JPS61189837A - タ−ビンプレ−ドテノン自動加締め装置 - Google Patents
タ−ビンプレ−ドテノン自動加締め装置Info
- Publication number
- JPS61189837A JPS61189837A JP2943785A JP2943785A JPS61189837A JP S61189837 A JPS61189837 A JP S61189837A JP 2943785 A JP2943785 A JP 2943785A JP 2943785 A JP2943785 A JP 2943785A JP S61189837 A JPS61189837 A JP S61189837A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tenon
- turbine blade
- robot
- pneumatic hammer
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J15/00—Riveting
- B21J15/10—Riveting machines
- B21J15/14—Riveting machines specially adapted for riveting specific articles, e.g. brake lining machines
- B21J15/145—Turbines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Turbine Rotor Nozzle Sealing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、タービンブレードのテノンをシュラクトリン
グに加締めつける作業を自動的に行い得るように創作し
た装置に関するものである。
グに加締めつける作業を自動的に行い得るように創作し
た装置に関するものである。
第３図は多数のタービンブレード１をタービンロータ２
の周囲に植設し、前記タービンブレード、１の先端に設
けられたテノン１１によってシュラウドリング１２を加
締め付けた状態の正面図、第４図は第３図の■矢視図、
第５図は第４図のＶ−■断面図、第６図は加締め加工後
のテノンの外観図である。
の周囲に植設し、前記タービンブレード、１の先端に設
けられたテノン１１によってシュラウドリング１２を加
締め付けた状態の正面図、第４図は第３図の■矢視図、
第５図は第４図のＶ−■断面図、第６図は加締め加工後
のテノンの外観図である。
タービンブレードのテノン１１は、第５図に仮想線１１
’で示したように直柱状に形成してシュラウドリング１
２の孔に挿通し、先端を加締めて実線形状１１とする。
’で示したように直柱状に形成してシュラウドリング１
２の孔に挿通し、先端を加締めて実線形状１１とする。
上記のテノンは横断面積を犬ならしめる為に断面が非対
称形状をなしており、また、訓締め後のテノン頂面は傾
斜角θ（通常５〜２０°）の４つの斜面を有している。
称形状をなしており、また、訓締め後のテノン頂面は傾
斜角θ（通常５〜２０°）の４つの斜面を有している。
頂面図（第６図）に示した１３は稜線である。テノンは
上記のように複雑な形状をしている之め、熟練した作業
員でなければ加締め作業ができず、また、該作業の自動
化が遅ｎでいる。
上記のように複雑な形状をしている之め、熟練した作業
員でなければ加締め作業ができず、また、該作業の自動
化が遅ｎでいる。
タービンブレードのテノン絞め装置としては特開昭５５
−８８９４６号が公知である。第７図は上記公知技術に
係るテノン加締め装置の１例を示す概要的な外観図で、
８はタービンロータ２を支承している架台、３１は上記
公知の刃口締め装置である、本装置は、ニューマチック
ハンマの打撃姿勢制御を人間が操作し、打撃反力を機械
に受けさせることで作業者の負担を軽減しようとするも
のでアシ、いわゆるマニュアル・マニュプレータである
。
−８８９４６号が公知である。第７図は上記公知技術に
係るテノン加締め装置の１例を示す概要的な外観図で、
８はタービンロータ２を支承している架台、３１は上記
公知の刃口締め装置である、本装置は、ニューマチック
ハンマの打撃姿勢制御を人間が操作し、打撃反力を機械
に受けさせることで作業者の負担を軽減しようとするも
のでアシ、いわゆるマニュアル・マニュプレータである
。
タービンブレードのテノンを加締める作業の自動化が困
難である理由は、前述の如くテノンの加締め加工におけ
る仕上げ形状が比較的複雑であることに加えて、欠配の
理由によって加工精度を上げ難いことによる。
難である理由は、前述の如くテノンの加締め加工におけ
る仕上げ形状が比較的複雑であることに加えて、欠配の
理由によって加工精度を上げ難いことによる。
テノン加締め作業は冷間及び温間の衝撃力による加工で
ある為、材料の変形抵抗のバラツキ及び打撃力そのもの
のバラツキ等により７７７１１頭部の変形にバラツギが
生じる。この為、オープンルーズの制御、例えば、打撃
数、打撃時間の設定のみでは適正な加締加工が出来ない
。
ある為、材料の変形抵抗のバラツキ及び打撃力そのもの
のバラツキ等により７７７１１頭部の変形にバラツギが
生じる。この為、オープンルーズの制御、例えば、打撃
数、打撃時間の設定のみでは適正な加締加工が出来ない
。
本発明は上述の事情に鑑みて為され之もので、全自動的
にタービンブレードのテノ／を加締めることのできる装
置を提供しようとするものである。
にタービンブレードのテノ／を加締めることのできる装
置を提供しようとするものである。
上記の目的を達成する為には、前述の技術的困難（加締
め作業が複雑で、高精度を得難いこと）を解消しなけれ
ばならない。本発明は上記困難を解消するため、教示再
生可能なロボットに緩衝手段を介してニューマチックハ
ンマを取りつけ、かつ、前記のロボットを、作業員の行
う加締め作業に習わせるように制御する。
め作業が複雑で、高精度を得難いこと）を解消しなけれ
ばならない。本発明は上記困難を解消するため、教示再
生可能なロボットに緩衝手段を介してニューマチックハ
ンマを取りつけ、かつ、前記のロボットを、作業員の行
う加締め作業に習わせるように制御する。
次に、本発明の１実施例を第１図及び第２図について説
明する。
明する。
第１図は本発明を適用して構成した加締め装置の１例を
示す側面図に制御系統を付記した図である。タービンロ
ータ２にブレード１を植え込んだ状態で架台８上に回転
可能なように固定しておく。
示す側面図に制御系統を付記した図である。タービンロ
ータ２にブレード１を植え込んだ状態で架台８上に回転
可能なように固定しておく。
ニューマチックハンマ３は打撃反力を減衰する緩撃装置
４を介して教示再生可能な多関節型ロボット５のアタッ
チメント取付面に取付は固定してるる。本実施例におい
ては、緩衝装置４はゴムを用いであるが、本発明を実施
する場合、上記の緩衝装置４として粘性抵抗を利用した
エアダンパ、若しくはオイルダンパを用いても良い。又
、本実施例において、教示再生可能な多関節型ロボット
５（以下、単にロボットと記す。）としては、人間が加
締め作業を行なう場合のニユーマチツクハンマの姿勢を
再現出来るだけの自由度が必要であり、通常、６自由度
程度が必要である。
４を介して教示再生可能な多関節型ロボット５のアタッ
チメント取付面に取付は固定してるる。本実施例におい
ては、緩衝装置４はゴムを用いであるが、本発明を実施
する場合、上記の緩衝装置４として粘性抵抗を利用した
エアダンパ、若しくはオイルダンパを用いても良い。又
、本実施例において、教示再生可能な多関節型ロボット
５（以下、単にロボットと記す。）としては、人間が加
締め作業を行なう場合のニユーマチツクハンマの姿勢を
再現出来るだけの自由度が必要であり、通常、６自由度
程度が必要である。
テノン加締め状態をインプロセスに制御する為の視覚セ
ンサとして、本実施例ではカメラ６をロボット５の本体
に取付けである。また、画像処理及びロボット５の制御
用に制御盤７が設置しである。鎖線で囲んだＡ部は制御
系統を表わし、この機構を備えた回路は制御盤７に収納
しである。
ンサとして、本実施例ではカメラ６をロボット５の本体
に取付けである。また、画像処理及びロボット５の制御
用に制御盤７が設置しである。鎖線で囲んだＡ部は制御
系統を表わし、この機構を備えた回路は制御盤７に収納
しである。
第２図はテノン加締め作業時のニューマチックハンマ３
の打撃姿勢を示したものである。二ニーマチックハンマ
３はタービンブレード１の中心線に対して所定の傾斜角
度θ′を保ちながら、テノン１１の輪郭に沿うように（
図中の矢印Ｂで示す。）ニューマチックハンマ３を移動
させる。また、傾斜角θはテノンの加締め開始時と終了
時では変化する為、ニューマチックハンマ３の姿勢制御
はかなり複雑なものとなるが、本実施例においては制御
系統Ａによって上記の制御（作業員が加締め作業する場
合と同じようにニューマチックハンマ３を移動させるよ
うにロボット５を制御すること）を行わせる。
の打撃姿勢を示したものである。二ニーマチックハンマ
３はタービンブレード１の中心線に対して所定の傾斜角
度θ′を保ちながら、テノン１１の輪郭に沿うように（
図中の矢印Ｂで示す。）ニューマチックハンマ３を移動
させる。また、傾斜角θはテノンの加締め開始時と終了
時では変化する為、ニューマチックハンマ３の姿勢制御
はかなり複雑なものとなるが、本実施例においては制御
系統Ａによって上記の制御（作業員が加締め作業する場
合と同じようにニューマチックハンマ３を移動させるよ
うにロボット５を制御すること）を行わせる。
カメラ６で撮像されたテノン部分の映像信号は、カメラ
・インターフェイス２０を経て画像処理プロセッサ２１
に入力せしめる。
・インターフェイス２０を経て画像処理プロセッサ２１
に入力せしめる。
−１、画像メモリ２３には予めテノン形状に関するデー
タを収納しておき、前記の映像信号と比較して加締め作
業の進行状態を判断する。画像処理プロセッサ２１は上
記の判断に基づいて、加締め作業を続行するか終了する
かを決定し、ロボットイ、ンターフエイス２２を介して
ロボット５に指令を与える。
タを収納しておき、前記の映像信号と比較して加締め作
業の進行状態を判断する。画像処理プロセッサ２１は上
記の判断に基づいて、加締め作業を続行するか終了する
かを決定し、ロボットイ、ンターフエイス２２を介して
ロボット５に指令を与える。
以上詳述したように、本発明の自動加締め装置によれば
、全自動的にタービンブレードのテノンを加締めること
ができ、労力の軽減および労働条件の改善に貢献すると
ころ多大である。
、全自動的にタービンブレードのテノンを加締めること
ができ、労力の軽減および労働条件の改善に貢献すると
ころ多大である。
第１図は本発明の自動加締め装置の１実施例における側
面図に制御系統を付記した図、第２図は加締め作業にお
けるニューマチックハンマの動キの説明図、第３図は加
締め作業の対象であるタービンブレードの正面図、第４
図は第３図の■矢視図、第５図は第４図のｖ−■断面図
、第６図は加締め加工されたテノンの頂面図である。第
７図は公知の加締め装置の外観図である。 １・・・タービンブレード、２・・・ロータ、３・・・
ニューマチックハンマ、４・・・緩衝装置、５・・・ロ
ボット、７・・・制御盤、８・・・架台、１１・・・テ
ノン、１２・・・シュラウドリング、３１・・・公知の
加締め装置。
面図に制御系統を付記した図、第２図は加締め作業にお
けるニューマチックハンマの動キの説明図、第３図は加
締め作業の対象であるタービンブレードの正面図、第４
図は第３図の■矢視図、第５図は第４図のｖ−■断面図
、第６図は加締め加工されたテノンの頂面図である。第
７図は公知の加締め装置の外観図である。 １・・・タービンブレード、２・・・ロータ、３・・・
ニューマチックハンマ、４・・・緩衝装置、５・・・ロ
ボット、７・・・制御盤、８・・・架台、１１・・・テ
ノン、１２・・・シュラウドリング、３１・・・公知の
加締め装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ニユーマチツクハンマの取付面を、教示再生可能な
多関節型ロボットの手首部に対して、緩衝手段を介して
取り付け、前記ニユーマチツクハンマを作業者によつて
加締め作業する場合と同様に制御する手段を設置したこ
とを特徴とするタービンブレードテノン自動加締め装置
。 ２、前記の、作業者によつて加締め作業する場合と同様
の制御は、ニユーマチツクハンマをタービンブレードの
中心線に対して所定の傾斜角θに保つて該ニユーマチツ
クハンマ先端の加締め、工具をテノンの輪郭に沿つて移
動せしめるように制御するものであり、かつ、上記の傾
斜角θを変化せしめ得るように構成したことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項に記載のタービンブレードテノ
ン自動加締め装置 ３、前記制御手段は、テノンの加工部を撮像するＴＶカ
メラと、上記ＴＶカメラの画像を処理して前記のロボッ
トを制御するプロセッサと、上記プロセッサに画像信号
を与える画像メモリとを備えたものであることを特徴と
する特許請求の範囲第１項若しくは同第２項に記載のタ
ービンブレードテノン自動加締め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2943785A JPS61189837A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | タ−ビンプレ−ドテノン自動加締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2943785A JPS61189837A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | タ−ビンプレ−ドテノン自動加締め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61189837A true JPS61189837A (ja) | 1986-08-23 |
Family
ID=12276108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2943785A Pending JPS61189837A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | タ−ビンプレ−ドテノン自動加締め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61189837A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63103956U (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-06 | ||
| JP2011125999A (ja) * | 2009-12-15 | 2011-06-30 | General Electric Co <Ge> | ロボットピーニング装置 |
-
1985
- 1985-02-19 JP JP2943785A patent/JPS61189837A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63103956U (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-06 | ||
| JP2011125999A (ja) * | 2009-12-15 | 2011-06-30 | General Electric Co <Ge> | ロボットピーニング装置 |
| EP2335843A3 (en) * | 2009-12-15 | 2015-03-18 | General Electric Company | Robotic peening apparatus |
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