JPS61191403A - スパイク抜出し装置 - Google Patents
スパイク抜出し装置Info
- Publication number
- JPS61191403A JPS61191403A JP60031301A JP3130185A JPS61191403A JP S61191403 A JPS61191403 A JP S61191403A JP 60031301 A JP60031301 A JP 60031301A JP 3130185 A JP3130185 A JP 3130185A JP S61191403 A JPS61191403 A JP S61191403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tire
- spike
- camera
- extraction
- photographed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
- B60C11/00—Tyre tread bands; Tread patterns; Anti-skid inserts
- B60C11/14—Anti-skid inserts, e.g. vulcanised into the tread band
- B60C11/16—Anti-skid inserts, e.g. vulcanised into the tread band of plug form, e.g. made from metal, textile
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Hand Tools For Fitting Together And Separating, Or Other Hand Tools (AREA)
- Tires In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産 の矛１
この発明は、タイヤに装着されている多数のスパイクを
タイヤから順次抜出すスパイク抜出し装置に関する。
タイヤから順次抜出すスパイク抜出し装置に関する。
えｉ立且ｊ
従来、スパイク抜出し装置としては１例えば特開昭５８
−１７１７０４号公報に記載されているようなものが知
られている。このものは、作業者が手持ちで抜出し作業
を行なう携帯式のもので、空気圧により、掴み爪を閉じ
てスパイクを掴むとともに該スパイクの周囲のタイヤ表
面に突出し部材を押し付け、これによりスパイクをタイ
ヤの半径方向に引き抜くようにしている。
−１７１７０４号公報に記載されているようなものが知
られている。このものは、作業者が手持ちで抜出し作業
を行なう携帯式のもので、空気圧により、掴み爪を閉じ
てスパイクを掴むとともに該スパイクの周囲のタイヤ表
面に突出し部材を押し付け、これによりスパイクをタイ
ヤの半径方向に引き抜くようにしている。
しかしながら、前述のようなスパイク抜出し装置を用い
てスパイクを引き抜く場合には、スパイクを引き抜く度
に、作業者がこのスパイク抜出し装置を掴み位置に正確
に位置合わせしなければならないが、このようなスパイ
ク抜出し装置は比較的大重量であるため、この位置合わ
せ作業に手間取り、作業能率が低いという問題点がある
。ざらに、引抜き作業中は作業者が前記装置を常時子で
持っていなければならないため、重労働になるという問
題点もある。
てスパイクを引き抜く場合には、スパイクを引き抜く度
に、作業者がこのスパイク抜出し装置を掴み位置に正確
に位置合わせしなければならないが、このようなスパイ
ク抜出し装置は比較的大重量であるため、この位置合わ
せ作業に手間取り、作業能率が低いという問題点がある
。ざらに、引抜き作業中は作業者が前記装置を常時子で
持っていなければならないため、重労働になるという問
題点もある。
日が ・ しようと る１４ 点
この発明は、スパイク抜出しの作業能率が低く、また１
作業者に過大な労働を強いるという従来の問題点を解決
するものである。
作業者に過大な労働を強いるという従来の問題点を解決
するものである。
Ｕ ノするための−Ｆ
このような問題点は、トレッド部゛に多数のスパイクが
装着されたタイヤを軸線回りに回転させる回転手段と、
タイヤのトレッド部を撮影するカメラと、カメラで撮影
した像を処理してスパイクの位置を検出する処理手段と
、処理手段からの位置信号に基いて作動し各スパイクを
Ｉｔ！ｊｉ次タイヤ小タイヤす抜出し手段と、を備える
ことにより解決することができる。
装着されたタイヤを軸線回りに回転させる回転手段と、
タイヤのトレッド部を撮影するカメラと、カメラで撮影
した像を処理してスパイクの位置を検出する処理手段と
、処理手段からの位置信号に基いて作動し各スパイクを
Ｉｔ！ｊｉ次タイヤ小タイヤす抜出し手段と、を備える
ことにより解決することができる。
１」
まず、タイヤのトレッド部をカメラで撮影し この撮影
した像を処理手段で処理してタイヤに装着されているス
パイクの位置を検出する。次に 処理手段から検出した
スパイクの位置に関する信号が抜出し手段に送られる。
した像を処理手段で処理してタイヤに装着されているス
パイクの位置を検出する。次に 処理手段から検出した
スパイクの位置に関する信号が抜出し手段に送られる。
この信号に基いて抜出し手段が作動し前記位置が検出さ
れたスパイクをタイヤから抜き出す。次に、回転手段を
作動してタイヤを軸線回りに所定角度だけ回転させる。
れたスパイクをタイヤから抜き出す。次に、回転手段を
作動してタイヤを軸線回りに所定角度だけ回転させる。
そして、前述のような動作を繰り返すことにより、全て
のスパイクをタイヤから順次抜き出す。このように、カ
メラが撮影した像を処理手段が処理してスパイクの位置
を装置自身が検出するとともに、このスパイクの位置に
関する信号が抜出し手段に送られ抜出し手段がスパイク
位置まで移動するので、抜出し手段とスパイクとの毎回
の位置合わせが短時間で自動的に行なわれ、作業能率が
向上するとともに、省力化、自動化が可能となる。
のスパイクをタイヤから順次抜き出す。このように、カ
メラが撮影した像を処理手段が処理してスパイクの位置
を装置自身が検出するとともに、このスパイクの位置に
関する信号が抜出し手段に送られ抜出し手段がスパイク
位置まで移動するので、抜出し手段とスパイクとの毎回
の位置合わせが短時間で自動的に行なわれ、作業能率が
向上するとともに、省力化、自動化が可能となる。
実」Ｌ例
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１．２図において、 ｌはフレームであり、このフレ
ーム ｌは互いに平行な左側壁２および右側壁３を有す
る。右側壁３にはスプロケット ５が取り付けられた右
側リム４が回転可能に支持され、この右側リム４内には
、後述するタイヤＴ内にエアを供給充填する図示してい
ないエア通路が形成されている。右側壁３の上端部に固
定されたタイヤ回転用モータ ６の出力軸にはスプロケ
ット７が固定され、前記スプロケット ５．７間にはチ
ェーン８が掛は渡されている。右側リム４に対向する左
側壁２に固定されたねじブロック１１には少端部外燗に
ねじが形成されたねじ軸１２がねじ込まれ、このねじ軸
１２の先端部にスプライン結合されたスプロケット１３
は左側壁２に回転可能に支持されている。前記ねじ軸１
２の先端には可動体１４が回転可能に連結され、この可
動体１４には左側壁２に固定されたガイドブロック１５
を貫通するガイドロツＩ”１Ｇが固定されている。１７
は左側壁２の上端部に固定されその出力軸にスプロケッ
ト１８が固定されたタイヤ挟持用のモータであり、前記
スプロケット１３．１８間にはチェーン１９が掛は渡さ
れている。前記可動体１４には右側リム４に対向する左
側リム２０が回転可能に支持され、この左側リム２０と
右側リム ４とは、トレッド部に多数のスパイクが装着
されているタイヤＴを両側から挟持するとともに、該タ
イヤＴを軸線回りに所定角度ずつ回転させる。前述した
右側リム４、モータ ６、チェーン８、ねり＠１２、可
動体１４、モータ１７、チェーン＋９、左側リム２０は
全体として回転手段２１を構成する。２５はフレーム
ｌの底部に固定された垂直なシリンダであり、このシリ
ンダ２５のピストンロー、ドの先端にはタイヤＴを載置
するタイヤ置台２６が固定され、このタイヤ置台２６に
は案内ロッド２７が取り付けられている。３５は抜出し
手段としての１台のロボットであり、このロボット３５
は後述する処理手段からのスパイクの位置に関する信号
に基いて作動し、検出されたスパイクをタイヤＴから順
次抜き出す、前記ロボット３５は基台３Ｂを有し、この
基台３６にはじゃばら部３７を介してボディ３８が矢印
Ｃ方向に昇降可能で、かつ回転軸Ａを軸線として矢印Ｂ
方向に回転可能に支持されている。このボディ３８には
アーム３８が矢印り方向に摺動可能に支持され、このア
ーム３９はボディ３８から突出したリポディ３８内に引
っ込んだりすることができる。
ーム ｌは互いに平行な左側壁２および右側壁３を有す
る。右側壁３にはスプロケット ５が取り付けられた右
側リム４が回転可能に支持され、この右側リム４内には
、後述するタイヤＴ内にエアを供給充填する図示してい
ないエア通路が形成されている。右側壁３の上端部に固
定されたタイヤ回転用モータ ６の出力軸にはスプロケ
ット７が固定され、前記スプロケット ５．７間にはチ
ェーン８が掛は渡されている。右側リム４に対向する左
側壁２に固定されたねじブロック１１には少端部外燗に
ねじが形成されたねじ軸１２がねじ込まれ、このねじ軸
１２の先端部にスプライン結合されたスプロケット１３
は左側壁２に回転可能に支持されている。前記ねじ軸１
２の先端には可動体１４が回転可能に連結され、この可
動体１４には左側壁２に固定されたガイドブロック１５
を貫通するガイドロツＩ”１Ｇが固定されている。１７
は左側壁２の上端部に固定されその出力軸にスプロケッ
ト１８が固定されたタイヤ挟持用のモータであり、前記
スプロケット１３．１８間にはチェーン１９が掛は渡さ
れている。前記可動体１４には右側リム４に対向する左
側リム２０が回転可能に支持され、この左側リム２０と
右側リム ４とは、トレッド部に多数のスパイクが装着
されているタイヤＴを両側から挟持するとともに、該タ
イヤＴを軸線回りに所定角度ずつ回転させる。前述した
右側リム４、モータ ６、チェーン８、ねり＠１２、可
動体１４、モータ１７、チェーン＋９、左側リム２０は
全体として回転手段２１を構成する。２５はフレーム
ｌの底部に固定された垂直なシリンダであり、このシリ
ンダ２５のピストンロー、ドの先端にはタイヤＴを載置
するタイヤ置台２６が固定され、このタイヤ置台２６に
は案内ロッド２７が取り付けられている。３５は抜出し
手段としての１台のロボットであり、このロボット３５
は後述する処理手段からのスパイクの位置に関する信号
に基いて作動し、検出されたスパイクをタイヤＴから順
次抜き出す、前記ロボット３５は基台３Ｂを有し、この
基台３６にはじゃばら部３７を介してボディ３８が矢印
Ｃ方向に昇降可能で、かつ回転軸Ａを軸線として矢印Ｂ
方向に回転可能に支持されている。このボディ３８には
アーム３８が矢印り方向に摺動可能に支持され、このア
ーム３９はボディ３８から突出したリポディ３８内に引
っ込んだりすることができる。
アーム３９の先端には回動軸Ｅを軸として矢印Ｆ方向に
回動するハンド４０が支持されている。このように、ロ
ボット３５としては４軸、即ち、矢印Ｂ方向の回転、矢
印Ｃ方向の昇降、矢印り方向の摺動、矢印Ｆ方向の回動
、のものが使用されてぃる。前記ハンド４０には第２．
３図に示すように、略コの字形のブラケット４１が固定
されている。このブラケット４１の下部には垂直な円筒
状の抜出し部材４２が固定され、この抜出し部材４２は
スパイクを抜出す際、該スパイクに嵌合する。また、こ
の抜出し部材４２内には抜出されたスパイクを吸着保持
する永久磁石４３が収納固定されている。抜出し部材４
２より先端側のブラケット４１には、タイヤＴのトレッ
ド部を照明する円環状のライト４４およびこのライト４
４からの光を反射する鍔状の反射板４５が設置されてい
る。また、ライト４４の直上のブラケット４１にはカメ
ラ４Ｂが設置され、このカメラ４６はタイヤＴのトレッ
ド部を撮影する。そして、このカメラ４６はライト４４
を窓としてタイヤＴｔ−撮影するため、その視野は第３
図に示すＪの範囲となる。前記カメラ４８によって撮影
された像は電気信号として処理手段４７、例えばマイク
ロコンピュータ、に送られる。この処理手段４７は後述
するように像を処理してスパイクであるか否かを判断し
た槙、該スパイクの中心の空間座標を１度に最大６個求
める。
回動するハンド４０が支持されている。このように、ロ
ボット３５としては４軸、即ち、矢印Ｂ方向の回転、矢
印Ｃ方向の昇降、矢印り方向の摺動、矢印Ｆ方向の回動
、のものが使用されてぃる。前記ハンド４０には第２．
３図に示すように、略コの字形のブラケット４１が固定
されている。このブラケット４１の下部には垂直な円筒
状の抜出し部材４２が固定され、この抜出し部材４２は
スパイクを抜出す際、該スパイクに嵌合する。また、こ
の抜出し部材４２内には抜出されたスパイクを吸着保持
する永久磁石４３が収納固定されている。抜出し部材４
２より先端側のブラケット４１には、タイヤＴのトレッ
ド部を照明する円環状のライト４４およびこのライト４
４からの光を反射する鍔状の反射板４５が設置されてい
る。また、ライト４４の直上のブラケット４１にはカメ
ラ４Ｂが設置され、このカメラ４６はタイヤＴのトレッ
ド部を撮影する。そして、このカメラ４６はライト４４
を窓としてタイヤＴｔ−撮影するため、その視野は第３
図に示すＪの範囲となる。前記カメラ４８によって撮影
された像は電気信号として処理手段４７、例えばマイク
ロコンピュータ、に送られる。この処理手段４７は後述
するように像を処理してスパイクであるか否かを判断し
た槙、該スパイクの中心の空間座標を１度に最大６個求
める。
次に、この発明の一実施例の作用について説明する。
まず、多数のスパイクが打ち込まれているタイヤＴをタ
イヤ置台２８上に直立させて載置する。
イヤ置台２８上に直立させて載置する。
次に、シリンダ２５を作動してタイヤＴを上昇させ、タ
イヤＴの軸線と右側リム４の軸線とを合致させる。次に
、モータ１７を作動して左側リム２０を右側リム ４に
接近させ、これら左側リム２０と右側リム４とによりタ
イヤＴを両側から挟持する。次に、右側リム ４内のエ
ア通路からタイヤＴ内にエアを供給充填する。次に、ラ
イト４４を通してカメラ４８によりタイヤＴのトレッド
部を撮影する。このと！、カメラ４８によって機影され
た像のうち、金属表面が露出している。スパイクに対応
する部分はライト４４の照明により明るく（白く）、一
方、トレッド部外表面に対応する部分はトレッド部が黒
いゴムで成形されているため暗く（黒く）なっている、
そして、このカメラ４Ｂによって撮影されたトレッド部
の像は信号の形で処理手段４７に送られる。次に、処理
手段４７は前記像の２値化、暗い領域と明るい領域との
いずれかに区別すること、を行なう、この際、ウィンド
ウを使用して不必要な部分のマスキングを行ない、処理
速度の向上を図るとともにスパイクであるか否かの認識
の＠傾注を向上させるとよい０次に、処理手段４７はカ
メラ４６から送られてきた像からスパイクを撮影した明
るい領域をピックアップした後、各スパイクの中心の空
間座標を演算により求める。ここで、前述したスパイク
Ｓの空間座標が、例えば第４図に示すようなＸＹ座機上
において（−ａ、−ｂ）であるとすると、処理手段４７
は、予め入力されているタイヤＴのサイズに関する情報
およびＸＹ座標の値（−ａ、−ｂ）に基いてさらに演算
を行ない、第５図に示す傾斜角θおよび第６図に示す角
度αを求め、前記傾斜角θの値をロボット３５に、角度
αの値をモータ ６に送る。ここで、前記傾斜角θは、
スパイクＳとタイヤＴの中心、即ち、タイヤＴの回転＠
ｈ線と赤道面Ｍとの交点、とを結ぶ直線りと、赤道面Ｍ
と、の交差角であり、角度αは、８６図に示すように、
ＸＹ座標の原点Ｏ（第４図参照）とタイヤＴの中心とを
結ぶ直線Ｎから、スパイクＳとタイヤＴの中心とを結ぶ
直線Ｐまで、の円周方向の角度である。そして、処理手
段４７からの信号により、ロボット３５は各軸を作動し
て、抜出し部材４２を第４図に示すＸ軸上で（−ａ）の
点の直上まで移動させるとともに、タイヤＴの赤道面Ｍ
に対して角度θだけ傾斜させる。一方、前記角度αの信
号によりモータ６が作動してタイヤＴを角度αだけ回転
させる。これにより、第７図（ａ）に示すように、スパ
イクＳの直上に抜出し部材４２が到達する４次に、第７
図（ｂ）に示すように、ロボット３５の各軸を作動して
抜出し部材４２をタイヤＴの中心に向かって移動させス
パイクＳに嵌合させる０次に、ロボット３５のボディ３
８を矢印Ｃに沿って降下させつつ矢印Ｂ方向に回動させ
、ハンド４０を斜め下方に移動させる。この移動と同時
にハンド４０を矢印Ｆ方向に回動じ、スパイクＳを第７
図（Ｃ）に示すようにその上径方向内端を中心にして揺
動させる。そして、このような動作を継続することによ
り、スパイクＳｔ−第７図（ｄ）に示すように押し倒し
タイヤＴから抜き出す。
イヤＴの軸線と右側リム４の軸線とを合致させる。次に
、モータ１７を作動して左側リム２０を右側リム ４に
接近させ、これら左側リム２０と右側リム４とによりタ
イヤＴを両側から挟持する。次に、右側リム ４内のエ
ア通路からタイヤＴ内にエアを供給充填する。次に、ラ
イト４４を通してカメラ４８によりタイヤＴのトレッド
部を撮影する。このと！、カメラ４８によって機影され
た像のうち、金属表面が露出している。スパイクに対応
する部分はライト４４の照明により明るく（白く）、一
方、トレッド部外表面に対応する部分はトレッド部が黒
いゴムで成形されているため暗く（黒く）なっている、
そして、このカメラ４Ｂによって撮影されたトレッド部
の像は信号の形で処理手段４７に送られる。次に、処理
手段４７は前記像の２値化、暗い領域と明るい領域との
いずれかに区別すること、を行なう、この際、ウィンド
ウを使用して不必要な部分のマスキングを行ない、処理
速度の向上を図るとともにスパイクであるか否かの認識
の＠傾注を向上させるとよい０次に、処理手段４７はカ
メラ４６から送られてきた像からスパイクを撮影した明
るい領域をピックアップした後、各スパイクの中心の空
間座標を演算により求める。ここで、前述したスパイク
Ｓの空間座標が、例えば第４図に示すようなＸＹ座機上
において（−ａ、−ｂ）であるとすると、処理手段４７
は、予め入力されているタイヤＴのサイズに関する情報
およびＸＹ座標の値（−ａ、−ｂ）に基いてさらに演算
を行ない、第５図に示す傾斜角θおよび第６図に示す角
度αを求め、前記傾斜角θの値をロボット３５に、角度
αの値をモータ ６に送る。ここで、前記傾斜角θは、
スパイクＳとタイヤＴの中心、即ち、タイヤＴの回転＠
ｈ線と赤道面Ｍとの交点、とを結ぶ直線りと、赤道面Ｍ
と、の交差角であり、角度αは、８６図に示すように、
ＸＹ座標の原点Ｏ（第４図参照）とタイヤＴの中心とを
結ぶ直線Ｎから、スパイクＳとタイヤＴの中心とを結ぶ
直線Ｐまで、の円周方向の角度である。そして、処理手
段４７からの信号により、ロボット３５は各軸を作動し
て、抜出し部材４２を第４図に示すＸ軸上で（−ａ）の
点の直上まで移動させるとともに、タイヤＴの赤道面Ｍ
に対して角度θだけ傾斜させる。一方、前記角度αの信
号によりモータ６が作動してタイヤＴを角度αだけ回転
させる。これにより、第７図（ａ）に示すように、スパ
イクＳの直上に抜出し部材４２が到達する４次に、第７
図（ｂ）に示すように、ロボット３５の各軸を作動して
抜出し部材４２をタイヤＴの中心に向かって移動させス
パイクＳに嵌合させる０次に、ロボット３５のボディ３
８を矢印Ｃに沿って降下させつつ矢印Ｂ方向に回動させ
、ハンド４０を斜め下方に移動させる。この移動と同時
にハンド４０を矢印Ｆ方向に回動じ、スパイクＳを第７
図（Ｃ）に示すようにその上径方向内端を中心にして揺
動させる。そして、このような動作を継続することによ
り、スパイクＳｔ−第７図（ｄ）に示すように押し倒し
タイヤＴから抜き出す。
このようにして抜出されたスパイクＳは永久磁石４３に
吸着保持される。次に、ロボット３５を作動して前記ス
パイクＳを収納箱直上まで搬送した後、格子に引っ掛け
て落下させ、該収納箱に収納させる。ここで、＠述のよ
うにスバ・ｆりＳの位置は最大６個同時に求められるの
で、他の５個のスパイクＳに対しても＠述と同様にして
次々とスパイクか抜出される。このとき、スパイクが抜
出された少のスパイク穴は、ライト４４の光を反射しな
いため 像上では暗い領域となり、再度スパイクを抜出
すようなことはない。このようにして、最大６個のスパ
イク抜出しが終了すると、処理手段４７から七−夕 ６
に信号が送られタイヤＴが所定角度回転される。次に、
前述と同様にしてトレッド部を撮影した後、スパイクＳ
の検出およびスパイクの抜出しが行なわれる。このよう
な動作を繰り返すことにより、全てのスパイクＳが抜出
されると、カメラ４６によって撮影しながらタイヤＴを
１回転させる。このとき、スパイクＳが抜出された後の
スパイク穴は光を反射しないのでトレッド部外表面と同
様に暗い領域になり、この結果、前記回転により抜出し
残りのスパイクＳが存在するか否かを検査することがで
きる。次に、タイヤＴからエアを抜いた後左側リム２０
を右側リム４から離隔させ、タイヤＴを取り外す。次に
、新しいタイヤＴを装着し、再びスパイクの抜出し作業
を行なう。
吸着保持される。次に、ロボット３５を作動して前記ス
パイクＳを収納箱直上まで搬送した後、格子に引っ掛け
て落下させ、該収納箱に収納させる。ここで、＠述のよ
うにスバ・ｆりＳの位置は最大６個同時に求められるの
で、他の５個のスパイクＳに対しても＠述と同様にして
次々とスパイクか抜出される。このとき、スパイクが抜
出された少のスパイク穴は、ライト４４の光を反射しな
いため 像上では暗い領域となり、再度スパイクを抜出
すようなことはない。このようにして、最大６個のスパ
イク抜出しが終了すると、処理手段４７から七−夕 ６
に信号が送られタイヤＴが所定角度回転される。次に、
前述と同様にしてトレッド部を撮影した後、スパイクＳ
の検出およびスパイクの抜出しが行なわれる。このよう
な動作を繰り返すことにより、全てのスパイクＳが抜出
されると、カメラ４６によって撮影しながらタイヤＴを
１回転させる。このとき、スパイクＳが抜出された後の
スパイク穴は光を反射しないのでトレッド部外表面と同
様に暗い領域になり、この結果、前記回転により抜出し
残りのスパイクＳが存在するか否かを検査することがで
きる。次に、タイヤＴからエアを抜いた後左側リム２０
を右側リム４から離隔させ、タイヤＴを取り外す。次に
、新しいタイヤＴを装着し、再びスパイクの抜出し作業
を行なう。
なお、この発明においては、カメラ４６を２台設置し、
これらカメラ４６の像からステレオビジョンの方法によ
ってスパイクの空間座標を求めるようにしてもよい。ま
た、この発明においては、ライト４４またはカメラ４８
の少なくともいずれか一方をロボット３５から離しタイ
ヤＴの上方に設置してもよい。また、この発明において
は、ロボット３５のハンド４０をさらに第２図に矢印Ｇ
で示すように揺動させ、５軸としてもよい。このように
すれば、位置が検出されたスパイクが第４図に示すＸ軸
から離れていても、タイヤＴを回転させて該スパイクを
Ｘ軸上に移動させることなくスパイクを抜出すことがで
きる。また、この発明においては、抜出し部材４２単体
をタイヤＴの半径方向に移０できるようにし、これによ
りスパイクに嵌合させるようにしてもよい。
これらカメラ４６の像からステレオビジョンの方法によ
ってスパイクの空間座標を求めるようにしてもよい。ま
た、この発明においては、ライト４４またはカメラ４８
の少なくともいずれか一方をロボット３５から離しタイ
ヤＴの上方に設置してもよい。また、この発明において
は、ロボット３５のハンド４０をさらに第２図に矢印Ｇ
で示すように揺動させ、５軸としてもよい。このように
すれば、位置が検出されたスパイクが第４図に示すＸ軸
から離れていても、タイヤＴを回転させて該スパイクを
Ｘ軸上に移動させることなくスパイクを抜出すことがで
きる。また、この発明においては、抜出し部材４２単体
をタイヤＴの半径方向に移０できるようにし、これによ
りスパイクに嵌合させるようにしてもよい。
色孔立亘」゛
以と説明したように、この発明によれば、スパイク抜出
しの作業能率を向上させることができるとともに、自動
化、省力化を図ることができる。
しの作業能率を向上させることができるとともに、自動
化、省力化を図ることができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す正面図、第２図はそ
の右側面図、第３図は抜出し手段近傍の一部が断面され
た側面図、第４図はこの発明の詳細な説明するためのタ
イヤの平面図、第５図は作用を説明するためのタイヤの
側面図、第６図は作用を説明するためのタイヤの正面間
、第７図（ａ）〜（ｄ）はこの発明の詳細な説明する説
明図である。 ２１・・・回転手段 ３５・・・抜出し手段（ロボット） ４６・・・カメラ ４７・・・処理手段Ｔ・・・タ
イヤ 特許出願人 株式会社ブリデストン 代理人 弁理士 多 １）敏 雄 第１図 第２１ 第３図 第 ４ 区 第５図 第６図 （Ｃ） ７図 （ｂ） （ｄ）
の右側面図、第３図は抜出し手段近傍の一部が断面され
た側面図、第４図はこの発明の詳細な説明するためのタ
イヤの平面図、第５図は作用を説明するためのタイヤの
側面図、第６図は作用を説明するためのタイヤの正面間
、第７図（ａ）〜（ｄ）はこの発明の詳細な説明する説
明図である。 ２１・・・回転手段 ３５・・・抜出し手段（ロボット） ４６・・・カメラ ４７・・・処理手段Ｔ・・・タ
イヤ 特許出願人 株式会社ブリデストン 代理人 弁理士 多 １）敏 雄 第１図 第２１ 第３図 第 ４ 区 第５図 第６図 （Ｃ） ７図 （ｂ） （ｄ）
Claims (1)
- トレッド部に多数のスパイクが装着されたタイヤを軸線
回りに回転させる回転手段と、タイヤのトレッド部を撮
影するカメラと、カメラで撮影した像を処理してスパイ
クの位置を検出する処理手段と、処理手段からの位置信
号に基いて作動し各スパイクを順次タイヤから抜出す抜
出し手段と、を備えたことを特徴とするスパイク抜出し
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60031301A JPS61191403A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | スパイク抜出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60031301A JPS61191403A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | スパイク抜出し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61191403A true JPS61191403A (ja) | 1986-08-26 |
Family
ID=12327463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60031301A Pending JPS61191403A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | スパイク抜出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61191403A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5610132A (en) * | 1979-06-29 | 1981-02-02 | Halcon International Inc | Carbonylation of methyl acetate or dimethylether |
| JPS5795203A (en) * | 1980-12-03 | 1982-06-14 | Bridgestone Corp | Method and apparatus for mounting spike into tire |
| JPS59118381A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-09 | 小野谷機工株式会社 | スノ−タイヤのスパイクピン抜取装置 |
| JPS59232737A (ja) * | 1983-06-13 | 1984-12-27 | Hitachi Denshi Ltd | 自動ねじ締め機 |
-
1985
- 1985-02-19 JP JP60031301A patent/JPS61191403A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5610132A (en) * | 1979-06-29 | 1981-02-02 | Halcon International Inc | Carbonylation of methyl acetate or dimethylether |
| JPS5795203A (en) * | 1980-12-03 | 1982-06-14 | Bridgestone Corp | Method and apparatus for mounting spike into tire |
| JPS59118381A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-09 | 小野谷機工株式会社 | スノ−タイヤのスパイクピン抜取装置 |
| JPS59232737A (ja) * | 1983-06-13 | 1984-12-27 | Hitachi Denshi Ltd | 自動ねじ締め機 |
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