JPS61183017A

JPS61183017A - トレ−配送装置

Info

Publication number: JPS61183017A
Application number: JP2204985A
Authority: JP
Inventors: Kenro Motoda; 謙郎元田
Original assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Current assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Priority date: 1985-02-08
Filing date: 1985-02-08
Publication date: 1986-08-15

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、トレーを用いて多数の製品を搬送する搬送シ
ステムにおいて、トレーを自動的に製品作業部に供給し
、且つ排出制御するトレー配送装置に関する。

〔従来の技術〕

各種工場等において小型製品の製造・加工を自動化する
ためＫ、各種製造・加工ライン間における製品の搬送を
、偏平な容器たるトレーに収納して行なうようにしてお
シ、このトレーによる製品搬送によって、多量の製品を
搬送することができるようになっている。

〔解決すべき問題点〕

ところが、複数の製品をトレーに対し積み込み・積み降
しする製品作業部にトレーを供給するについては、従来
は大型の自動コンベアシステムによってトレーを配送す
るか、自動コンベアと製品作叢部間で作業ロボットによ
ってトレーを受は渡しする等のシステムが考えられてお
り、このような従来装置は、機構が複雑となって簡易な
設置ができないと共に、迅速なトレー供給と作業後のト
レー排出制御が適切に行なわれ難いという欠点があった
。しかもまた、製品作業部においてトレーの供給・排出
作業が適切に行ない難いことから、各トレーに対する製
品積み込み・積み降し作業を行なった後に、次のトレー
に対する間のタイムロスが大きく、トレーによる製品搬
送の自動化に大きな障害を生ぜしめていた。

Ｃ問題点の解決手段〕本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、複数
のトレーを積載してなる積層トレーを保持するトレー供
、給部と、該トレー゛供給部から移送されるトレーを位
置せしめる製品取出入部とを設け、且つ、トレー供給部
と製品取出入部の間にトレーを移送する移送機を設け、
且つ、トレー供給部に、積層トレーの二段目以上のトレ
ーを昇降させ、最下段トレーの移送を可能々らしめる昇
降機を設け、ざらに、製品取出入部から移送される複数
のトレーを積載して支持するトレー集積部を設けるとと
もに、製品取出入部からトレー集積部の間にトレーを移
送する移送機を設け、且つ、トレー集積部に、積層トレ
ーの一段目以上のトレーを昇降させ、一段目のトレーの
下部にトレーの移送を可能ならしめる昇降機を設けた構
成としである。

Ｃ実施例〕以下、本発明の実施例を図面にもとづＡて詳細に説明す
る。

第１図、第２図及び第３図は実施例の全体の斜視図、平
面図及び側面図を示すものであり、図中１は配送装置本
体で、フレーム体１０と、移送機２０及び３０と、トレ
ー供給［４０の昇降機４１と、製品取出入部５０と、コ
ンベア装置６０と、トレー集ｙ１部７０の昇降機７１と
で構成しである。

捷た、２け搬出入装置である。

配送装置本体１の骨格は、製品の搬入ライン１１と搬出
ライン１２を並行して設けたフレーム体１０よりなって
いる。搬入ライン１１の上面には、トレー供給部４０か
ら製品取入部５０にトレーＴを搬入する移送機２０のロ
ーラ２１が適当な間隔で多数配置しである。このローラ
２１は、両端をフレーム体１０に回転自在に軸承してあ
り、さらに、全部もしくは一部を回転モータ等（図示せ
ず）と連結して駆動ローラとし、トレーＴの移送を可能
ならしめている＠オた、搬出ライン１２の上面には、製品取出入部５０か
らトレー集積［７０にトレーＴを搬出する移送機３０の
ローラ３１が適当な間隔で多数配置しである。このロー
ラ３１も、両端をフレーム体１０に回転自在に支承され
、その全部もしくは一部を駆動ローラとしてトレーＴの
移送を可能ならしめている。

移送機２０及び３０のローラ２１及び３１は同じ高き位
置に設けである。

搬入ライン１１に設けた移送機２ｏの搬入側のトレー供
給［４０には昇降機４１が配置しである。

昇降機４１は、搬入装置２から送られてきた積層トレー
のうちより、最下段のトレーのみを順次製品取出入部５
０に供給するものである。この昇降機４１は、フレーム
体ｌＯの下部に油圧リフタ等によってトレーＴの高さよ
り大きい距離だけ上下動する基台４２と、この基台４２
上の両側に位置し、油圧シリンダ４４で開閉される二枚
の把持爪４３とで構成しである。把持爪４３の先端爪部
４５は、移送機２０のローラ２１面より突き出るととも
に、移送機２０の長手方向にはトレーＴの前接幅とほぼ
同じ長ざを有している。４６は昇降機４１の高感位置を
確認するための’Ｊ　ミツトスイッチである。把持爪４
３の間隔は、トレーＴの横幅に応じてｖＪ４整できるよ
うに基台４２に取付けである。

４７ハｔｊＨｔｌトレーのストッパであり、積層トレー
を把持爪４３と対応して停止きせる。このストッパ４７
は、トレーＴの高さより高い位置に設けておくか、ある
いはトレーＴの通過時にはトレーＴと干渉しないように
下降するようにしである。

搬入ライン１１の移送機２０の終端には製品取出入部５
０が設けである。製品取出入部５０は、トレーＴと作業
部との間でロボット等Ｒにより製品の１ｒｇ出しあるい
は取入れを行なう場所である。

この製品取出入部５０は、トレーＴの前後方向の位置決
めストッパ５）と横方向の位置決めストッパ５２をフレ
ーム体１０に固定して設けるとともに、トレーＴをこれ
らストッパ５）．５２に押し付けるための位置決め装置
５３．５４とで構成しである。

トレーＴをストッパ５）に押し付けて前後方向の位置決
めを行なう位置決め装置５３は、製品取出入部５０の搬
入側に設けてあり、押付部材５３１と、押付部材５３１
をリンクを介して揺動させる油圧シリンダ５３２と、押
付部材５３１を水平方向にガイドする案内部材５３３と
、案内部材５３３を揺動可能に支承するとともに押付部
材５３１．とリンクの連結部をローラ５３４を介してス
ライドさせる支持８材５３５とで構成しである。したが
って、７ヤフトが引込むようにシリンダ５３２が作動す
ると押付部材５３１　ｔｄ　トレーＴをストッパ５）に
押し付け、シャフトが突出するようにシリンダ５３２が
作動すると押付部材５３１け、案内部材５３３にガイド
されなから後方に移動しつつ全体として円弧を描きなか
らロー２２１の下方ＫＩＩｊ！、下する。

また、トレーＴをストッパ５２に押し付けて横方向の位
置決めを行なう位置決め装置５４は、製品取出入部５０
の搬出側に設けてあり、下部を段状にした押付部材５４
１と、押付部材５４１の下端と連結して横方向に移動き
せる油圧シリンダ５４２と、押付部材５４１の水平方向
の移動をガイドする案内部材５４３と、固定部材５４４
に揺動可能に支承され上部に案内部材５４３を固定し、
下部に油圧シリンダ５４２を揺動可能に連結した揺動片
５４５と、押付部材５４１の下部をガイドするガイドロ
ーラ５４６とで構成しである。したがって、シャフトが
突出するようにシリンダ５４２が作動すると押付部材５
４１は前進し、その下部の凸部がガイドローラ５４６上
に乗り、該押付部材５４１の先端部５４１ａを前進させ
るとともに、ローラ３１の上方に位置させトレＴ　ｆ　
ス）　ツバ５２　Ｋ押し付ける。また、シャフトが引込
むようにシリンダ５４２が作動すると押付部材５４１は
後退し、その下部の四部がガイドローラ５４６上に乗り
、該押付部材５４１の先端部５４１ａを後退させるとと
もに、ローラ３１の下方に降下させる。

搬入ライン１１の移送機２０の終端から、搬出ライン１
２の初端にかけてはコンベア装［６０が設けである。こ
のコンベア装置６ｏは、製品取出入部５０ＶＣおいて製
品の取出入れの終了したトレーＴを搬送ライン１２に移
送するためのものであり、搬入ライン１１と搬出ライン
１２の双方に跨がって配置しである。

このコンベア６０は、適宜の間隔で配設した二本のチェ
ーンベルト６１．！：、このチェーンベルト６１を噛合
支持するスプロケット６２ａ　、　６２ｂ　、　６２ｃ
ト、チェーンベルト６１とスプロケット６２ａ　。

６２ｂ　、　６２ｃを支持する支持台６３と、この支持
台６３の搬入ラインｌｌ側の端部を揺動可能に支承する
揺動部材６４と、支持台６３の下部中央と連結し支持台
６３を昇降させるシリンダ６５と、スプロケット６２ｂ
を介してチェーンベルト６１に回転を伝える駆動部６６
とで構成しである。したがって、シャフトが突出するよ
うにシリンダ６５が作動すると、チェーンペル）６１は
ローラ２１及び３１の上方に位置し、トレーＴを製品取
出入部５０から搬出ライン１２への移送を可能とする。

また、シャフトが引込むようにシリンダ６５が作ｍｆる
とチェーンベルト６１はローラ２１及び３１の下方に降
下し、ローラ２１及び３１によるトレーＴの移送を可能
とする。

なお、本発明において製品取出入部５０とトレー集積部
７０間の移送機と称すると場合には、単に移送機３０の
みならず、ベルト６０を含めた場合をも称することがあ
る。

搬出ライン１１の移送機３０の搬出側には、トレー集積
部７０の昇降機７１が設けである。昇降機７１は製品取
出入部５０から送られてきたトレーＴを、積層トレーの
最下部に順次差し入れてトレーを積載していくものであ
る。この昇降機７１は、把持爪７２等を備えトレー聾′
給邪４０の昇降機４１と同じ構成となっている。

搬出入装置２は、フレーム体２０１に搬入装置２１１と
搬出装置２１２を並行かつ一体的に形成してあり、それ
ぞれの装置２１１　、２１２に移送機２１３゜２１４を
設けである。これら移送機２１３　、２１４は、ローラ
２１５　、２１６と回転モータ（図示せず）を有し、配
送装置本体ｌの移送機２０．３０と同じ構成としである
。なお、配送装置本体１の移送機２０゜３０のローラ２
１，３１と移送機２１３　、２１４のローラ２１５　、
２１６は同一平面上に位置している。

次に、このトレー配送装置の動作について説明する。

搬入装置２１１の移送機２１３上に多数のトレーＴ２．
・・・、Ｔｎを積載した歩積トレーが載置されると移送
機２１３のローラ２１５と搬入ライン１１の移送機２０
のローラ２１が回転し、集積トレーをトレー供給部４０
に移送する。集積トレーはストッパ４５に当ってトレー
供給部４０に位置決めされる。

トレー供給部４０より製品取出入部５０にトレーＴを供
給する場合は、昇降機４１の基台４２がトレーチー個分
上昇したところで、把持爪４３を閉じ二段目のトレーＴ
２　を把持する。次いで基台４２ｆざらに上昇させ二段
目以上のトレーＴ２１・・・。

Ｔｎを一段目のトレーＴ＋より浮かせる。ここで移送機
２０のローラ２１を回転させて一段目のトレー　Ｔ＋　
のみを製品取出入部５０に移送する。トレー供給部４０
はその後下降し二段目のトレーＴ２をトレー載置面上に
置く。

製品取出入部５０にトレーＴｓ　が位置すると、位置決
め装置５３と５４が作動する。すなわち、位置決め装置
５３ｒＩｉ、シリンダ５３２を作動させて突出していた
シャフトを引込め、リンクを介して抑圧部材５３１を上
昇させつつ前進させ、これによりトレーＴ１　　を後方
からストッパ５）に押し付けて前後方向の位置決めを行
なう。また、位置決め装置５４は、シリンダ５４２を作
動させて引込んでいたシャフトを突出させ、押付部材５
４１を上昇させつつ前進させ、その先端部５４１　ａで
トレーＴ１をストッパ５２に押し付けて横方向の位置決
めを行なう。このようにして、トレーＴ＋　　の製品取
出入部５０への位置決めが終了すると、トレーＴＩと作
業部との間でロボットＲ等によって製品の取出しあるい
は取入れが行なわれる。

ロボツ）Ｒ等による製品の取出入れ作業が終了すると、
トレーＴ１　はコンベア装置６０によって搬出ライン１
２側に移送される。すなわち、７ＩＪンダ６５が作動し
て引込んでいたシャフトを突出させて支持台６３を上昇
させ、二本のチェーンベルト６１をローラ２１．３１の
上方に位置させる。

そして、ここで駆動部６６を動作させてチェーンペル）
６１を移動させ、その上品に載置しているトレーＴＩ　
　を搬出ライン１２の移送機３０上に移送する。なお、
このとき位置決め装置５３．５４は、それぞれ後退降下
しローラ２１．３１の下方に位置している。

搬出ライン１２の移送機３０上にトレーＴ＋　が載ｔｈ
されると、移送機３０が作動してローラ３１を回転させ
トレー集積部７０まで移送される。このとき、トレー集
積部７０では、把持爪７１により、積載されているトレ
ーＴｏ　が、トレーの一個分の高さより高く上昇されて
いる。したがって、トレーＴｌ　はこれら積載されたト
レーＴｏ　の真下までくると図示せざるストッパ等によ
って位置決め停止され、次いでトレー集積部の把持爪７
１が下降してトレーＴＩの上にトレーＴｏを積載する。

このようにして、トレー集積部７０において、所定の数
のトレーが！ｊｉ載され積層トレーとなると、移送機３
０と搬出装置２１２のローラ３１　、２１６がそれぞれ
回転し、積層トレーを搬出装置２１２まで移送する。搬
出装置２１２に載置された積層トレーは、ロボットある
いは人手等によって所定の場所りまで運搬される。。

なお、配送されるトレーＴ１　は常に同一平面上を移送
されている。

本発明は上記実施例のほか、例えば、次のような実施例
を含み、また応用が可能である。

（１１配送装置本体の搬出ラインを搬入ラインと面角方
向に配設する。

（２）トレー供給部とトレー集積部の昇降機の把持爪ノ
先端爪部を、トレーの形状に対応したものを使用できる
ように分離形とする。

（３）トレー供給部と製品取出入部、及び製品取出入部
とトレー集積部間の移送機におけるローラの回転を高速
とする。

（４）搬出入装置の搬入側及び搬出側に集積トレーの運
搬装置等を連設する。

（５）配送装置本体及び搬出入装置の、搬出ラインと搬
入ラインを別個に形成する。

（６）　　移送機２０，３０、昇降機４１，７１．位置
決め装置５３．５４及びベルト装置６０における各機構
及び構成機器に、上述したもの以外の他の機構及び構成
機器を用いること。

〔発明の効果〕

本発明は上記のように、配送装置内に集積トレーの供給
部と集積部を設け、−個ずつトレーを供給できるように
するとともに、トレーの移送を同一平面上で行々えるよ
うに構成しであるので、トレーのストック量を増すこと
ができるとともに、ラインへの結合度がよく種々のライ
ンに容易に組み入れることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図と第２図及び第３図は実施例全体の斜視図と平面
図及び側面図、第４図と第５図はトレー供給部の昇降機
の正面図と側面断面図、第６図は前後方向の位置決め装
置の側面図、第７図は横方向の位置決め装置の側面図、
第８図はベルト装置の側面図を示す。１・・・配送装置本体　　　　２・・・搬出入装置ｌＯ
・・・フレーム体　　　　　２０・・・移送機３０・・
・移送機　　　　　　　４０・・・トレー供給部４１・
・・昇降機　　　　　　５０・・・製品取出入部５３・
・・前後方向位置決め装置５４・・・横方向位置決め装置６０・・・ベルト装置　　　　７０・・・トレー集積部
７１・・・昇降機　　− 出願人　　元田電子工業株式会社第

Claims

【特許請求の範囲】

（１）任意の製品作業部所に設置してなる下記要件を備
えたことを特徴とするトレー配送装置。（イ）複数のトレーを積載してなる積層トレーを保持す
るトレー供給部と、該トレー供給部から移送されるトレ
ーを位置せしめる製品取出入部とを設け、且つ、トレー
供給部と製品取出入部の間にトレーを移送する移送機を
設ける。（ロ）トレー供給部に、積層トレーの二段目以上のトレ
ーを昇降させ、最下段トレーの移送を可能ならしめる昇
降機を設ける。（ハ）製品取出入部から移送される複数のトレーを積載
して支持するトレー集積側を設けるとともに、製品取出
入部からトレー集積部の間にトレーを移送する移送機を
設ける。（ニ）トレー集積部に、積層トレーの一段目以上のトレ
ーを昇降させ、一段目のトレーの下部にトレーの送入を
可能ならしめる昇降機を設ける。
（２）トレー供給部と、製品取出入部と、トレー集積部
及び両移送機のトレー載置面を同一平面上に形成したこ
とを特徴とする請求の範囲第１項記載のトレー配送装置
。
（３）トレー供給部とトレー集積部の昇降機を、トレー
の左右両側に位置して開閉可能な二本の把持部材と、二
本の把持部材を支持して昇降可能な基台とで構成したこ
とを特徴とする請求の範囲第１項記載のトレー配送装置
。
（４）製品取出入部とトレー集積部との間の移送機を、
横方向に移動させるコンベア装置と、後方向に移動させ
る搬送ローラとで構成した請求の範囲第１項記載のトレ
ー配送装置。
（５）任意の製品作業部所に設置してなる下記要件を備
えたことを特徴とするトレー配送装置。（イ）複数のトレーを積載してなる積層トレーを保持す
るトレー供給部と、該トレー供給部から移送されるトレ
ーを位置せしめる製品取出入部とを設け、且つ、トレー
供給部と製品取出入部の間にトレーを移送する移送機を
設ける。（ロ）トレー供給部に、積層トレーの二段目以上のトレ
ーを昇降させ、最下段トレーの移送を可能ならしめる昇
降機を設ける。（ハ）製品取出入部から移送される複数のトレーを積載
して支持するトレー集積部を設けるとともに、製品取出
入部からトレー集積部の間にトレーを移送する移送機を
設ける。（ニ）トレー集積部に、積層トレーの一段目以上のトレ
ーを昇降させ、一段目のトレーの下部にトレーの移送を
可能ならしめる昇降機を設ける。（ホ）トレー供給部の前段にトレーの搬入装置を連設し
、トレー集積部の後段にトレーの搬出装置を連設する。
（６）トレー供給部と、製品取出入部と、トレー集積部
と、両移送機と、トレーの搬入装置及び、トレーの搬出
装置のトレー載置面を同一平面上に形成したことを特徴
とする請求の範囲第５項記載のトレー配送装置。