JPH10109164A - 溶接条件適応制御装置 - Google Patents
溶接条件適応制御装置Info
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- JPH10109164A JPH10109164A JP26490496A JP26490496A JPH10109164A JP H10109164 A JPH10109164 A JP H10109164A JP 26490496 A JP26490496 A JP 26490496A JP 26490496 A JP26490496 A JP 26490496A JP H10109164 A JPH10109164 A JP H10109164A
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- JP
- Japan
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- welding
- arc
- robot
- torch
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 大形・長尺ワークのルートギャップの変動や
ワーク傾斜等の変動要因に対する溶接条件の最適制御を
行う溶接条件適応制御装置を提供する。 【解決手段】 高速回転アーク溶接を行う溶接ロボット
２１の動作プログラムをＣＡＤ／ＣＡＭシステム３０に
より作成し、ロボット制御装置２２により制御する装置
において、適正溶接条件を設定登録した溶接条件データ
ベース４１、ルートギャップを検出するギャップ検出ユ
ニット４３、検出したルートギャップに対応する適正溶
接条件をデータベース４１より取り出し、トーチ姿勢制
御ユニット４４及びロボット制御装置２２にその適正溶
接条件を出力する溶接条件制御ユニット４２から構成す
る。
ワーク傾斜等の変動要因に対する溶接条件の最適制御を
行う溶接条件適応制御装置を提供する。 【解決手段】 高速回転アーク溶接を行う溶接ロボット
２１の動作プログラムをＣＡＤ／ＣＡＭシステム３０に
より作成し、ロボット制御装置２２により制御する装置
において、適正溶接条件を設定登録した溶接条件データ
ベース４１、ルートギャップを検出するギャップ検出ユ
ニット４３、検出したルートギャップに対応する適正溶
接条件をデータベース４１より取り出し、トーチ姿勢制
御ユニット４４及びロボット制御装置２２にその適正溶
接条件を出力する溶接条件制御ユニット４２から構成す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接条件適応制御
装置に係り、特に造船、橋梁などの大形構造物のワーク
を適正な溶接条件で溶接するための溶接条件適応制御装
置に関する。
装置に係り、特に造船、橋梁などの大形構造物のワーク
を適正な溶接条件で溶接するための溶接条件適応制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】造船、橋梁などの大形構造物のワークは
ブロック単位で溶接が行われる。一般的にはＣＡＤ／Ｃ
ＡＭシステムでオフラインプログラムされた多関節の溶
接ロボットを使用する（特開平６−２１４６２５号公
報）。その溶接ロボットには周知の高速回転アーク溶接
の機能を持たせている。しかし、ブロック組立における
各取付部材の加工精度や取付精度を確保するには限界が
ある。例えば、造船の船首部、船尾部の曲がり外板ブロ
ックの場合、外板に多数のロンジ及びトランスを取り付
ける。このとき、外板とロンジあるいはトランスとの間
のルートギャップや、ロンジとトランスとの間のルート
ギャップには必ずといってよいほど変動が生じる。ま
た、ロンジ、トランス等の取付部材の形状、大きさ等が
複雑で多様なため、上記公報に開示された技術ではルー
トギャップの変動やワークの複雑さに適切に対応できな
い。
ブロック単位で溶接が行われる。一般的にはＣＡＤ／Ｃ
ＡＭシステムでオフラインプログラムされた多関節の溶
接ロボットを使用する（特開平６−２１４６２５号公
報）。その溶接ロボットには周知の高速回転アーク溶接
の機能を持たせている。しかし、ブロック組立における
各取付部材の加工精度や取付精度を確保するには限界が
ある。例えば、造船の船首部、船尾部の曲がり外板ブロ
ックの場合、外板に多数のロンジ及びトランスを取り付
ける。このとき、外板とロンジあるいはトランスとの間
のルートギャップや、ロンジとトランスとの間のルート
ギャップには必ずといってよいほど変動が生じる。ま
た、ロンジ、トランス等の取付部材の形状、大きさ等が
複雑で多様なため、上記公報に開示された技術ではルー
トギャップの変動やワークの複雑さに適切に対応できな
い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ルートギャップの変動
やワークの複雑さなどを容認したうえで、しかも一定の
溶接品質を確保する自動溶接を可能とするためには、そ
れぞれの変動要因に対して溶接条件を最適に制御する必
要がある。
やワークの複雑さなどを容認したうえで、しかも一定の
溶接品質を確保する自動溶接を可能とするためには、そ
れぞれの変動要因に対して溶接条件を最適に制御する必
要がある。
【０００４】本発明は、かかる観点からなされたもの
で、大形・長尺ワークのルートギャップ等の変動要因に
対する溶接条件の最適制御を行う溶接条件適応制御装置
を提供することを課題としている。
で、大形・長尺ワークのルートギャップ等の変動要因に
対する溶接条件の最適制御を行う溶接条件適応制御装置
を提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る溶接条件適
応制御装置は、高速回転アーク溶接を行う溶接ロボット
の動作プログラムをＣＡＤ／ＣＡＭシステムにより作成
し、制御する装置において、適正溶接条件を設定登録し
た溶接条件データベースと、ルートギャップを検出する
ギャップ検出手段と、検出されたルートギャップに対応
する適正溶接条件を溶接条件データベースより取り出
し、溶接ロボットを制御するロボット制御手段及びトー
チ姿勢を制御するトーチ姿勢制御手段へ出力する溶接条
件制御手段とを備えたことを特徴とするものである。上
記の適正溶接条件とは、例えば、ワークの上下・左右方
向の傾斜、開先形状、脚長、トーチ姿勢に関する制御パ
ラメータである。
応制御装置は、高速回転アーク溶接を行う溶接ロボット
の動作プログラムをＣＡＤ／ＣＡＭシステムにより作成
し、制御する装置において、適正溶接条件を設定登録し
た溶接条件データベースと、ルートギャップを検出する
ギャップ検出手段と、検出されたルートギャップに対応
する適正溶接条件を溶接条件データベースより取り出
し、溶接ロボットを制御するロボット制御手段及びトー
チ姿勢を制御するトーチ姿勢制御手段へ出力する溶接条
件制御手段とを備えたことを特徴とするものである。上
記の適正溶接条件とは、例えば、ワークの上下・左右方
向の傾斜、開先形状、脚長、トーチ姿勢に関する制御パ
ラメータである。
【０００６】ギャップ検出手段によってルートギャップ
が検出され、そのルートギャップに対応する適正溶接条
件が溶接条件データベースから取り出され、溶接条件制
御手段よりトーチ姿勢制御手段及びロボット制御手段へ
出力される。そして、ロボット制御手段により溶接ロボ
ット及び溶接電源をその適正溶接条件で制御するので、
ルートギャップの変動やワークの傾斜等があっても、そ
れらの変動要因に対し適正な溶接条件及びトーチ姿勢で
高速回転アーク溶接を行うことができる。
が検出され、そのルートギャップに対応する適正溶接条
件が溶接条件データベースから取り出され、溶接条件制
御手段よりトーチ姿勢制御手段及びロボット制御手段へ
出力される。そして、ロボット制御手段により溶接ロボ
ット及び溶接電源をその適正溶接条件で制御するので、
ルートギャップの変動やワークの傾斜等があっても、そ
れらの変動要因に対し適正な溶接条件及びトーチ姿勢で
高速回転アーク溶接を行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は本発明の溶接条件適応制御
装置のシステム構成を示すブロック図である。また、図
２は溶接ロボットシステムの概要図である。
装置のシステム構成を示すブロック図である。また、図
２は溶接ロボットシステムの概要図である。
【０００８】まず、図２の溶接ロボットシステムの概要
を説明する。この図は造船用の曲がり外板ブロックに対
する自動溶接を例示するもので、ワーク１は複数の曲が
り外板（母板）１１を板継ぎ溶接されており、その母板
１１上に複数のロンジ１２とトランス１３を仮付け溶接
されている。そして、このように仮付けされたワーク１
は、オフセット定盤１００上に設けられた多数の高さの
異なる棒状の突起１０１により支持されて溶接ロボット
システム２０の場所に搬入される。この溶接ロボットシ
ステム２０は、複数の多関節溶接ロボット２１を天吊り
式に装備したもので、各溶接ロボット２１は回転アーク
溶接トーチ２２を先端部に備える６軸の回転軸と、さら
に外部軸としてＸ，Ｙ，Ｚ軸の３軸の移動軸を持ってい
る。これらの溶接ロボット２１により、母板１１とロン
ジ１２、トランス１３の升目状の隅肉溶接、並びにロン
ジ１２とトランス１３の接続部の隅肉溶接が自動的に行
われる。
を説明する。この図は造船用の曲がり外板ブロックに対
する自動溶接を例示するもので、ワーク１は複数の曲が
り外板（母板）１１を板継ぎ溶接されており、その母板
１１上に複数のロンジ１２とトランス１３を仮付け溶接
されている。そして、このように仮付けされたワーク１
は、オフセット定盤１００上に設けられた多数の高さの
異なる棒状の突起１０１により支持されて溶接ロボット
システム２０の場所に搬入される。この溶接ロボットシ
ステム２０は、複数の多関節溶接ロボット２１を天吊り
式に装備したもので、各溶接ロボット２１は回転アーク
溶接トーチ２２を先端部に備える６軸の回転軸と、さら
に外部軸としてＸ，Ｙ，Ｚ軸の３軸の移動軸を持ってい
る。これらの溶接ロボット２１により、母板１１とロン
ジ１２、トランス１３の升目状の隅肉溶接、並びにロン
ジ１２とトランス１３の接続部の隅肉溶接が自動的に行
われる。
【０００９】上記の各溶接ロボット２１を制御する制御
システムの概要が図１に示すものである。図１におい
て、３０は溶接ロボット２１の動作プログラムをオフラ
インで作成するＣＡＤ／ＣＡＭシステムである。このＣ
ＡＤ／ＣＡＭシステム３０より溶接ロボット２１のロボ
ット制御装置２３に、ワーク傾斜、開先形状、脚長、ト
ーチ姿勢に関する制御パラメータ信号を与える。ワー
ク傾斜とは、溶接線の上下方向または左右方向の傾斜で
あり、母板１１や取付部材（ロンジ１２、トランス１
３）の形状情報から与えられる。開先形状は、取付部材
の板厚、取付角度、標準ルートギャップに関する寸法デ
ータである。トーチ姿勢は、トーチ角度（α）及びトー
チ前進または後退角度（β）である。
システムの概要が図１に示すものである。図１におい
て、３０は溶接ロボット２１の動作プログラムをオフラ
インで作成するＣＡＤ／ＣＡＭシステムである。このＣ
ＡＤ／ＣＡＭシステム３０より溶接ロボット２１のロボ
ット制御装置２３に、ワーク傾斜、開先形状、脚長、ト
ーチ姿勢に関する制御パラメータ信号を与える。ワー
ク傾斜とは、溶接線の上下方向または左右方向の傾斜で
あり、母板１１や取付部材（ロンジ１２、トランス１
３）の形状情報から与えられる。開先形状は、取付部材
の板厚、取付角度、標準ルートギャップに関する寸法デ
ータである。トーチ姿勢は、トーチ角度（α）及びトー
チ前進または後退角度（β）である。
【００１０】上記のロボット制御装置２３に対して、本
発明に係る溶接条件適応制御装置４０が図１に示すよう
に外部制御ユニットとして設けられている。溶接条件適
応制御装置４０は、溶接条件データベース４１と、溶接
条件制御ユニット４２、ギャップ検出ユニット４３、ト
ーチ姿勢制御ユニット４４、及びこれらの各ユニットと
ロボット制御装置２３間の入出力を行うロボットインタ
ーフェース４５から構成されている。
発明に係る溶接条件適応制御装置４０が図１に示すよう
に外部制御ユニットとして設けられている。溶接条件適
応制御装置４０は、溶接条件データベース４１と、溶接
条件制御ユニット４２、ギャップ検出ユニット４３、ト
ーチ姿勢制御ユニット４４、及びこれらの各ユニットと
ロボット制御装置２３間の入出力を行うロボットインタ
ーフェース４５から構成されている。
【００１１】溶接条件データベース４１には、基本的に
ルートギャップに対応する適正溶接条件が設定登録され
ている。適正溶接条件とは、溶接電流（Ｉａ）、アーク
電圧（Ｅａ）、溶接速度（Ｖｚ）、ワイヤ送給速度（Ｖ
ｆ）、トーチ姿勢（トーチ角度（α）、トーチ前後角
（β））、及びアークセンサに関する制御パラメータで
ある。なお、溶接条件データベース４１はＣＡＤ／ＣＡ
Ｍシステム３０の中に格納することもできる。
ルートギャップに対応する適正溶接条件が設定登録され
ている。適正溶接条件とは、溶接電流（Ｉａ）、アーク
電圧（Ｅａ）、溶接速度（Ｖｚ）、ワイヤ送給速度（Ｖ
ｆ）、トーチ姿勢（トーチ角度（α）、トーチ前後角
（β））、及びアークセンサに関する制御パラメータで
ある。なお、溶接条件データベース４１はＣＡＤ／ＣＡ
Ｍシステム３０の中に格納することもできる。
【００１２】ギャップ検出ユニット４３は、アークセン
サまたは視覚センサ（レーザセンサ、ＣＣＤカメラ）な
どからなるギャップ検出センサ４３ａを備えている。ア
ークセンサの場合は、高速回転アーク溶接時のアーク回
転位置と各々のアーク回転位置における溶接電流波形ま
たはアーク電圧波形を検出し、その波形についての所定
範囲の積分値がルートギャップと相関関係にあることか
ら、その積分値に基づくアークセンサ出力とルートギャ
ップの関係を求めることによりルートギャップの変化を
リアルタイムに検出することができる。
サまたは視覚センサ（レーザセンサ、ＣＣＤカメラ）な
どからなるギャップ検出センサ４３ａを備えている。ア
ークセンサの場合は、高速回転アーク溶接時のアーク回
転位置と各々のアーク回転位置における溶接電流波形ま
たはアーク電圧波形を検出し、その波形についての所定
範囲の積分値がルートギャップと相関関係にあることか
ら、その積分値に基づくアークセンサ出力とルートギャ
ップの関係を求めることによりルートギャップの変化を
リアルタイムに検出することができる。
【００１３】例えば、図３はアーク電圧波形とアーク回
転位置との関係を模式的に示すもので、Ａ波形はルート
ギャップＧ＝０のときのアーク電圧波形であり、Ｂ波形
はＧ＞０のときのアーク電圧波形である。また、図４は
アークセンサ出力信号ΔＳGとルートギャップＧとの関
係を示すグラフである。図３より、ルートギャップが存
在すると、回転アークの溶接進行方向の前方点Ｃf での
アーク長が長くなるため、Ｂ波形のようにアーク電圧が
変化する。そこで、それぞれＣf 点、Ｃr 点を含む所定
範囲の積分値ＳCf、ＳCrと、Ｒ点、Ｌ点を含む所定範囲
の積分値ＳR 、ＳL を求め、さらにＡ、Ｂ波形について
それぞれΔＳA ＝（ＳCf＋ＳCr）−（ＳR ＋ＳL ）、Δ
ＳB ＝（ＳCf＋ＳCr）−（ＳR ＋ＳL ）を求め、その差
ΔＳG ＝ΔＳA −ΔＳB を求めると、図４に示すように
アークセンサ出力信号ΔＳG とルートギャップＧには相
関関係があるので、ギャップ検出ユニット１３おいてア
ークセンサ出力信号ΔＳG を基準値と比較することによ
り、溶接中リアルタイムにルートギャップの大きさを検
出することができる。
転位置との関係を模式的に示すもので、Ａ波形はルート
ギャップＧ＝０のときのアーク電圧波形であり、Ｂ波形
はＧ＞０のときのアーク電圧波形である。また、図４は
アークセンサ出力信号ΔＳGとルートギャップＧとの関
係を示すグラフである。図３より、ルートギャップが存
在すると、回転アークの溶接進行方向の前方点Ｃf での
アーク長が長くなるため、Ｂ波形のようにアーク電圧が
変化する。そこで、それぞれＣf 点、Ｃr 点を含む所定
範囲の積分値ＳCf、ＳCrと、Ｒ点、Ｌ点を含む所定範囲
の積分値ＳR 、ＳL を求め、さらにＡ、Ｂ波形について
それぞれΔＳA ＝（ＳCf＋ＳCr）−（ＳR ＋ＳL ）、Δ
ＳB ＝（ＳCf＋ＳCr）−（ＳR ＋ＳL ）を求め、その差
ΔＳG ＝ΔＳA −ΔＳB を求めると、図４に示すように
アークセンサ出力信号ΔＳG とルートギャップＧには相
関関係があるので、ギャップ検出ユニット１３おいてア
ークセンサ出力信号ΔＳG を基準値と比較することによ
り、溶接中リアルタイムにルートギャップの大きさを検
出することができる。
【００１４】また、レーザセンサやＣＣＤカメラなどか
らなる視覚センサによっても、開先面までの距離や開先
形状の撮像画像を処理することにより、ルートギャップ
を検出することができる。
らなる視覚センサによっても、開先面までの距離や開先
形状の撮像画像を処理することにより、ルートギャップ
を検出することができる。
【００１５】そして、検出されたルートギャップはギャ
ップ検出ユニット４３より溶接条件制御ユニット４２に
送られ、そのルートギャップに対応する適正溶接条件を
溶接条件データベース４１から取り出し、その適正溶接
条件の制御パラメータ信号がロボットインタフェース
４５を通してロボット制御装置２３に送られる。この制
御パラメータ信号は、溶接電流（Ｉａ）、アーク電圧
（Ｅａ）、溶接速度（Ｖｚ）、ワイヤ送給速度（Ｖｆ）
に関するものである。
ップ検出ユニット４３より溶接条件制御ユニット４２に
送られ、そのルートギャップに対応する適正溶接条件を
溶接条件データベース４１から取り出し、その適正溶接
条件の制御パラメータ信号がロボットインタフェース
４５を通してロボット制御装置２３に送られる。この制
御パラメータ信号は、溶接電流（Ｉａ）、アーク電圧
（Ｅａ）、溶接速度（Ｖｚ）、ワイヤ送給速度（Ｖｆ）
に関するものである。
【００１６】また、トーチ姿勢制御ユニット４４は、溶
接条件制御ユニット４２からの適正溶接条件に対応する
トーチ姿勢信号（トーチ角度（α）、トーチ前後角
（β））をロボットインタフェース４５を通してロボッ
ト制御装置２３に送る。そして、ロボット制御装置２３
において、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム３０からの制御パラ
メータ信号と、溶接条件制御ユニット４２からの制御
パラメータ信号と、トーチ姿勢制御ユニット４４から
の制御パラメータ信号とが比較・評価される。例え
ば、トーチ角度（α）、トーチ前後角（β）はそれぞれ
許容範囲を持っている。通常、α＝４５゜±５゜、β＝
９０゜±１５゜としている。この範囲内では溶接ロボッ
ト２１が取付部材と干渉することがなく、かつ、高速回
転アーク溶接の標準的な範囲である。いま、ギャップ検
出ユニット４３により検出されたルートギャップに基づ
いて、αが５０゜より大きい条件を選んだ場合、溶接ロ
ボット２１が取付部材と干渉しないときはその条件が選
択されるが、干渉するときはαを５０゜に制限する。
接条件制御ユニット４２からの適正溶接条件に対応する
トーチ姿勢信号（トーチ角度（α）、トーチ前後角
（β））をロボットインタフェース４５を通してロボッ
ト制御装置２３に送る。そして、ロボット制御装置２３
において、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム３０からの制御パラ
メータ信号と、溶接条件制御ユニット４２からの制御
パラメータ信号と、トーチ姿勢制御ユニット４４から
の制御パラメータ信号とが比較・評価される。例え
ば、トーチ角度（α）、トーチ前後角（β）はそれぞれ
許容範囲を持っている。通常、α＝４５゜±５゜、β＝
９０゜±１５゜としている。この範囲内では溶接ロボッ
ト２１が取付部材と干渉することがなく、かつ、高速回
転アーク溶接の標準的な範囲である。いま、ギャップ検
出ユニット４３により検出されたルートギャップに基づ
いて、αが５０゜より大きい条件を選んだ場合、溶接ロ
ボット２１が取付部材と干渉しないときはその条件が選
択されるが、干渉するときはαを５０゜に制限する。
【００１７】このようにしてロボット制御装置２３がル
ートギャップに対応する適正溶接条件を選択し、その適
正溶接条件で溶接ロボット２１及び溶接電源２４をそれ
ぞれ制御する。ロボット制御装置２３から出力されるロ
ボット本体に対する制御パラメータ信号はトーチ姿勢
（トーチ角度（α）、トーチ前後角（β））と溶接速度
（Ｖｚ）に関するものであり、アークセンサに対する制
御パラメータ信号はアーク回転速度（Ｎ）、アーク回
転径（Ｄ）、センサゲイン、センサシフト量（ΔＳ）に
関するものである。また、溶接電源２４に対しては溶接
電流（Ｉａ）、アーク電圧（Ｅａ）、ワイヤ送給速度
（Ｖｆ）に関する制御パラメータ信号によって制御さ
れる。従って、ルートギャップの変動及びワークの傾斜
に対して、適正な溶接条件及びトーチ姿勢で高速回転ア
ーク溶接を行うことができる。
ートギャップに対応する適正溶接条件を選択し、その適
正溶接条件で溶接ロボット２１及び溶接電源２４をそれ
ぞれ制御する。ロボット制御装置２３から出力されるロ
ボット本体に対する制御パラメータ信号はトーチ姿勢
（トーチ角度（α）、トーチ前後角（β））と溶接速度
（Ｖｚ）に関するものであり、アークセンサに対する制
御パラメータ信号はアーク回転速度（Ｎ）、アーク回
転径（Ｄ）、センサゲイン、センサシフト量（ΔＳ）に
関するものである。また、溶接電源２４に対しては溶接
電流（Ｉａ）、アーク電圧（Ｅａ）、ワイヤ送給速度
（Ｖｆ）に関する制御パラメータ信号によって制御さ
れる。従って、ルートギャップの変動及びワークの傾斜
に対して、適正な溶接条件及びトーチ姿勢で高速回転ア
ーク溶接を行うことができる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
大形の長尺部材に特有な変動要因、すなわちルートギャ
ップの変動やワークの傾斜等に応じて適正な溶接条件及
びトーチ姿勢で高速回転アーク溶接を行うことができ、
造船、橋梁などの大型ワークの自動隅肉溶接の品質向上
に大いに役立つものである。
大形の長尺部材に特有な変動要因、すなわちルートギャ
ップの変動やワークの傾斜等に応じて適正な溶接条件及
びトーチ姿勢で高速回転アーク溶接を行うことができ、
造船、橋梁などの大型ワークの自動隅肉溶接の品質向上
に大いに役立つものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の溶接条件適応制御装置のブロック図で
ある。
ある。
【図２】溶接ロボットシステムの概要図である。
【図３】高速回転アーク溶接方法におけるアーク回転位
置とアーク電圧波形の関係を示す模式図である。
置とアーク電圧波形の関係を示す模式図である。
【図４】アークセンサ出力信号とルートギャップの関係
を示すグラフである。
を示すグラフである。
１ ワーク １１ 母板 １２ ロンジ １３ トランス ２０ 溶接ロボットシステム ２１ 溶接ロボット ２２ 溶接トーチ ２３ ロボット制御装置 ２４ 溶接電源 ３０ ＣＡＤ／ＣＡＭシステム ４０ 溶接条件適応制御装置 ４１ 溶接条件データベース ４２ 溶接条件制御ユニット ４３ ギャップ検出ユニット ４３ａ ギャップ検出センサ ４４ トーチ姿勢制御ユニット ４５ ロボットインターフェース １００ オフセット定盤 １０１ 突起
Claims (1)
- 【請求項１】 高速回転アーク溶接を行う溶接ロボット
の動作プログラムをＣＡＤ／ＣＡＭシステムにより作成
し、制御する装置において、 適正溶接条件を設定登録した溶接条件データベースと、 ルートギャップを検出するギャップ検出手段と、 検出された前記ルートギャップに対応する適正溶接条件
を前記溶接条件データベースより取り出し、前記溶接ロ
ボットを制御するロボット制御手段及びトーチ姿勢を制
御するトーチ姿勢制御手段へ出力する溶接条件制御手段
と、を備えたことを特徴とする溶接条件適応制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26490496A JPH10109164A (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 溶接条件適応制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26490496A JPH10109164A (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 溶接条件適応制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10109164A true JPH10109164A (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=17409838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26490496A Pending JPH10109164A (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 溶接条件適応制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10109164A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030064011A (ko) * | 2002-01-25 | 2003-07-31 | 주식회사 세원정공 | 자동차용 카울크로스바의 교정용접 위치 결정방법 |
| KR100424008B1 (ko) * | 2001-05-22 | 2004-03-22 | 주식회사 한진중공업 | 컴퓨터로 제어가능한 자동용접 주행장치와 이를 이용한 용접방법 |
| KR100593535B1 (ko) * | 2001-09-03 | 2006-06-28 | 현대중공업 주식회사 | 각도별 용접조건 자동제어 및 위빙 모션 구현이 가능한자기 진단형 용접 캐리지 제어기 |
| JP2015043203A (ja) * | 2013-08-14 | 2015-03-05 | アルティス ゲーエムベーハーＡＲＴＩＳ ＧｍｂＨ | 産業用ロボットの監視機能の自動化された構成のための方法及び装置 |
-
1996
- 1996-10-04 JP JP26490496A patent/JPH10109164A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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