JPS61213038A - Ｘ線透視撮影装置における自動位置追従装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、Ｘ線透視撮影装置におけるＸ線管装置及びＸ
線イメージインテンシファイアの自動位置追従装置に関
し、特に上記両者を任意の位置角度で追従可能として操
作性を向上させると共に、占有スペースを小さくできる
自動位置追従装置に関する。

従来の技術 従来のＸ線透視撮影装置における自動位置追従装置には
次のようなものがあった。第一は、第４図に示すよう釦
、Ｘ線管装置支持器１の下端に支持されたＸ線管装置２
と、Ｘ線イメージインテンシファイア支持器３の下端に
支持されたＸ線イメージインテンシファイア４とを水平
位置で対向させ、このＸ線イメージインテンシファイア
４の矢印Ａ、Ｂ方向の上下動に応じて上記Ｘ？ｓ管装置
２を矢印Ｃ，Ｄ方向に上下動させるものである。第二は
、第５図に示すように、Ｘｌｓイメージインテンシファ
イア４の斜入角αが予め一定の角度（例えば１５Ｆ、３
００）にセットしうるようにされており、上記Ｘ線イメ
ージインテンシファイア４とＸ線管装置２との間の距離
ｄを一定にしておき上記斜入角αに対応するＸ線管装置
２の水平位置からのオフセット量りを決定するものであ
る。この装置では、上記Ｘ線イメージインテンシファイ
ア４の斜入角αをある一定の角度（例えば１５°）にセ
ットし、この斜入角αに応するオフセット量りの分だけ
ｘｓｙ装置２を矢印Ｅのように下降させ、この位置で該
Ｘ１ｍ管装置２を上記斜入角αと等しい角度で上向きに
セットするという方法がとられている。第三は、第６図
に示すようＫ、Ｘ線管装置２とＸｌｌイメージインテン
シファイア４とを機械的なリンク、例えば平行リンク機
構で対向して連結し、上記Ｘ線イメージインテンシファ
イア４を矢印Ａ、Ｂ方向に上下動すると共に矢印Ｆのよ
うに回動して斜入角をとることにより、Ｘ線管装置２を
矢印Ｃ，Ｄのようく上下動させると共に矢印Ｇのように
回動させるものである。

発明が解決しようとする問題点 しかし、このような従来例においては、次のような問題
点があった。まず、第一の従来例では、被検体釦対して
Ｘ４Ｉを斜方向から照射する斜入撮影には対応できなか
った。従って、複雑な重なりを有する心血管の造影撮影
には不向きであった。第二の従来例では、斜入撮影には
一応対応できるが、その斜入角αが予め定められた一定
の角度しかとることができず、それ以外の角度の斜入撮
影はできなかった。また、上記斜入角αに対応するＸ　
Ｓ管装置１２の角度づげは手動でやっており、自動追従
はできなかった。

従って、第二の従来例では操作性が劣るものであった。

第三の従来例は、上記の欠点に対しておおむね対処でき
るが、Ｘ線管装置２とＸ線イメージインテンシファイア
４とを連結するリンク機構が複雑となると共に、大形化
するものであった。従って、装置の占有スペースが大き
くなると共に、操作性も劣るもの゛であった。そこで、
本発明はこのような問題点を解決することを目的とする
。

問題点を解決するための手段 上記の問題点を解決する本発明の手段は、下端にＸ線管
装置を上下動かつ回動可能に支持するＸ線管装置支持器
と、下端にＸ線イメージインテンシファイアを上下動か
つ回動可能に支持するＸＳイメージインテンシファイア
支持器とを、上記ｘｍ管装置及びＸｌｌイメージインテ
ンシファイアが被検体を間に挟んで常に相対するよ５Ｋ
して対向配置してなるＸ線透視撮影装置において、Ｘ線
イメージインテンシファイアまたはＸ線管装置のどちら
か一方の回動支持部和その回動操作による回転角度検出
部を設けると共に他方には該回転角度検出部からの角度
信号により回転する回転駆動部を設け、かつ上記回転角
度噴出部からの角度信号を入力して他方の上下動位置オ
フセット量を計算する演算部を設け、上記Ｘ線イメージ
インテンシファイアまたはＸ線管装置のどちらか一方を
上下動及びまたは回動操作することによりそれに従って
他方が上下動及びまたは回転駆動するようにしたことを
特徴とするＸ線透視撮影装置における自動位置追従装置
によってなされる。

実施例 以下、本発明の実施例を添付図面に基いて詳細に説明す
る。

第１図は本発明によるＸ線透視撮影装置における自動位
置追従装置の実施例を示す側面図である。第１図におい
て、Ｘ線管装置支持器１とＸ線イメージインテンシファ
イア（以下ｒｘｍｘ・Ｉ」と略称する）支持器３とは、
天井等に張設されたガイドレール７に対向配置して設け
られている。上記Ｘ線管装置支持器１の下面には、下向
きに伸縮可能な多重パイプからなる支持アーム８が突出
しており、この支持アーム８の下端に設けられた取付部
材９にはＸ線管装置２が回動可能に支持されている。こ
こで、上記支持アーム８の付は根部くは上下動駆動部１
１が設けられており、これの駆動により該支持アーム８
が伸縮されて、上記Ｘ線管装置２が矢印Ｉ２工のように
上下動される。また、Ｘ線管装置２の取付部材９の側面
には回転駆動部１２が設けられており、これの駆動によ
り上記ＸＭ管装置２をその支持軸の周りに矢印Ｊ、にの
ように回動しうるよ５になっている。なお、第１図にお
いて、符号１０は可動絞り装置である。

上記Ｘ＋１ｉＩ−Ｉ支持器３の下面には、下向きに矢印
り、Ｍ方向に伸縮可能な多重パイプからなる支持アーム
１３が突出しており、この支持アーム１３の下端には取
付部材１４を介してＸ線Ｉ・工４が間に被検体２０を挟
んで上記ＸＳ管装置２と相対し、かつ矢印Ｎ、０方向に
回動可能忙支持されている。ここで、上記支持アーム１
３の付は根部には上下動位置検出部１６が設けられてお
り、オペレータが上記ＸＭＩ・工４を操作して適宜上下
動させたとき、該）ｌｊｌＩ・Ｉ４の上下動の位置を検
出するようになっている。この上下動位置検出部１６か
らの位置信号は、上記Ｘ線管装置支持器１側の上下動駆
動部１１へ送出され、上記位置信号によって支持アーム
８を伸縮し、上記Ｘ線管装置２をＸ線工・Ｉ４に追従し
て上下動させる。また、Ｘ線工・工４の取付部材１４に
は回転角度検出部１７が設けられており、オペレータが
上記Ｘ線Ｉ・工４を操作して適宜回動させたとき、該Ｘ
線工・Ｉ４の回転角度を検出するようになっている。

この回転角度検出部１７からの角度信号は、上記Ｘ線管
装置２の回転駆動部１２へ送出され、上記角度信号によ
ってＸ線管装置２をＸ線Ｉ＠工４の回動忙追従して回動
させる。

なお、上記回転角度検出部１７からの角度信号を入力し
てＸ線管装置２の上下動位置オフセット量を計算する演
算部は図示外の制御回路内（′Ｍ３図の符号２５．２６
参照）に設けられている。また、第１図に示すように、
上記Ｘ線管装置支持器１の内部にはＸ線管装置位置検出
部１８が設けられ、ＸＭＩ　−Ｉ支持器３の内部にはＸ
線工・工位置検出部１９が設けられ、上記両検出部１８
．１９によりＸ線管装置２及びＸ線工・Ｉ４の回動中心
間の距離りを計算するための信号が検出される。さら忙
、上記上下動駆動部１１の内部にはＸ線管装置２の上下
動位置検出部が含まれていると共に、上記回転駆動部１
２の内部にはＸａ管装置２０回転角度検出部が含まれて
いる。

次に、このように構成された自動位置追従装置の動作を
第２図及び第３図に示す制御ブロック図を参照して説明
する。まず、第２図において、オペレータはＸ線Ｉ＠Ｉ
４を手で矢印０のように下向きに回動操作し、斜入角α
をつけたとする。この斜入角αの角度は、回転角度検出
部１Ｔによって検出され、第３図に示すようにマルチプ
レクサ２１へ入力する。このマルチプレクサ２１は、タ
イミングコントローラ２２によって適宜切り換えられ、
上記斜入角αの角度信号が入力するとその角度信号をル
Φ変臭器２３へ接続する。このル勺変換器で上記角度信
号はデジタル信号に変換される。次に、このようにデジ
タル信号に変換された角度信号は、上記タイミングコン
トローラ２２によって、上記回転角度検出部１７に１：
１で対応するラッチ２４に適宜切り換えて接続され、該
ラッチ２４に保持される。次に、このラッテ２４に保持
された角度信号は、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）等か
らなる正接変換テーブル２５へ入力し、角度αに対応す
る正接の係数（−α）が読み出される。そして、この正
接の係数は後続の上下動位置オフセット演算部２６へ送
出される。

この上下動位置オフセット演算部２６は、第２図に示す
ように、Ｘ線工・工４の斜入角αに対応する分だけＸ線
管装置２を水平位置から下降させる上下動位置オフセッ
ト量ｈ１　　を計算するものである。ここで、第２図か
ら明らかなようく、斜入角αが既知であるから、Ｘ線管
装置２とＸ機工・工４の回動中心間の距離りがわかれば
、ｈｔ−Ｄ・−αの計算式によって上下動位置オフセッ
ト量ｈ１　　を求めることができる。

そこで、第３図に示すように、Ｘｇ管装置位置検出部１
８及びｘａｒ・１位置検出部１９からそれぞれの回動中
心を示す位置信号が出力され、各々の位置信号はマルチ
プレクサ２１を介してル勺変換器２３へ入力し、デジタ
ル信号に変換された後、それぞれ対応するラッチ２７，
２８に保持される。次に、このランチ２７．２８に保持
された各々の位置信号は、上記上下動位置オフセット演
算部２６へ入力し、この演算部２６で第２図に示す距離
りが算出される。その後、上記演算部２６では、正接変
換テーブル２５から入力した正接の係数（ｍα）と、上
記で求めた距離りとを掛は算し、上記計算式によって上
下動位置オフセット量ｈ１　　を求める。そして、この
上下動位置オフセット量ｈ１　　は、後続の加減算器２
９へ送出される。

この加減算器２９は、第２図に示すよう疋、Ｘ線管装置
２の水平位置の高さｈＯに上記オフセット量ｈ１　　を
加えた後の高さを計算するものである。ここで、第２図
から明らかなように、Ｘ線管装置２の水平位置の高さｈ
Ｏは、現在のＸ機工・工４の高さｈＯと等しい。そこで
、第３図に示すよ５に、Ｘ機工・工４の上下動位置検出
部１６から高さｈＯを示す位置信号が出力され、その位
置信号はマルチプレクサ２１を介してルΦ変換器２３へ
入力し、デジタル信号に変換された後、対応するラッチ
３０に保持される。次に、このラッチ３０に保持された
高さｈＯの位置信号は、上記加減算器２９へ入力し、前
述のよ５にして求められた上下動位置オフセット量ｈ１
　　と加算される。この加算された結果の（ｈｏ＋ｈ１
）がＸ線管装置２の位置すべき高さとなる。そして、こ
の加７算結果（ｈｏ＋ｈ１）は後続の比較器３１へ送出
される。

この比較器３１は、第２図に示すように、上記のようｋ
して求めた加算結果（ｈＯ＋ｈｌ）と、現在のＸ線管装
置２の高さＨとを比較するものである。第３図に示すよ
う釦、Ｘ線管装置２の上下動駆動部１１に内蔵された位
置検出部から現在の高さＨを示す位置信号が出力され、
その位置信号はマルチプレクサ２１を介してルΦ変換器
２３へ入力し、デジタル信号に変換された後、対応する
ラッチ３２に保持される。次に、このラッチ３２に保持
された高さＨの位置信号は、上記比較器３１へ入力し、
前述のようにして求められた加算結果（ｈｏ＋ｈ１）と
比較される。この比較器３１は、上記Ｈと（ｈｏ＋ｈｔ
）とを比較して、両者の間に差があるときは偏差信号Ｓ
１　　を後続の上下動制御部３３へ出力し、該上下動制
御部３３はＸ線管装置２の上下動駆動部１１へ駆動信号
Ｓ２を送出する。これにより、該上下動駆動部１１が駆
動され、第２図に示すように、Ｘ線管装置支持器１の支
持アーム８が矢印Ｉのように下降する。そして、Ｘ線管
装置２の高さＨが（ｈｏ−）−ｈｌ）と等しくなったら
、その位置で停止する。

ここで、上記のＸ線管装置２の上下動の動作と同時に、
ＸｆｉＩ・工４の回転角度検出部１７に対応するラッチ
２４からは、斜入角αの角度信号がそれに後続する比較
器３４へ入力する。

この比較器３４は、第２図忙示すように、ｘｍＩ・工４
を下向きに回動した斜入角αと、それに追従して矢印Ｊ
のように上向きに回動したＸ線管装置２０角度βとを比
較するものである。

第３図に示すように、Ｘ線管装置２０回転駆動部１２に
内蔵された角度検出部から現在の角度βを示す角度信号
が出力され、その角度信号はマルチプレクサ２１を介し
てルΦ変換器２３へ入力し、デジタル信号に変換された
後、対応するラッチ３５１Ｃ保持される。次に、このラ
ッチ３５に保持された角度βの角度信号は、上記比較器
３４へ入力し、上記斜入角αと比較される。この比較器
３４は、上記角度βと斜入角αとを比較して、両者の間
に差があるときは偏差信号Ｓ５を後続の回転制御部３６
へ出力し、該回転制御部３６はＸ線管装置２の回転駆動
部１２へ駆動信号Ｓ４を送出する。これにより、該回転
層動部１２が駆動され、第２図忙示すよう和、Ｘ線管装
置２が矢印Ｊのように上向きに回動する。そして、上記
Ｘ線管装置２の角度βが斜入角αと等しくなったら、そ
の位置で停止する。この結果、上記Ｘ機工・Ｉ４に斜入
角αを付与した回動操作に追従して、自動的にＸ線管装
置２が上下動すると共に回動することとなり、第２図に
示すよ５に、Ｘｌｉ管装置２とＸ１ＩＩ・工４とを相対
向した位置にセットすることができる。

なお、第２図においては、ＸＭＩ　−Ｉ　４を矢印０の
ように下向きに回動操作しただけで上下動操作はしなか
ったが、上記ＸＩ！ｌ−Ｉ４を上下動させると共に回動
させた場合も、上記と全（同様に動作する。また、第１
図及び第２図ではＸ機工・工４を手で上下動及び回動操
作し、これに追従してＸ線管装置２が自動的に上下動及
び回動するものとして示したが、本発明はこれに限られ
ず、上記両者の関係を全（逆にし【Ｘ線管装置２の操作
に自動追従してＸ１ｉＩ・工４が動作するようにしても
よい。

発明の効果 本発明は以上説明したように、ＸＭＩ−Ｉ４またはＸ線
管装置２のどちらか一方の回動支持部に回転角度検出部
ＩＴを設けると共に他方にはその角度信号により回転す
る回転駆動部１２を設け、かつ上記角度信号を入力して
他方の上下動位置オフセット量を計算する演算部２５゜
２６を設けたので、例えばＸ機工・１４に斜入角αを付
与した回動操作に追従して、自動的にＸ線管装置２を上
下動させると共に回動させ、所定の位置角度にセットす
ることができる。従って、特に心血管造影撮影等におけ
る斜入撮影時の操作性を大幅に向上することができる。

また、上記回転駆動部１２は、回転角度検出部１７から
の角度信号によって動作するので、Ｘ線管装置２及びＸ
線ｌ−Ｉ４を任意の斜入角にセットすることができる。

従って、きめの細かい斜入撮影を行うことができる。さ
らに、Ｘ線管装置２とＸ機工・工４とを自動追従させる
機構は、従来のような複雑かつ大形なリンク機構を使用
していないので、装置の占有スペースを小さくすること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるＸ線透視撮影装置におゆる自動位
置追従装置の実施例を示す側面図、第２図はその動作状
態を示す側面図、第３図はその動作の制御ブロック図、
第４図ないし第６図は第一ないし第三の従来例を示す説
明図である。 １・・・Ｘ線管装置支持器、 ２・・・Ｘ線管装置、 ３・・・Ｘ線イメージインテンシファイア支持器、 ４・・・Ｘ線イメージインテンシファイア、８．１３・
・・支持アーム、 ９．１４・・・取付部材（回動支持部）、１１・・・上
下動駆動部、 １２・・・回転駆動部、 １６・・・上下動位置検出部、 １７・・・回転角度検出部、 ２０・・・被　検　体、 ２５・・・正接変換テーブル、 ２６・・・上下動位置オフセット演算部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 下端にＸ線管装置を上下動かつ回動可能に支持するＸ線
   管装置支持器と、下端にＸ線イメージインテンシファイ
   アを上下動かつ回動可能に支持するＸ線イメージインテ
   ンシファイア支持器とを、上記Ｘ線管装置及びＸ線イメ
   ージインテンシファイアが被検体を間に挟んで常に相対
   するようにして対向配置してなるＸ線透視撮影装置にお
   いて、Ｘ線イメージインテンシファイアまたはＸ線管装
   置のどちらか一方の回動支持部にその回動操作による回
   転角度検出部を設けると共に他方には該回転角度検出部
   からの角度信号により回転する回転駆動部を設け、かつ
   上記回転角度検出部からの角度信号を入力して他方の上
   下動位置オフセット量を計算する演算部を設け、上記Ｘ
   線イメージインテンシファイアまたはＸ線管装置のどち
   らか一方を上下動及びまたは回動操作することによりそ
   れに従って他方が上下動及びまたは回転駆動するように
   したことを特徴とするＸ線透視撮影装置における自動位
   置追従装置。