JPH08197238A - ガスろう付け方法及び装置 - Google Patents
ガスろう付け方法及び装置Info
- Publication number
- JPH08197238A JPH08197238A JP2471195A JP2471195A JPH08197238A JP H08197238 A JPH08197238 A JP H08197238A JP 2471195 A JP2471195 A JP 2471195A JP 2471195 A JP2471195 A JP 2471195A JP H08197238 A JPH08197238 A JP H08197238A
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- brazing
- gas
- filler metal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】接合部表面にろう材を確保することが可能な、
ガスろう付け方法を提供する。 【構成】接合部分におけるろう材の目標配設範囲によっ
て、ガストーチと、ろう材先端の相対位置および姿勢を
変更する手段を設けたものである。
ガスろう付け方法を提供する。 【構成】接合部分におけるろう材の目標配設範囲によっ
て、ガストーチと、ろう材先端の相対位置および姿勢を
変更する手段を設けたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ガスろう付け方法に関
し、特に産業用ロボットを用いてガスろう付けを行うも
のに関する。
し、特に産業用ロボットを用いてガスろう付けを行うも
のに関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットを用いたガスろう付け方
法及び装置は、特開平５−２１２５３５号公報、特開平
３−３５８７５号公報に開示されるように公知である。
このような、公知のガスろう付けにおいては、図３に示
すようにガストーチ１からの火炎２で母材３を熱して、
その熱せられた母材３にろう材４を接触させることで、
ろう材を溶融させ溶接部を接合していくのが一般的であ
る。なお、ろう材を供給するワイヤーノズル５とガスト
ーチ１は図示しないロボットで保持されており（通常は
１台のロボットが両者を保持するが、特開平５−２２８
６２２号公報に界磁されるように、両者を別のロボット
で保持し、２台のロボットでろう付け作業を行う例もあ
る）、予め教示したろう付け箇所を自動ろう付けされ
る。
法及び装置は、特開平５−２１２５３５号公報、特開平
３−３５８７５号公報に開示されるように公知である。
このような、公知のガスろう付けにおいては、図３に示
すようにガストーチ１からの火炎２で母材３を熱して、
その熱せられた母材３にろう材４を接触させることで、
ろう材を溶融させ溶接部を接合していくのが一般的であ
る。なお、ろう材を供給するワイヤーノズル５とガスト
ーチ１は図示しないロボットで保持されており（通常は
１台のロボットが両者を保持するが、特開平５−２２８
６２２号公報に界磁されるように、両者を別のロボット
で保持し、２台のロボットでろう付け作業を行う例もあ
る）、予め教示したろう付け箇所を自動ろう付けされ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ろう材の浸透性は良くなるが、ろう材の量を増した
い場合は、より多くの熱量を母材に与える必要があるた
め、母材の「焼け」が生じるため、図５に示すように接
合部表面にろう材の所望の量を確保することができない
という問題点がある。ちなみに、図６は、接合部表面に
ろう材を確保することができている例である。そこで、
必要な場合は、接合部表面にろう材を確保することが可
能な、ガスろう付け方法及び装置を提供することを目的
とする。
は、ろう材の浸透性は良くなるが、ろう材の量を増した
い場合は、より多くの熱量を母材に与える必要があるた
め、母材の「焼け」が生じるため、図５に示すように接
合部表面にろう材の所望の量を確保することができない
という問題点がある。ちなみに、図６は、接合部表面に
ろう材を確保することができている例である。そこで、
必要な場合は、接合部表面にろう材を確保することが可
能な、ガスろう付け方法及び装置を提供することを目的
とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明は、接合
部分におけるろう材の目標配設範囲によって、ガストー
チと、ろう材先端の相対位置および姿勢を変更すること
を特徴とするものである。
部分におけるろう材の目標配設範囲によって、ガストー
チと、ろう材先端の相対位置および姿勢を変更すること
を特徴とするものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、単位時間あたりのろう材の溶
融量を増すことができ、母材側への過入熱を抑えるとと
もに、表面の酸化膜発生も抑えられ、接合部にろう材を
確保できる。
融量を増すことができ、母材側への過入熱を抑えるとと
もに、表面の酸化膜発生も抑えられ、接合部にろう材を
確保できる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は、本発明のろう付けロボットの外観図であ
り、図２が特徴部分の拡大図である。図において、６は
ロボット本体、７はロボット制御装置、８はワイヤーノ
ズル５の位置・姿勢をロボット制御装置７からの指令に
より変化させることのできるワイヤーノズル保持機構で
ある。ロボット制御装置７は、通常の機能に加えて、本
発明では接合部分におけるろう材の目標配設範囲に対応
したワイヤーノズル５の先端の母材（この図では製造中
の自動車）に対する相対的位置・姿勢を予め記憶したデ
ータテーブルを有している。つまり、接合部分における
ろう材の目標配設範囲を例えばタイプＡ（表面型）、タ
イプＢ（浸透型）などというように、設定できるように
なっている。ワイヤーノズル保持機構８は、例えばサー
ボモータ等で駆動される複数の自由度をもつ機構で、位
置・姿勢（ノズルの向き）を可変できるものであれば良
い。図２では傾き角θ、位置（Ｘ，Ｚ）の３自由度を持
つ駆動装置を示しており、ガストーチ１との相対的位置
・姿勢関係を調整できるものである。なお図１、図２で
は、ガストーチへのガス供給装置、ワイヤーノズルへの
ワイヤ（ろう材）供給装置、ロボット教示装置、ロボッ
ト制御装置７からワイヤーノズル保持機構８への駆動指
令のための信号線や電源線等は煩雑になるので省略して
いる。
る。図１は、本発明のろう付けロボットの外観図であ
り、図２が特徴部分の拡大図である。図において、６は
ロボット本体、７はロボット制御装置、８はワイヤーノ
ズル５の位置・姿勢をロボット制御装置７からの指令に
より変化させることのできるワイヤーノズル保持機構で
ある。ロボット制御装置７は、通常の機能に加えて、本
発明では接合部分におけるろう材の目標配設範囲に対応
したワイヤーノズル５の先端の母材（この図では製造中
の自動車）に対する相対的位置・姿勢を予め記憶したデ
ータテーブルを有している。つまり、接合部分における
ろう材の目標配設範囲を例えばタイプＡ（表面型）、タ
イプＢ（浸透型）などというように、設定できるように
なっている。ワイヤーノズル保持機構８は、例えばサー
ボモータ等で駆動される複数の自由度をもつ機構で、位
置・姿勢（ノズルの向き）を可変できるものであれば良
い。図２では傾き角θ、位置（Ｘ，Ｚ）の３自由度を持
つ駆動装置を示しており、ガストーチ１との相対的位置
・姿勢関係を調整できるものである。なお図１、図２で
は、ガストーチへのガス供給装置、ワイヤーノズルへの
ワイヤ（ろう材）供給装置、ロボット教示装置、ロボッ
ト制御装置７からワイヤーノズル保持機構８への駆動指
令のための信号線や電源線等は煩雑になるので省略して
いる。
【０００７】まず、タイプＡ（表面型）を設定した場合
の一例を説明する。ロボット制御装置７はロボットを予
め教示された目標ろう付け位置に動作させたのち、ろう
付け作業に入る前に、指定されたろう付けのタイプを読
み出す。タイプＡ（表面型）、すなわち、ろう材を接合
部表面に確保したい場合だとする。この場合は、ろう材
の先端が、ガストーチと母材の中間位置（図４のＡの位
置）に来るようにし、さらに、ワイヤーノズルを寝かせ
た姿勢とする。そして、この状態でろう付けを開始す
る。すると、ガストーチのガス火炎によってワイヤー状
のろう材先端部分は溶融して母材に滴下する。これによ
り母材側の過入熱を抑えられるので、ろう材は接合部分
に深く浸透することなく表面部分に留まった状態で固着
する。
の一例を説明する。ロボット制御装置７はロボットを予
め教示された目標ろう付け位置に動作させたのち、ろう
付け作業に入る前に、指定されたろう付けのタイプを読
み出す。タイプＡ（表面型）、すなわち、ろう材を接合
部表面に確保したい場合だとする。この場合は、ろう材
の先端が、ガストーチと母材の中間位置（図４のＡの位
置）に来るようにし、さらに、ワイヤーノズルを寝かせ
た姿勢とする。そして、この状態でろう付けを開始す
る。すると、ガストーチのガス火炎によってワイヤー状
のろう材先端部分は溶融して母材に滴下する。これによ
り母材側の過入熱を抑えられるので、ろう材は接合部分
に深く浸透することなく表面部分に留まった状態で固着
する。
【０００８】タイプＢ（浸透型）を設定した場合は、従
来手法のやりかたとなる。すなわち、ろう材の先端が、
母材に接するようにし、さらに、ワイヤーノズルは比較
的立てた状態とする（図４のＢの位置）。そしてこの状
態でろう付けを開始する。すると、ガストーチのガス火
炎によって母材が熱せられ、その熱伝達によってワイヤ
ー状のろう材先端部分は溶融して母材に融着する。その
際、母材側は充分熱せられているので、ろう材は接合部
分に深く浸透し、表面部分に留まる量は少なくなる。
来手法のやりかたとなる。すなわち、ろう材の先端が、
母材に接するようにし、さらに、ワイヤーノズルは比較
的立てた状態とする（図４のＢの位置）。そしてこの状
態でろう付けを開始する。すると、ガストーチのガス火
炎によって母材が熱せられ、その熱伝達によってワイヤ
ー状のろう材先端部分は溶融して母材に融着する。その
際、母材側は充分熱せられているので、ろう材は接合部
分に深く浸透し、表面部分に留まる量は少なくなる。
【０００９】前述した実施例では、ワイヤーノズルの位
置・姿勢を可変にしたが、ワイヤーノズルはロボットア
ームに対して固定し、ガストーチの位置・姿勢を可変に
してもよい。ただし、この場合、ロボットアームの位置
・姿勢及びガストーチの双方の位置・姿勢を制御する必
要がある。要するに、接合部分におけるろう材の目標配
設範囲によって、ガストーチと、ろう材先端の相対位置
および姿勢を変更できれば良いのである。
置・姿勢を可変にしたが、ワイヤーノズルはロボットア
ームに対して固定し、ガストーチの位置・姿勢を可変に
してもよい。ただし、この場合、ロボットアームの位置
・姿勢及びガストーチの双方の位置・姿勢を制御する必
要がある。要するに、接合部分におけるろう材の目標配
設範囲によって、ガストーチと、ろう材先端の相対位置
および姿勢を変更できれば良いのである。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、接
合部分におけるろう材の目標配設範囲によって、ろう材
先端の相対位置および姿勢を変更するので、種々の目的
に合致したろう付けを行うことができる。また、ワイヤ
ーノズルの位置・姿勢の決め方というノウハウも、デー
タ化することができ、複雑なろう付け作業も完全にロボ
ット化・無人化が可能となる。
合部分におけるろう材の目標配設範囲によって、ろう材
先端の相対位置および姿勢を変更するので、種々の目的
に合致したろう付けを行うことができる。また、ワイヤ
ーノズルの位置・姿勢の決め方というノウハウも、デー
タ化することができ、複雑なろう付け作業も完全にロボ
ット化・無人化が可能となる。
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】本発明の実施例のワイヤーノズル保持機構を示
す図
す図
【図３】従来例を示す図
【図４】本発明の作用説明図
【図５】接合部表面にろう材の所望の量を確保できてい
ない例を示す図
ない例を示す図
【図６】接合部表面にろう材の所望の量を確保できてい
る例を示す図
る例を示す図
１…ガストーチ ２…火炎 ３…母材 ４…ろう材 ５…ワイヤーノズル ６…ロボット本体 ７…ロボット制御装置 ８…ワイヤーノズル保持機構
フロントページの続き (72)発明者 石橋 一郎 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (4)
- 【請求項１】 接合部分におけるろう材の目標配設範囲
によって、ガストーチと、ろう材先端の相対位置および
姿勢を変更することを特徴とするガスろう付け方法。 - 【請求項２】 ろう材を接合部表面に確保したい場合
は、ワイヤー状のろう材の先端が、ガストーチと母材の
中間位置に来るようにし、ガストーチのガス火炎によっ
て前記ワイヤー状のろう材先端部分を溶融滴下するよう
にすることを特徴とする請求項１記載のガスろう付け方
法。 - 【請求項３】 供給されるワイヤー状のろう材の先端の
相対位置・姿勢を接合部分におけるろう材の目標配設範
囲に応じて制御する手段を備えたガスろう付け装置。 - 【請求項４】 ガストーチを保持するロボットの先端部
に、ロボット制御装置からの指令によってワイヤーノズ
ル先端の相対位置・姿勢を変更できるワイヤーノズル保
持機構を設けるとともに、 接合部分におけるろう材の目標配設範囲に対応するワイ
ヤーノズル先端の相対位置・姿勢を予めロボット制御装
置で記憶しておき、 その記憶に基づきろう付け作業時のワイヤーノズル保持
機構を制御することを特徴とする請求項３記載のガスろ
う付け装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2471195A JPH08197238A (ja) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | ガスろう付け方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2471195A JPH08197238A (ja) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | ガスろう付け方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08197238A true JPH08197238A (ja) | 1996-08-06 |
Family
ID=12145762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2471195A Pending JPH08197238A (ja) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | ガスろう付け方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08197238A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100358012B1 (ko) * | 1998-12-09 | 2003-10-22 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 토치 브레이징 모사방법 및 그 장치 |
| US7408715B2 (en) | 2002-12-04 | 2008-08-05 | Canon Kabushiki Kaisha | Image display apparatus and image display system |
| JP2016179478A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | 和仁 鬼頭 | 溶接装置 |
| KR20180001097U (ko) * | 2016-10-12 | 2018-04-20 | 임종화 | 다용도 가스 토치 |
-
1995
- 1995-01-18 JP JP2471195A patent/JPH08197238A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100358012B1 (ko) * | 1998-12-09 | 2003-10-22 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 토치 브레이징 모사방법 및 그 장치 |
| US7408715B2 (en) | 2002-12-04 | 2008-08-05 | Canon Kabushiki Kaisha | Image display apparatus and image display system |
| JP2016179478A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | 和仁 鬼頭 | 溶接装置 |
| KR20180001097U (ko) * | 2016-10-12 | 2018-04-20 | 임종화 | 다용도 가스 토치 |
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