JPS61226402A - スタツカクレ−ンの振動制止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、自動倉庫に使用されるスタッカクレーンに係
り、さらに詳しくはスタッカクレーンの構成部位の振動
を制止させる装置に関する。

〔発明の背景〕

従来のスタッカクレーンは１日立評論（ＶＯＬ。

５６、Ｎａ２）第６５頁乃至第７３頁「自動化冷凍倉庫
」に記載のように特殊な振れ止め装置を設置してスタッ
カクレーンの起動、停止時に生じる振動を止めていた。

一方、従来からスタッカクレーンの軽量化が図られてい
るが、軽量化すると、主柱が柔構造となり、振動が大き
くなる問題があった。この振動を抑制するために、主柱
自体の減衰性を考慮する方策があるが、主柱は長方形断
面のボックス構造であるため、主柱自体の減衰性は期待
することは難しい、このため、上述した高価でしかも特
殊な振れ止め装置を設置しなければならず、スタッカク
レーンの軽量化に対して逆効果となっていた。

〔発明の目的〕

本発明の目的はこれらの問題点を解決し、昇降体を含む
主柱系の加減速走行による振動を制止し得るようにした
ものである。

〔発明の概要〕

本発明は、昇降体とこの昇降体を案内する主柱とを備え
、走行体により走行移動するスタッカクレーンにおいて
、前記スタッカクレーンの振動発生の大きい部位に、複
数個の形状大きさの異なる帯磁性粒子と非帯磁性粒子と
を封入した容器を設け、帯磁性粒子と非帯磁性粒子との
間およびこれらの容器との間で生じるエネルギ消費作用
換言すれば一種の構造減衰効果によって前述の振動を制
止させるようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明の装置の一実施例を備えるスタッカクレ
ーンを示すもので、この図において、スタッカクレーン
１は走行軸２を有する走行体３と。

昇降体４と昇降体４を昇降案内する主柱５とで構成され
ている。このスタッカクレーン１は自動倉庫６内の床レ
ール７と天井レール８とに沿って走行し、入出庫口９か
ら昇降体４の荷受は部に物品を受は取り、その後指定位
置まで走行して自動倉庫６内の指定された棚１０に物品
を収納し、搬出はその逆の順序で行う、前述した昇降体
４および主柱５の上部には本発明に係る振動制止装置１
が取付けられている。この振動制止装置１１１は第２図
および第３図に示すように容＄１２とこの容器１２の内
面に設けた雑音材１３と、容器１２内に設けられた形状
大きさの異なる帯磁性粒子１４と非帯磁性粒子１５とで
構成されている。容器１２は取付フランジ１６を備えて
いる。

次に上述した本発明の装置の一実施例の動作を説明する
。

いま、主柱５または昇降体４が第４図に示すように矢印
Ａ方向に急加速された場合１本発明の振動制止装置１１
１は容器１２の質量Ｍで表わし、加速度をαとすると、
慣性の理論により主柱５または昇降体４の矢印入方向に
対して逆方向にＭ×αの力が作用した主柱５または昇降
体４の振動を抑制する０次に容器１２内の粒子１４．１
５の動きについて述べると、これらの粒子１４．１５主
柱５または昇降体４の矢印入方向の運動と反対方向に移
動する。この際、各粒子１４．１５と粒子１４．１５群
と容器１２との間に摩擦や抵抗が皆無であるとしても、
各粒子１４．１５の質量をｍ、、その加速度をα、とす
ると、粒子１４゜１５の運動量ｆ　ａ　（；Ｘ　（ｒｎ
　＊　・ａ　ｔ　）　］が主体５または昇降体４の運動
を抑制する方向に作用する。

一方、現実の問題として１粒子群間およびこれらと容器
との間の抵抗が零ということはあり得ない、すなわち、
粒子１４．１５が移動または動揺するに当って粒子１４
．１５同士の摩擦が生じる。

また１粒子１４．１５の形状、大きさを任意に選定する
ことによってこれらの摩擦抵抗は増加する。

さらに粒子として帯磁性粒子１４を用いることによって
、互に吸引し合う粒子もできるが、加速度が増したり、
他の粒子が移動、飛来、衝突などによって離れて運動と
反対方向に衝突する。この衝突も振動抑止力として作用
する。また、帯磁性粒子１４および非帯磁性粒子１５は
主柱５または昇降体４の移動方向とは反対方向へ複雑な
運動をしつつ移動するが、この際、互に摩擦し合い、衝
突し合いあるものは容器１２の内壁に衝突し、滑り合い
また音も発生する。これらは何れも運動のエネルギを消
散する。

以上述べた相乗効果により、スタッカクレーンの起動停
止、変速時に発生する主柱５または昇降体４の振動を減
衰させることができると共に副次的に振動によって生じ
る音響も低減することができる。

なお、上述の実施例においては、主柱５または昇降体４
が一方向に動く場合について述べたが。

主柱５および昇降体４が交互に振動または動揺する場合
にも上述と同様な作用によりその振動、動揺を減衰する
ことができる。また、振動周期の変化に対する対応、抵
抗力（振動抑止力）の調整は粒子１４．１５の大きさ、
形状、帯磁力を適宜調整することによって可能である。

さらに本発明の装置は特に精度を要する加工もなく高価
な材料も必要としない、むしろ残材の活用で良く安価で
あり、半永久的に使用可能である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、スタッカクレーンの起動停止。

変速時に発生する主柱および昇降体の振動、動揺を軽減
できるので、精密な部品あるいはこわれ易い部品などの
物品をの取扱いが可能となり、スタッカクレーンの機能
性を拡張させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置の一実施例を備えたスタッカクレ
ーンの構成を示す図、第２図は本発明の装置の一実施例
を一部断面を示す正面図、第３図はその平面図、第４図
は本発明の装置の一実施例の動作説明図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、昇降体とこの昇降体を案内する主柱とを備え、走行
   体により走行移動するスタッカクレーンにおいて、前記
   スタッカクレーンの振動発生の大きい部位に、複数個の
   形状大きさの異なる帯磁性粒子と非帯磁性粒子とを封入
   した容器を設けたたことを特徴とするスタッカクレーン
   振動制止装置。