行われるかは
両側から印加される電圧の時間積の大小関係で決まる。
一次側で観測するのと、二次側で観測するのとでは電圧
９周波数が異るが、回路を観測点で開放したときの印加
電圧時間積の大きい側から励磁されると考えることがで
きる。
９周波数が異るが、回路を観測点で開放したときの印加
電圧時間積の大きい側から励磁されると考えることがで
きる。
中間点として両側から同時に励磁される状態があるが、
その割合は非常シー小さいので、通常はどちらか一方か
ら励磁されると見ることができる。
その割合は非常シー小さいので、通常はどちらか一方か
ら励磁されると見ることができる。
励磁源を考えると、−次ま九は二次に印加された電圧の
時間積の大きい方の電圧から、主（ユ相互インダクタン
スに対して励磁電流が流れるが、電機子電流は一次印加
電圧と二次印加電圧のベクトル差分電圧Ｃ：より、主に
漏洩インダクタンスを通して流れる。
時間積の大きい方の電圧から、主（ユ相互インダクタン
スに対して励磁電流が流れるが、電機子電流は一次印加
電圧と二次印加電圧のベクトル差分電圧Ｃ：より、主に
漏洩インダクタンスを通して流れる。
従って励磁電流と電機子電流とは電圧源が異なり、同時
シ：制御することはむずかしい。さら（＝励磁は本質的
に一次印電圧Ｃ：て行われる場合が定格励磁である。従
って電流制御は電機子電流についてのみ行い、励磁電流
ζ；ついては異常値を示した場合のみ制限動作を行わせ
ればよい。
シ：制御することはむずかしい。さら（＝励磁は本質的
に一次印電圧Ｃ：て行われる場合が定格励磁である。従
って電流制御は電機子電流についてのみ行い、励磁電流
ζ；ついては異常値を示した場合のみ制限動作を行わせ
ればよい。
第１図に戻って、ｖ２は二次位相検出回路であり、前記
した一次電圧位相信号θｅと回転位置位相信号θｒを入
力して二次電圧位相信号θ８を出力する。
した一次電圧位相信号θｅと回転位置位相信号θｒを入
力して二次電圧位相信号θ８を出力する。
ＤＤは非励磁電流検出回路であり、前記ｊｌ＊’２＊Ｏ
ｅ、θ８を入力し、電流制御回路ＣＣ＋一対して非動″
磁電流検出信号工３を出力する。
ｅ、θ８を入力し、電流制御回路ＣＣ＋一対して非動″
磁電流検出信号工３を出力する。
上記非励磁電流検出回路の詳細を第２図（二示す。
第２図において、ＭＳはベクトル減算回路であり、上記
人力１１．ｊ、、θｅ、θ８から励磁電流成分を演算し
その絶対値を第１図における過励磁検出回路ＯＦ：：入
力し、設定値を超えたとき過励磁信号ＯＦを電流基準演
算回路ＣＲに出力する。
人力１１．ｊ、、θｅ、θ８から励磁電流成分を演算し
その絶対値を第１図における過励磁検出回路ＯＦ：：入
力し、設定値を超えたとき過励磁信号ＯＦを電流基準演
算回路ＣＲに出力する。
一方上記ｔｌｌｔＢは絶対値比較回路ＣＰで比較されｓ
’ｌ、’Ｂの小さい方がスイッチング回路ＳＷを介して
非励磁電流検出回路工２として出力される。
’ｌ、’Ｂの小さい方がスイッチング回路ＳＷを介して
非励磁電流検出回路工２として出力される。
第１図１；戻って、Ｌ２は９０°進み信号回路であり、
上記二次位相信号θＢより９００進んだ位相信号０８＋
９０°を出力する。
上記二次位相信号θＢより９００進んだ位相信号０８＋
９０°を出力する。
ＮＣは速度制御回路であり、外部からあたえられた速度
基準信号Ｎ＊と前記速度検出信号Ｎとが入力され、所要
の速度制御演算を行って電流補正信号工１を出力する。
基準信号Ｎ＊と前記速度検出信号Ｎとが入力され、所要
の速度制御演算を行って電流補正信号工１を出力する。
ＯＲは電流基準演算回路であり、上記電流基準工 、速
度検出信号Ｎ、遅れ無効電流基準信号工Ｌ＊、位相信号
θ８＋９０°、二次位相信号θ８および制御軸演算回路
ＸＤからの減衰信号ζを入力し、所定の演算によって電
流基準ベクトル信号ｌｓ＊および電流基準信号Ｉ２＊を
出力する。
度検出信号Ｎ、遅れ無効電流基準信号工Ｌ＊、位相信号
θ８＋９０°、二次位相信号θ８および制御軸演算回路
ＸＤからの減衰信号ζを入力し、所定の演算によって電
流基準ベクトル信号ｌｓ＊および電流基準信号Ｉ２＊を
出力する。
上記電流基準演算回路ＣＲの詳細を第３図に示す。
第３図Ｃユおいて、 ＥＸは有効電流基準ベクトル回路
であり、上記電流基準工８と二次位相信号θ目とから有
効電流基準ベクトルｌｅ＊を出力し、ベクトル加算回路
ＩＡに入力する。
であり、上記電流基準工８と二次位相信号θ目とから有
効電流基準ベクトルｌｅ＊を出力し、ベクトル加算回路
ＩＡに入力する。
一方ＭＲは無効電流減算回路であり、上記無効電流基準
ＩＬ と前記ＣＴの出力する遅れ無効電流ＩＬが入力
され、その差が一次二次変換回路ＫＲへ入力される。
ＩＬ と前記ＣＴの出力する遅れ無効電流ＩＬが入力
され、その差が一次二次変換回路ＫＲへ入力される。
ＫＲは上記差信号と前記ＮＤから入力される速度信号Ｎ
とから所定の演算≦二よって二次側で補正すべき遅れ電
流量を算出し、励磁制限回路−ＬＲ＋二人力する。
とから所定の演算≦二よって二次側で補正すべき遅れ電
流量を算出し、励磁制限回路−ＬＲ＋二人力する。
ＬＲは上記遅れ電流補正量と過励磁信号ＯＦとが入力さ
れ、通常は遅れ電流補正量をその！、ま出力すると共ζ
二、過励磁のときは制限された信号を無効電流基準ベク
トル回路ＲＸ（二人力する。
れ、通常は遅れ電流補正量をその！、ま出力すると共ζ
二、過励磁のときは制限された信号を無効電流基準ベク
トル回路ＲＸ（二人力する。
ＲＸは上記遅れ電流補正信号のほか１ユ、前記Ｌ２から
の基準位相信号θＢ＋９０°が入力され、進み無効電流
ベクトル基準ｌｃ＊を前記ＩＡへ出力する。
の基準位相信号θＢ＋９０°が入力され、進み無効電流
ベクトル基準ｌｃ＊を前記ＩＡへ出力する。
１人は上記有効電流ベクトル基準Ｉｅ と進み無効電
流ベクトル基準１ｏ＊を加算して二次電流ベクトル基準
量？を出力する。
流ベクトル基準１ｏ＊を加算して二次電流ベクトル基準
量？を出力する。
ＦＤは電流基準位相回路であり、上記ｉ２＊を入力して
二次電流位相基準θｔを出力する。
二次電流位相基準θｔを出力する。
一方上記ＩＢ＊は電流基準絶対値回路ＩＤによって絶対
値信号１ｉ２＊１１：変換され、さらに電流基準補正回
路ＣＤにおいて、前記ＸＤからの減衰信号ζ（ユよって
補正され、電流基準信号工、＊とじテ電流制御回路ＣＣ
（−入力される６ 第□図、ユ戻って、ＸＤは制御軸演算回路であり、前記
θ８．θ−ＩＮ＋ および電流制御回路ＣＣの出方を入
力し、所定の演算を行って電圧ベクトル基準を位相制御
回路ＰＨへ出力すると共（ユ、減衰信号ζを前記電流基
準演算回路ＣＲへ出力する。
値信号１ｉ２＊１１：変換され、さらに電流基準補正回
路ＣＤにおいて、前記ＸＤからの減衰信号ζ（ユよって
補正され、電流基準信号工、＊とじテ電流制御回路ＣＣ
（−入力される６ 第□図、ユ戻って、ＸＤは制御軸演算回路であり、前記
θ８．θ−ＩＮ＋ および電流制御回路ＣＣの出方を入
力し、所定の演算を行って電圧ベクトル基準を位相制御
回路ＰＨへ出力すると共（ユ、減衰信号ζを前記電流基
準演算回路ＣＲへ出力する。
上記制御軸演算回路ＸＤの詳細を第４図に示す。
第４図において、８Ｍは等価制御遅れ回路でるり、前記
ＣＲから電流基準ベクトル信号ｉ８＊を入力し、電流制
御のシミュレーション演算を行い、結果をベクトル除算
回路ＷＫおよび絶対値検出回路ＤＫへ出力する。
ＣＲから電流基準ベクトル信号ｉ８＊を入力し、電流制
御のシミュレーション演算を行い、結果をベクトル除算
回路ＷＫおよび絶対値検出回路ＤＫへ出力する。
ＤＫはこの信号を受け、制御系の減衰を表わす信号ζを
ＣＲへ出力すると共に、上記ＷＫ（二人力する。
ＣＲへ出力すると共に、上記ＷＫ（二人力する。
ＷＫは上記８Ｍからの入力とＤＫからの入力ことによっ
て遅れ位相信号を位相差検出回路Ｆ８へ出力する。
て遅れ位相信号を位相差検出回路Ｆ８へ出力する。
Ｆ８はさらＣ：上記電流基準ベクトル信号１、Ｊθ−遍
を受け、上記遅れ位相信号との位相差を取出し、位相進
め回路ＰＬへ出力する。
を受け、上記遅れ位相信号との位相差を取出し、位相進
め回路ＰＬへ出力する。
ＰＬはさらζ２元の電流基準ベクトル信号１８＊が入力
され、制御遅れを補正すべくあらかじめ進めた位相信号
をベクトル演算回路ＺＫへ出力する。
され、制御遅れを補正すべくあらかじめ進めた位相信号
をベクトル演算回路ＺＫへ出力する。
ＺＫはさらＣ；前記ＣＣの出力信号を受け、両信号を乗
算して電圧差分ベクトル基準信号として電圧差分ベクト
ル演算回路ＤＶへ出力する。
算して電圧差分ベクトル基準信号として電圧差分ベクト
ル演算回路ＤＶへ出力する。
一方ＦｉＦは二次電圧演算回路であり、速度信号Ｎを入
力して二次電圧の大きさを表わす信号を演算し、二次電
圧ベクトル回路ｖｖへ出力する。
力して二次電圧の大きさを表わす信号を演算し、二次電
圧ベクトル回路ｖｖへ出力する。
二次電圧ベクトル回路Ｖｌ二はさら（−前記ｖ３から二
次位相信号θ８が入力されており、上記ＥＦの出力との
演算によって二次電圧ベクトル信号を上記ＤＶへ出力す
る。
次位相信号θ８が入力されており、上記ＥＦの出力との
演算によって二次電圧ベクトル信号を上記ＤＶへ出力す
る。
電圧差分ベクトル演算回路ＤＶは上記ＺＫ の出力とｖ
ｖの出力との差分演算を行い、電力変換器ＳＳの電圧ベ
クトル基準を位相制御回路ＰＨへ出力する。
ｖの出力との差分演算を行い、電力変換器ＳＳの電圧ベ
クトル基準を位相制御回路ＰＨへ出力する。
ＰＨはさらＣユ前記ＯＣより過電流信号を受け、通常は
電圧ベクトル基準をその１ま、過電流時（；はしぼった
信号にて電力変換器ＳＳの点弧位相を制御し、二次電力
を制御する。
電圧ベクトル基準をその１ま、過電流時（；はしぼった
信号にて電力変換器ＳＳの点弧位相を制御し、二次電力
を制御する。
これによって可変速駆動される巻線形誘導発電機の二次
側に電圧形変換器を接続して、力率制御を伴う二次電力
制御が可能となる。
側に電圧形変換器を接続して、力率制御を伴う二次電力
制御が可能となる。
［発明の効果］
以上説明したよう（一本発明によれば、巻線形誘導機の
二次側に電圧形の電力変換器を接続した可変速の誘導発
電機において、−次二次電流の小さい方の電流が電機子
電流Ｃ：なることに着目して電機子電流のみの制御を行
い、励磁電流シ一ついては制限動作のみを行わせている
ので、力率制御を伴う可変速二次電力制御が可能となり
、風力発電、揚水発電など可変速発電を有効に行うこと
が可能となる。
二次側に電圧形の電力変換器を接続した可変速の誘導発
電機において、−次二次電流の小さい方の電流が電機子
電流Ｃ：なることに着目して電機子電流のみの制御を行
い、励磁電流シ一ついては制限動作のみを行わせている
ので、力率制御を伴う可変速二次電力制御が可能となり
、風力発電、揚水発電など可変速発電を有効に行うこと
が可能となる。
第１図は本発明の一実施例を示す系統図、第２図〜第４
図はそれぞれ第１図５二おけるＤＤ％ＣＲ。 およびＸＤの詳細を示す回路図である。 ＩＭ・・・誘導発電機 ＳＳ・・・電力変換器ＤＤ・
・・非励磁電流検出回路 ＣＲ・・・電流基準演算回路 ＸＤ・・・制御軸演算回路 ＰＨ・・・位相制御回路Ｎ
Ｃ・・・速度制御回路 代理人 弁理士 猪 股 祥 晃（ほか１名）ま電８１
４ ＯＦ 第 ２ 図
図はそれぞれ第１図５二おけるＤＤ％ＣＲ。 およびＸＤの詳細を示す回路図である。 ＩＭ・・・誘導発電機 ＳＳ・・・電力変換器ＤＤ・
・・非励磁電流検出回路 ＣＲ・・・電流基準演算回路 ＸＤ・・・制御軸演算回路 ＰＨ・・・位相制御回路Ｎ
Ｃ・・・速度制御回路 代理人 弁理士 猪 股 祥 晃（ほか１名）ま電８１
４ ＯＦ 第 ２ 図
Claims (1)
- 巻線形誘導機の一次側を交流電源に接続すると共に、二
次側を電力変換器を介して交流電源に接続した可変速の
巻線形誘導発電機の制御装置において、速度設定に対応
する有効電流と無効電流設定に対応する無効電流とから
電流基準信号を演算する電流基準演算回路と、巻線比を
考慮した一次電流と二次電流との大小を比較してその小
さい方を電機子電流帰還信号として取出す非励磁電流検
出回路と、上記電流基準信号と上記電流帰還信号とを比
較し、ベクトル演算を行って上記二次側電力変換器を制
御する制御軸演算回路を備えたことを特徴とする巻線形
誘導発電機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60075399A JPS61236398A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 巻線形誘導発電機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60075399A JPS61236398A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 巻線形誘導発電機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61236398A true JPS61236398A (ja) | 1986-10-21 |
Family
ID=13575059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60075399A Pending JPS61236398A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 巻線形誘導発電機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61236398A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6318998A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-26 | Toshiba Corp | 巻線型誘導発電機の電圧制御装置 |
| JPS6318997A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-26 | Toshiba Corp | 巻線型誘導発電機の電圧制御装置 |
| US5195142A (en) * | 1990-05-14 | 1993-03-16 | Alcatel Dial Face S.P.A. | Piezoelectric transducer |
| GB2411252A (en) * | 2004-02-17 | 2005-08-24 | Areva T & D Uk Ltd | Controlling a generator with varying speed |
-
1985
- 1985-04-11 JP JP60075399A patent/JPS61236398A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6318998A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-26 | Toshiba Corp | 巻線型誘導発電機の電圧制御装置 |
| JPS6318997A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-26 | Toshiba Corp | 巻線型誘導発電機の電圧制御装置 |
| US5195142A (en) * | 1990-05-14 | 1993-03-16 | Alcatel Dial Face S.P.A. | Piezoelectric transducer |
| GB2411252A (en) * | 2004-02-17 | 2005-08-24 | Areva T & D Uk Ltd | Controlling a generator with varying speed |
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