JPS61223613A - エンコ−ダの出力レベルを一定化する方法 - Google Patents
エンコ−ダの出力レベルを一定化する方法Info
- Publication number
- JPS61223613A JPS61223613A JP6568085A JP6568085A JPS61223613A JP S61223613 A JPS61223613 A JP S61223613A JP 6568085 A JP6568085 A JP 6568085A JP 6568085 A JP6568085 A JP 6568085A JP S61223613 A JPS61223613 A JP S61223613A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- light receiving
- encoder
- gap
- output level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 abstract description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 101100234943 Arabidopsis thaliana LBD3 gene Proteins 0.000 description 1
- 102100037591 Neuroserpin Human genes 0.000 description 1
- 101150113021 PLA2 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 108010080874 neuroserpin Proteins 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/36—Forming the light into pulses
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
機械的な回転角度、若しくは直線的移動量を計測するエ
ンコーダにおいて、コーダ板と受光部の間の間隔を検知
する間隔センサを設け、その出力によって受光部増幅器
の利得を制御することに、よって、エンコーダの出力レ
ベルを一定化するものであって、軸方向の変動のある軸
に対しても、直接コーダ板を取付けて使用することを可
能とする。
ンコーダにおいて、コーダ板と受光部の間の間隔を検知
する間隔センサを設け、その出力によって受光部増幅器
の利得を制御することに、よって、エンコーダの出力レ
ベルを一定化するものであって、軸方向の変動のある軸
に対しても、直接コーダ板を取付けて使用することを可
能とする。
［産業上の利用分野］
本発明は、機械的な回転角度、若しくは直線的移動量を
計測するエンコーダの出力レベルを一定化する方法に関
する。
計測するエンコーダの出力レベルを一定化する方法に関
する。
物体の移動を制御するには、物体の現在の位置を正確に
計測する必要があり、その目的のためにエンコーダがし
ばしば用いられる。
計測する必要があり、その目的のためにエンコーダがし
ばしば用いられる。
ロボットの制御のような場合には、その動きを滑らかに
するため、アナログ出力のエンコーダを使用することが
ある。この場合には、その出力レベルを一定化すること
が、きわめて重要である。
するため、アナログ出力のエンコーダを使用することが
ある。この場合には、その出力レベルを一定化すること
が、きわめて重要である。
［従来の技術］
アナログ出力式のエンコーダは、第３図に示すように、
コーダ板の移動に対応して、２個の受光素子に発生され
る、９０度の位相差を有する正弦波の比較的線型の部分
を利用し、制御部のディジタル出力をＤ／Ａ変換した信
号と比較して、非常に滑らかな制御を行うことができる
。
コーダ板の移動に対応して、２個の受光素子に発生され
る、９０度の位相差を有する正弦波の比較的線型の部分
を利用し、制御部のディジタル出力をＤ／Ａ変換した信
号と比較して、非常に滑らかな制御を行うことができる
。
このような、アナログ方式のエンコーダにおいては、そ
の出力レベルが変動すると、位置誤差が発生するから、
出力レベルを一定化することが、特に重要であるが、出
力レベルを変動させる最大の要素はコーダ円板と受光素
子間の間隔の変動である。
の出力レベルが変動すると、位置誤差が発生するから、
出力レベルを一定化することが、特に重要であるが、出
力レベルを変動させる最大の要素はコーダ円板と受光素
子間の間隔の変動である。
従来、コーダ円板と受光素子間の間隔を一定に保つため
に、機構部の剛性を高くし、また一般のモータ軸のよう
に軸方向の変動がある軸に対しては特殊のカップリング
を使用しなければならなかった。
に、機構部の剛性を高くし、また一般のモータ軸のよう
に軸方向の変動がある軸に対しては特殊のカップリング
を使用しなければならなかった。
［発明が解決しようとする問題点］
上記の従来の方法によれば、形が大きくなり、重量が重
くなり、ロボット制御のような、小型、軽量を要求され
る場合には、きわめて不利となるという問題点がある。
くなり、ロボット制御のような、小型、軽量を要求され
る場合には、きわめて不利となるという問題点がある。
本発明は、このような問題点を解消した新規な方法を提
供しようとするものである。
供しようとするものである。
［問題点を解決するための手段］
第１図は、回転エンコーダの場合について、本発明のエ
ンコーダの出力レベルを一定化する方法の原理を示すブ
ロック図である。
ンコーダの出力レベルを一定化する方法の原理を示すブ
ロック図である。
第１図において、５は２組の発光ダイオード等の発光素
子を用いた発光部であり、■は円周上に等間隔のスリッ
トを設けたコーダ円板、６は位相の食い違った２組のス
リットを有するマスク板であって、２は２組のホトトラ
ンジスタ等を用いた受光部である。
子を用いた発光部であり、■は円周上に等間隔のスリッ
トを設けたコーダ円板、６は位相の食い違った２組のス
リットを有するマスク板であって、２は２組のホトトラ
ンジスタ等を用いた受光部である。
受光部２には、コーダ円板の回転に対応して、第４図に
示すような、９０度の位相差を有する正弦波を発生する
。
示すような、９０度の位相差を有する正弦波を発生する
。
３は、コーダ円板１と受光部２との間の間隔を検知する
間隔センサであり、４は受光部２の発生する出力を増幅
する増幅器である。増幅器４の増幅度は間隔センサ３の
出力によって制御される。
間隔センサであり、４は受光部２の発生する出力を増幅
する増幅器である。増幅器４の増幅度は間隔センサ３の
出力によって制御される。
［作用］
エンコーダの受光部２の出力レベルは、コーダ円板１と
受光部２との間隔の変動によって変動し、この出力電圧
をもって回転角度を計測すると誤差を生ずる。
受光部２との間隔の変動によって変動し、この出力電圧
をもって回転角度を計測すると誤差を生ずる。
エンコーダの受光部２の出力レベルは、コーダ円板１と
受光部２の間の間隔が大きくなれば、小さくなり、間隔
が小さくなれば、大きくなる。そこで、間隔センサ３を
設けて、間隔の関数である出力を発生させる。間隔セン
サ３は、光学的、磁気的その他何れの方式を用いてもよ
い。
受光部２の間の間隔が大きくなれば、小さくなり、間隔
が小さくなれば、大きくなる。そこで、間隔センサ３を
設けて、間隔の関数である出力を発生させる。間隔セン
サ３は、光学的、磁気的その他何れの方式を用いてもよ
い。
間隔センサ３の出力によ、って、増幅器４の増幅度を制
御し、間隔の変動に対しても出力レベルが一定なエンコ
ーダ出力を得るものである。
御し、間隔の変動に対しても出力レベルが一定なエンコ
ーダ出力を得るものである。
［実施例コ
以下第２図および第３図に示す実施例により、本発明の
要旨を具体的に説明する。
要旨を具体的に説明する。
第２図は、エンコーダの出力レベルを一定化制御するた
めの間隔センサとして、光学的のセンサを使用した実施
例を示す。
めの間隔センサとして、光学的のセンサを使用した実施
例を示す。
第２図（ａｌは、機械的な配置関係を示す図である。
間隔センサ３は発光素子ＬＥＤ３と受光素子Ｐ４１３か
ら成り、コーダ円板１に対して斜めに配置しである。従
って、コーダ円板１と間隔センサ３の間隔が変ると受光
素千円１３への入力光量が変り、図の例ではコーダ円板
が右にあるときは光量が少なく、左にあるときは光量が
多くなる。
ら成り、コーダ円板１に対して斜めに配置しである。従
って、コーダ円板１と間隔センサ３の間隔が変ると受光
素千円１３への入力光量が変り、図の例ではコーダ円板
が右にあるときは光量が少なく、左にあるときは光量が
多くなる。
第２図（ｔｅｌは、本実施例の回路図であって、発光部
５の発光素子ＬＥＤＩおよびＬＨＤ２の発生する光は、
コーダ円板１およびマスク板６のスリットを通って、そ
れぞれ受光部２の受光素子Ｐｉ１１およびＰＩ１２に入
る。
５の発光素子ＬＥＤＩおよびＬＨＤ２の発生する光は、
コーダ円板１およびマスク板６のスリットを通って、そ
れぞれ受光部２の受光素子Ｐｉ１１およびＰＩ１２に入
る。
受光素子ＰＩ（１およびＰＩ（２の出力は、それぞれレ
ベル調整用可変抵抗器ＶＲＩおよびＶＩ？２でレベル調
整されて出力ＡおよびＢとなって、アナログ乗算器ＡＣ
およびアナログ乗算器ＢＣに入れられる。
ベル調整用可変抵抗器ＶＲＩおよびＶＩ？２でレベル調
整されて出力ＡおよびＢとなって、アナログ乗算器ＡＣ
およびアナログ乗算器ＢＣに入れられる。
アナログ乗算器ＡＣおよびＤＣのもうひとつの入力は、
間隔センサの受光素子ＰＨ３の出力をレベル調整器ＶＲ
３で調整された出力Ｃである。
間隔センサの受光素子ＰＨ３の出力をレベル調整器ＶＲ
３で調整された出力Ｃである。
アナログ乗算器ＡＣおよびアナログ乗算器ＡＣは、第１
図の原理ブロック図における増幅器６および６゛に相当
する。
図の原理ブロック図における増幅器６および６゛に相当
する。
発光素子ＬＨＤＩ、 ＬＥＤ２． ＬＥＤ３にそれぞれ
直列に挿入された抵抗器Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は発光素子の
電流調整用抵抗器である。
直列に挿入された抵抗器Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は発光素子の
電流調整用抵抗器である。
これによって、受光素子ＰＨ１およびＰＨ２の出力は、
間隔センサの出力によって制御され、レベルを一定化す
ることができる。
間隔センサの出力によって制御され、レベルを一定化す
ることができる。
第３図は、本発明の他の実施例のブロック図であって、
紙面と垂直方向の直線的移動量を計測するリニア・エン
コーダについて、本発明を適用したものである。１°が
、コーダ円板１に替り、リニア・コーダ板となり、その
直線移動に対応して、受光部２が９０度の位相差を有す
る正弦波を発生することの他は第２図と同様である。
紙面と垂直方向の直線的移動量を計測するリニア・エン
コーダについて、本発明を適用したものである。１°が
、コーダ円板１に替り、リニア・コーダ板となり、その
直線移動に対応して、受光部２が９０度の位相差を有す
る正弦波を発生することの他は第２図と同様である。
［発明の効果］
以上説明のように本発明によれば、コーダ円板が軸方向
に変動した場合もエンコーダの出力レベルを一定化する
ことができ、軸方向の変動のあるモータ軸に対して特殊
カンプリングを使用することなく直結することができ、
実用上の効果は大なるものがある。
に変動した場合もエンコーダの出力レベルを一定化する
ことができ、軸方向の変動のあるモータ軸に対して特殊
カンプリングを使用することなく直結することができ、
実用上の効果は大なるものがある。
第１図は本発明の原理ブロック図、
第２図は本発明の一実施例の配置図および回路図、
第３図は本発明の他の実施例のブロック図、第４図はア
ナログ式エンコーダの出力を説明する図である。 図面において、 １はコーダ仮、 ２は受光部、３は間隔セ
ンサ、 ４は増幅器、５は発光部、
６はマスク板、ＬＨＤＩ、 ｉｔ！０２．
ＬＢＤ３は発光素子、ＰＨＩ、 ＰＨ２，ＰＨ３は受
光素子、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は抵抗器、 ＶＲＩ、 ＶＲ２，Ｖｌ？３は可変抵抗器、をそれぞれ
示す。 峡部、５ 参茫明の原理７８〜７７図 槃 １ 因 勿 Ｕｖ （ｂン ネ売明３一定施ｊ・１のｇｒ２攬因ちＬぴ゛回路因発光
部、５ す務世明ＯＶａの欠施σす○プｂ７り図＄３ 図
。
ナログ式エンコーダの出力を説明する図である。 図面において、 １はコーダ仮、 ２は受光部、３は間隔セ
ンサ、 ４は増幅器、５は発光部、
６はマスク板、ＬＨＤＩ、 ｉｔ！０２．
ＬＢＤ３は発光素子、ＰＨＩ、 ＰＨ２，ＰＨ３は受
光素子、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は抵抗器、 ＶＲＩ、 ＶＲ２，Ｖｌ？３は可変抵抗器、をそれぞれ
示す。 峡部、５ 参茫明の原理７８〜７７図 槃 １ 因 勿 Ｕｖ （ｂン ネ売明３一定施ｊ・１のｇｒ２攬因ちＬぴ゛回路因発光
部、５ す務世明ＯＶａの欠施σす○プｂ７り図＄３ 図
。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 発光部（５）の発生する光を、コーダ板（１）およびマ
スク板（６）を通じて受光し、 該コーダ板（１）の移動に対応して正弦波を発生する受
光部（２）を有するエンコーダにおいて、該コーダ板（
１）と該受光部（２）との間隔を検知する間隔センサ（
３）を備え、 該間隔センサ（３）の検出出力により、前記受光部（２
）の出力を増幅する増幅器（４）の利得を制御するよう
構成したことを特徴とするエンコーダの出力レベルを一
定化する方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6568085A JPS61223613A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | エンコ−ダの出力レベルを一定化する方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6568085A JPS61223613A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | エンコ−ダの出力レベルを一定化する方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61223613A true JPS61223613A (ja) | 1986-10-04 |
Family
ID=13293956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6568085A Pending JPS61223613A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | エンコ−ダの出力レベルを一定化する方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61223613A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1564530A1 (en) * | 2004-02-03 | 2005-08-17 | Fanuc Ltd | Optical encoder for detection of rotary and axial movement |
| CN113063450A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-07-02 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 编码器中传感器位置调整方法、装置、设备及存储介质 |
-
1985
- 1985-03-29 JP JP6568085A patent/JPS61223613A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1564530A1 (en) * | 2004-02-03 | 2005-08-17 | Fanuc Ltd | Optical encoder for detection of rotary and axial movement |
| CN113063450A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-07-02 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 编码器中传感器位置调整方法、装置、设备及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1103328A (en) | Light amplitude control system for position and motion transducers | |
| US4458322A (en) | Control of page storage among three media using a single channel processor program and a page transfer bus | |
| US4621256A (en) | Apparatus for measuring rate of angular displacement | |
| US5053685A (en) | High precision linear actuator | |
| EP1577645B1 (en) | Optical encoder | |
| US4319134A (en) | Optical encoder | |
| JPH0235247B2 (ja) | ||
| US4037157A (en) | Electro-optical speed transducer | |
| US5665965A (en) | Encoder apparatus and methods employing optical and graphical programming | |
| US4654636A (en) | Displacement measuring apparatus | |
| US20060052973A1 (en) | Position measuring method and position measuring system used in the multiplication of signal periods | |
| US4694157A (en) | Temperature compensated electro-optical light transmission circuit for use in a position detector | |
| JPS61223613A (ja) | エンコ−ダの出力レベルを一定化する方法 | |
| JP2001041776A (ja) | エンコーダ | |
| JPH11194160A (ja) | 磁気抵抗素子用増幅回路 | |
| US20020125412A1 (en) | Optical resolver and method of use | |
| JPH0450963B2 (ja) | ||
| JPH0194217A (ja) | 自動振幅補正機能付エンコーダ | |
| JPH0528494Y2 (ja) | ||
| JPH02290510A (ja) | 位置／速度検出装置 | |
| JPH01118714A (ja) | 光学式位置検出センサ | |
| JPS61294517A (ja) | 位置検出装置 | |
| JP2636069B2 (ja) | 変位検出装置 | |
| JP3030760B2 (ja) | 直流分除去回路 | |
| JPH0326772B2 (ja) |