JPS6118013A - フレキシブル生産システムに適した簡易位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、フレキシブル生産システム（通称ＦＭＳ　
）に適した簡易位置決め装置に関する。

〔従来の技術及び問題点〕

従来の簡易型の位置決め装置は、制御対称たる機械系の
モータ軸の所望角度位置又は該機械系の所望の移動位置
に対応して作動するようにリミットスイッチを設け、こ
のリミットスイッチ出力に応じて停止命令を発生し、例
えばモータのブレーキ制御を行うようにしている。

ところで、最近では、製造品目の多様化に迅速に対応す
べくフレキシブル生産システム（ＦＭＳ）が提唱されて
いるが、そのシステｌ、は製造品目の変更に際して各製
造ステーションを自由に迅速に並べかえることができ、
かつ、全体のステーションの同期調和が即時に可能とな
るものでなければならない。この点を考慮すると、各製
造ステーションは個別のインテリジェンス機能を有する
信頼性の高い端末装置かな成るものでなければならず、
いわゆるサブコントラクタ型（５ｕｂｃｏｎｔｒａｃｔ
ｏｒ：上位装置からの命令通りに動く下位装置）ではな
くベンダー型（ｖｅｎｄｏｒ　：自己判断で独自に動作
し得る機能を含んでいる装置）であることが要求される
。

しかるに上述のような機械的リミットスイッチを用いた
位置決め装置は、位置決め箇所変更が面倒であること、
高精度の位置信号が得にくいこと、耐久性及び信頼性に
限界があること、完全なサブコントラクタ型装置であり
インテリジェンス機能を全く持たないこと、などの理由
により、側底フレキシブル生産システムに適さないもの
であった。

この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、フレキシ
ブル生産システムに適したインテリジェンス機能を持つ
簡易型位置決め装置を提供しようさするものである。な
お、この発明が対象とする簡易位置決め装置吉は、位置
に応じた信号がそのままモータ等の制御信号として使用
できるようなものであり、ザーボ系位置決め装置のよう
な高度かつ複雑、高価なものは含まない。

〔問題点を解決するための手段〕 第１図はこの発明の基本構成図であり、この発明に係る
簡易位置決め装置の構成要素を実線で示し、制御対象で
ある機械系ＭＢＣと本発明装置の外部装置である上位の
制御装置Ｃ０Ｎ（例えばシーケンサやＮＣコントローラ
など）は破線で示しである。

この発明に係る簡易位置決め装置は、位置検出要素さし
て、機械系の移動範囲全長にわたってアブソＩＪ、−−
ト（絶対番地式に）位置検出信号を発生することのでき
るアブソリーート位置検出手段１を用いる。更に、複数
ステップの停止位置をアブソリーートで夫々任意に設定
することができる設定手段２と、この設定手段２によっ
て設定された複数ステップの停止位置データを夫々記憶
するための記憶手段３とが設けられる。外部の上位制御
装置ＣＯＮからは位置決めを切換えるべきタイミングで
ステップ信号が逐次与えられる。読出し手段４は、この
ステップ信号に従って記憶手段３から各ステップ毎の停
止位置設定データを読出す。

更に制御信号発生手段５が設けられ、記憶手段３から読
出された設定された（目標の）停止位置とアブソリーー
ト位置検出手段１の出力信号によって表わされた前記機
械系ＭＥＣの現位置との関係に応じて、該機械系ＭＢＣ
の位置決めを制御する制御信号を発生する。

制御信号発生手段５が発生する位置決め用の制御信号の
一例を挙げると、機械系ＭＥＣが移動すべき方向に応じ
て発生される正転命令信号及び逆転命令信号と、機械系
ＭＢＣの現位置が記憶手段から読出された（目標の）停
止位置の手前の所定の低速領域内に達したとき発生され
る低速命令信号と、機械系ＭＥＣの現位置が前記停止位
置に対応するものＬなったとき発生される停止命令信号
、などである。

機械系ＭＥＣの駆動手段さして、例えば２速型のブレー
キ付モータＭＴＲを用いる。その場合、正転命令信号及
び逆転命令信号はこのモータＭＴＲの正転又は逆転を指
令し、低速命令信号はこのモータＭＴＲを低速運転に切
換えることを指令し、停止命令信号はこのモータＭＴＲ
の正転又は逆転駆動を中止すると共にブレーキをかける
ことを指令する。勿論、駆動手段はモータに限らず、シ
リンダその他のものでもよい。

位置決めが完了したことを上位制御装置ＣＯＮに通知す
るために、制御信号発生手段５は、前記停止命令信号の
発生後、機械系ＭＢＣが停止したとき、該機械系の現位
置（実際の停止位置）が目標の停止位置に関する所定の
一致幅内に入っているかどうかを調べ、入っているなら
ば位置決め完了信号を発生するようにしてもよい。

設定手段２では、複数のプログラムに関して前記複数ス
テップの停止位置を夫々設定できるようになっていても
よい。その場合、記憶手段３は各プログラム毎に複数ス
テップの停止位置設定データを記憶し、読出し手段４は
選択された一つのプログラムに関する各ステップ毎の停
止位置設定データを読出す。また、前記低速領域の幅及
び一致幅を各プログラム毎に任意に設定できるようにす
るこきが可能である。

この発明に係る簡易位置決め装置は、基本的にはオープ
ンループ方式であり、停止精度はブレーキ性能あるいは
機械のすべり量等によって決まってしまう。このような
オープンループ方式の簡易位置決め装置において位置決
め精度を向上させるには、停止命令信号が発生されたと
きから実際に機械系が停止するさきまでのオーバラン量
を考慮して該停止命令信号の発生条件を制御するのが好
ましい。

そのためには、停止命令信号の発生条件の制御のための
学習手段を制御信号発生手段５に関連してオプションき
して設けるとよい。そのような学習手段には予習手段と
復習手段とがある。予習手段に相当するものは、オーバ
ラン量を予測する予測オーバラン量データを発生し、こ
の予測オーバラン量データに応じて制御信号発生手段５
における停止命令信号の発生条件を制御するオーバラン
補償手段６である。この予測オーバラン量は、機械系Ｍ
ＢＣの移動速度、更には必要に応じて加速度（減速度を
含む）、をパラメータとして決定するのが好ましい。復
習手段に相当するものは、機械系ＭＥＣの位置決めが完
了したときに目標の停止位置に対する実際に停止した位
置の誤差を検出する手段７１と、検出した誤差に関連す
る偏差データを各ステップ毎に記憶する記憶手段７２と
、この記憶手段７２に記憶された偏差データを次回の同
一ステップに関する位置決め制御のために読出して、こ
れに応じて前記予測オーバラン量データ又は機械系ＭＥ
Ｃの現位置を示すデータ又は目標の停止位置を示すデー
タを修正する手段７３とから成り、修正されたデータに
より制御信号発生手段５における停止命令信号の発生条
件を更に制御する。停止命令信号の発生条件を制御する
とは、（１７）　　　　　　　　　　　　　＾７例えば
、設定された停止位置と現位置が一致したとき停止命令
信号を発生するような場合、設定された停止位置又は現
位置を予測オーバラン量あるいは偏差データに応じて見
かけ上進み方向又は遅れ方向に変更若しくは修正するこ
みである。

〔作用〕

設定手段２によって複数ステップの停止位置を任意に設
定することができ、それらが記憶手段３に記憶される。

上位制御装置ＣＯＮは単にステップ信号を順次与えるだ
けで位置決め制御を達成することができる。すなわち、
ステップ信号に応じて記憶手段３から目標の停止位置デ
ータが読出され、これと機械系ＭＥＣの現位置吉の関係
に応じて位置決め用の制御信号が発生され、オープンル
ープ方式により位置決めが達成される。

この発明の簡易位置決め装置は、上位の制御装置とは分
離されており、独自にステップ毎の停止位置を可変設定
し記憶し、更には設定された停止位置と現位置吉の関係
に応じて位置決め用制御信号を独自に発生する。また、
位置検出要素としてアブソリュート型のものを用いてい
るため、正確かつ信頼性があり、また、電源中断があっ
ても電源復帰後に直ちに機械系の現位置を指示し得るも
のである。このように、この発明の簡易位置決め装置は
、上位制御装置から独立したインテリジェンス機能を持
ち、フレキシブル生産システムに適した、即応性さ汎用
住吉自由度を持つものである。

〔実施例〕

以下添付図面を参照してこの発明の実施例につき詳細に
説明しよう。

第２図はこの発明に係る位置検出装置の一実施例のハー
ド構成図である。前述のアブソリュート位置検出手段１
に対応するものがアブソＩＪ　−−ト位置検出器センサ
部１０ｃ！：アブソリュート位置検出器信号変換部１１
であり、−例として特願昭５６−２０５１３８号（特開
昭５８−１．０６６９１号）に示されたような多回転に
わたる回転位置をアブソリュートで検出することのでき
るアブソリュート位置検出装置を用いる。そのようなタ
イプのアブソリュート位置検出装置は、センサ部１０が
可変磁気抵抗型の非接触式センサから成り、信号変換部
１１から１次交流信号として正弦信号と余弦信号をセン
サ部１０に与え、検出対象の回転位置に応じて該交流信
号の電気角を位相シフトシたアナログ出力信号を該セン
サ部１０から出力し、信号変換部１１では基準位相に対
するアナログ出力信号の位相差を計数して回転位置デー
タをディジタルで得る。多回転に４つたる回転位置をア
ブソリュートで検出し得るようにするために、センサ部
１０は回転比の異なる複数のセンサを含み、信号変換部
１１は各センサの出力信号を夫々受入して各々の回転位
置データを求め、それらのデータを用いて所定の演算式
を実行することにより多回転にわたるアブソリーート回
転位置データを得るようになっている。検出対象たる機
械系は例えばねじ送りその他の手段によってモータの回
転運動を直線運動に変換するようなものであり、上述の
ような多回転型のアブソリュート位置検出手段を用いて
直線運動の全長にわたるアブソリュート位置検出を行う
ことができる。センサ部１０は、機械の送りねじ軸ある
いはプーリ軸あるいはラックピニオンのピニオン軸など
に取付けられる。

前述の設定手段２に対応するものは操作パネル９に含ま
れている。また、前述の記憶手段３、読出し手段４、制
御信号発生手段５に相当するものは、ＣＰＵ（中央処理
ユニット）１２、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）１３、
ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１４から成るマイク
ロコンピュータ部に含まれている。

外部入力インタフェース７は、シーケンサ又はＮＣコン
トローラ等の上位制御装置から前述のステップ信号ある
いはプログラム番号指定信号等を受入し、上記マイクロ
コンピュータ部に与える。

外部出力インタフェース８は、上記マイクロコンピュー
タ部の処理によって（特に制御信号発生手段５に相当す
る処理によって）発生した位置決め用の各種制御信号を
出力し、上位制御装置に与えるものである。入力信号に
ついて説明すると、プログラム番号指定信号はメモリか
ら読出すべき位置決めプログラムを指定するもの、ステ
ップ信号は該位置決めプログラムの各ステップの読出し
を指示するもの、原点復帰信号はステップ番号Ｏすなわ
ち機械系の原点への位置決めを指示するもの、動作開始
点復帰信号はステップ番号１すなわち動作開始点への復
帰を指示するもの、異常解除信号は異常状態を解除する
ことを指示するもの、非常停止信号は非常停止を指示す
るもの、である。出力信号について説明すると、正転命
令信号はモータＭＴＲの正転駆動を指示するもの、逆転
命令信号はモータＭＴＲの逆転駆動を指示するもの、低
速命令信号はモータＭＴＲの低速運転を指示するもの、
ブレーキ解除信号はモータＭＴＨのブレーキ解除のオン
・オフを指示するもの（停止命令信号に相当するもの）
、位置決め完了信号は位置決め完了を通知するもの、動
作異常信号は動作異常を通知するもの、プログラム終了
信号は選択されたプログラムの全ステップの位置決めが
終了したことを通知するもの、ＶＳ正常信号は正常動作
していることを通知するもの、運転信号は運転モードで
動作していることを通知するもの、ステップ番号信号は
現在の位置決めステップの番号を通知するもの、である
。

第３図は操作パネル９におけるスイッチ及び表示器の配
置例を示した図である。この図を参照して各スイッチ及
び表示器の機能を説明する。

モード選択スイッチ１５は、この発明に係る位置検出装
置の動作モーパを選択するためのものであり、「運転」
、「書き込み」、「ティーチング」、「消去」、「パラ
メータ」の５つのモードのうち何れか１つが選択できる
。

運転モードは、ステップ信号に応じて停止位置設定デー
タをＲＡＭ１　ｄ内の１設定データメモリ」から読出し
、この停止位置設定データ吉センサ部１０の出力に基き
、位置決め用制御信号を発生し、これを外部出力インタ
フェース８を介して出力するモードである。

書き込みモードは、各ステップ毎の停止位置を操作パネ
ル９のスイッチ操作に基き設定し、ＲＡＭ１４内の「設
定データメモリ」に書き込むモードである。

ティーチングモードは、各ステップ毎の停止位置を、セ
ンサ部１０の出力により（従って機械系ＭＢＣの位置を
実際に動かすこさにより）設定し、ＲＡＭ１Ｊ内の「設
定データメモリ」に書き込むモードである。

消去モードは、ＲＡＭ１　ｄ内の１設定データメモリ」
に記憶した各ステップの停止位置設定データを消去する
モードである。

パラメータモードは、何らかのパラメータを設定するた
めのモードである。

設定押釦スイッチ１６は、「書き込み」、「ティランプ
」、「消去」、「パラメータ」の各モードにおいて、デ
ータ設定を行う場合に使用する。

出力信号表示器１８は、運転モード時に位置決め制御用
の各種出力信号のオン・オフ状態を表示し、モニタし得
るようにするもので、各信号に対応するランプ（例えば
ＬＥＤ　）から成る。

位置データ設定用アンプスイッチ１９Ｕと位置データ設
定用ダウンスイッチ１９Ｄは、位置データの１０進数各
桁に対応して設けられており、停止位置データの数値設
定を行うためのものである。

アップスイッチ１９Ｕを操作すると、６桁の］０進数表
示器から成るデータ表示器２０の対応する桁の数値が増
加し、ダウンスイッチ１９Ｄを操作すると、データ表示
器２０の対応する桁の数値が減少する。こうして、各桁
毎に独立に数値設定を行うことができる。また、成る桁
のアップスイッチ１９Ｕ又はダウンスイッチ１９Ｄが押
され続けて、その桁の数値が桁上げ又は桁下げされるべ
きものとなったとき上位桁への桁上げ処理又は下位桁へ
の桁下げ処理が自動的に行われるようになっている。

プログラム番号設定用アップスイッチ２１Ｕとダウンス
イッチ２１Ｄは、上述と同様にアップ又はダウンカウン
トを指示して、プログラム番号表示器２２の１桁の１０
進数表示を増減させ、所望のプログラム番号を設定する
ためのものである。

ステップ番号設定用アップスイッチ２３Ｕとダウンスイ
ッチ２３Ｄは、上述と同様にアップ又はダウンカウント
を指示して、２桁のＩＯ進数表示器から成るステップ番
号表示器２４の対応する桁の１０進数表示を増減させ、
所望のステップ番号を設定するためのものである。

データ表示器２０は、位置データの設定値のみならず、
その他のデータを表示することもできる。

データ表示内容表示器２５は、データ表示器２０で表示
されているデータの意味を表示するためのものであり、
上述の停止位置データの設定値を表示しているときは「
設定値」という表示に対応するランプ（例えばＬＥＩ）
）が点灯する。アブンリュート位置検出器１０．１１で
得られたアブソリュート位置検出信号の現在のセンサ値
（データ変換前の生の検出器出力の値）をデータ表示器
２０で表示するときは、表示器２５の「センサ値−１な
る表示に対応するランプが点灯する。上記アブソリー−
上位置検出信号の現在値（上記センサ値をデータ変換し
た後の値）をデータ表示器２０で表示するときは、表示
器２５の「現在値」なる表示に対応するランプが点灯す
る。

ステップ番号表示器２４は、前述の通り、テー夕設定し
ようとするステップの番号を表示するものであるが、パ
ラメータモードにおいてはパラメータの内容を示すパラ
メータコードを表示するために使用される。才た、スイ
ッチ番号設定用アップ及びダウンスイッチ２３Ｕ、２３
Ｄは、パラメータモードにおいてパラメータコードを設
定するためにも使用され、ここで設定されたパラメータ
コードが上記表示器２４で表示される。また、パラメー
タ表示器２６が別途に設けられており、ここでも選択さ
れたパラメータモードに対応するランプが点灯されるよ
うになっている。

次に第４図〜第８図を参照しつつ、マイクロコンピュー
タ部によって実行される各種モードに関する処理の内容
について説明する。

プログラムスタートの後、所定のイニシャライズ処理を
実行し、割込受付処理２７を実行する。

割込受付処理２７は割込クロック信号が発生する毎に第
６図に示すようなサブルーチンを実行し、このサブルー
チンの終了後、あるいは、まだ割込クロック信号の発生
タイミングに至っていないならば、ステップ２８に進む
。ステップ２８ではモード選択スイッチ１５によって運
転モードが選択されているか否かを調べ、ＹＥＳならば
ステップ２９に進んで運転モードの処理を実行するが、
Ｎ。

ならば第５図のステップ３０に進む。

割込受付処理２７で実行される→ノーブルーチンにつき
第６図を参照して説明すると、ステップ３１では、アブ
ソリュート位置検出器信号変換部１１で得たアブソリュ
ート位置検出データにれをセンサ値という）を取込んで
記憶する。次のステップ３２では、取込んだセンサ値を
原点オフセットパラメータに従ってデータ変換する演算
を行い、現在値データを得る。尚、現在値演算の際に、
原点オフセットパラメータのみならず機械系ＭＥＣのス
ケールパラメータも考慮してもよい。原点オフセットパ
ラメータとは機械系ＭＢＣの原点とアブソリュート位置
検出器の原点との取付誤差であり、スケールパラメータ
はセンサ値のデータ形式をスケール変換するためのパラ
メータである。ステップ３６では、現在値の時間変化分
に基き機械系ＭＥＣの移動速度を演算する。ここで、必
要に応じて、求めた速度の時間変化分に基き更に加速度
を演算してもよい。

運転モードが選択されている場合について説明すると、
第４図のステップ２９では、外部入力インタフェース７
に上位制御装置から与えられた各入力信号を読取り、Ｒ
ＡＭ１４内のワーキングエリアにストアする。次のステ
ップ３４では位置決め動作中であるか否かを調べ、ＮＯ
ならばステップ３５に進み、プログラム番号指定信号入
力が変化したかを調べる。変化したならばステップ３６
に進み、新たに指定されたプログラム番号に対応する設
定データをＲＡＭ１４内の「設定データメモリ」から読
出すことを可能にするようメモリのアドレス指定を行う
。同時に、指定されたプログラム番号を表示器２２で表
示する。

ステップ３７では、原点復帰信号が入力されたかを調べ
、ＹＥＳならばステップ３８でステップ番号カウンタを
リセットし、ステップ３９に進む。

ステップ３９では、前記「設定データメモリ」内の上述
のように指定されたプログラムから前記ステップ番号カ
ウンタのステップ番号に対応する停止位置設定データを
読出し、この停止位置設定値と現在値とを比較し、その
大小に応じて（モータＭＴＲを回転すべき方向に応じて
）正転命令信号又は逆転命令信号の出力をセットする。

同時に位置決め動作中のフラッグをセットする。同時に
、ブレーキ解除信号をオン番こし、ブレーキ解除する。

ステップ４０では、動作開始点復帰信号が入力されたか
を調べ、ＹＥＳならばステップ４１でステップ番号カウ
ンタをステップ番号「１」にセットし、ステップ６９に
進む。

ステップ３７も４０もＮｏならばステップ４２に進み、
ステップ信号が入力されたかを調べる。

ＹＥＳならば、ステップ４３でステップ番号カウンタの
ステップ番号を１カウントアツプし、ステップ３９に進
む。

位置決め動作中のフラッグがセットされた後はステップ
３４はＹＥＳであり、ステップ６９に進む。ステップ６
９では、ステップ３９で読出された停止位置設定値に所
定の低速領域幅データを加算又は減算し、これと現在値
さを比較することにより、現在値が目標の停止位置に関
する所定の低速領域幅内に入ったかどうかを調べる。低
速領域幅内に入った場合、低速命令信号を出力する（ス
テップ４４）。現在値をＰｘ、設定値をＰｓ、低速幅を
Ｌｗ、とし、Ｐｘ＜Ｐｓ（つまり正転）のときの低速命
令信号の発生条件の一例を示すと、ｐＸ≧ＰＳ−ＬＷ又
はＰＸ十Ｌｗ≧ｐｓのときである。

ステップ４５では、学習機能の「予習」を施す。

すなわち、速度を（更には必要に応じて加速度をも）パ
ラメータとして予測オーバラン量を予め準備したテーブ
ルから読出し、この予測オーバラン量に応じて現在値又
は停止位置設定値の一方又は両方を変更し、オーバラン
補償を行う。

ステップ４６では、現在値と停止位置設定値とを比較し
くステップ４５で変更されたものは変更された方を用い
る）、両者が一致したかどうかを調べる。一致したなら
ばステップ４７に進み、ブレーキ解除信号をオフにする
（つまりブレーキをかける）と共？こ、正転又は逆転命
令信号及び低速命令信号をオフにする。ブレーキをかけ
た後、所定時間遅延しくステップ４８）、機械系の動き
が完全に止るまで待つ。予測オーバラン量をＯｖとし、
Ｐｘ＜Ｐｓのとき（つまり正転のとき）のブレーキ条件
の一例を示すと、ＰＸ＋０ｖ−Ｐｓ又はＰＸ−Ｐｓ−Ｏ
ｖのときである。

ステップ４９では、現在値が停止位置設定値に関する所
定の一致幅内に入っているかどうかを調べる。ｙＥ、ｓ
ならば位置決め完了信号を出力する（ステップ５０）。

一致幅とは、位置決め誤差の許容幅であり、現在値が停
止位置設定値と完全に一致していなくてもこの一致幅の
範囲内に入っていれば位置決め完了信号を出力する。一
致幅内に入っていない場合はステップ５１でアラーム表
示処理を行って、動作異常信号を出力すると共にデータ
表示器２０で所定の異常コードを表示する。

一致幅をＥｗａし、位置決め完了信号の発生条件の一例
を示すと、Ｐｓ−Ｅｗ≦ＰＸ≦Ｐｓ＋Ｅｗのときである
。

ステップ５２では学習機能の「復習」を施す。

すなわち、位置決め完了したときの現在値ＰＸと停止位
置設定値Ｐｓとの誤差Ｐｓ−ＰＸ＝ＥＲ（正負符号付き
）を求め、この誤差ＥＲに対応する偏差データαをプロ
グラム番号及びステップ番号に対応して記憶する。例え
ばαは正負符号付きのＥＲの累積値（α←α十ＥＲ）で
ある。こうして記憶した偏差データαは次回の同じステ
ップ番号の位置決め制御の際に読出され、ステップ４６
の停止判断の際に現在値又は停止位置設定値を修正する
（αを加算又は減算する）ために用いられる。あるいは
、この偏差データαによってステップ４５で用いる予測
オーバラン量Ｏｖを修正してもよい。

このような復習処理によって、前回の位置決め制御の際
の誤差を修正することができるので、位置決め精度を向
上させることができる。なお、各ステップの運転条件が
ほぼ同じと見なせるならば、ステップ５２で記憶した偏
差データは、次回の同じステップ番号の位置決めに限ら
ず、次のステップ番号の位置決め制御の際に利用しても
よい。

前述の通り、「予習」処理４５吉「復習」処理５２はオ
プシ９ンであり、どぢらか一方又は両方を削除してもよ
い。

一回の位置決めが完了すると位置決め動作中フラッグが
りセットされ、次のステップ信号入力を待つ。こうして
、ステップ信号が入力される毎に目標の停止位置を切換
えて第４図に示すプログラムから成る位置決め処理を繰
返し、シー）７−ンシヤルに位置決めを行う。尚、ステ
ップ４３のステップ番号アップ処理では、当該プログラ
ム番号における最終のステップ番号の次にはステップ番
号「１」（つまり動作開始点）に戻るよう処理される。

理解を深めるために、運転モード時における入力信号及
び出力信号の状態の一例をタイミングチャートによって
第７図に示す。ハイレベルがオフ、ローレベルがオンを
示す。なお、第４図には主要な処理のみが示されており
、例えば非常停止信号や異常解除信号が入力されたとき
の処理等は省略しである。

運転モード以外のききは、第４図のステップ２８のＮｏ
から第５図のステップ３０に進み、出力信号をすべてオ
フにする。その後のステップ５６〜５６では、モード選
択スイッチ１５が１書き込み」、「ティーチング」、「
消去」、「パラメータ」のどのモードを選択しているか
を調へ、各モードに応じてステップ５７．５８．５９の
処理を行う。

また、パラメータモードが選択されている場合は、スイ
ッチ番号設定用アップ／ダウンスイッチ２３Ｕ、２３Ｄ
の操作によって「データシフト」、「原点設定」、「低
速幅」、「一致幅」のどのパラメータコードが選択され
ているかをステップ６０〜６３で調べ、各パラメータコ
ードに応じた処理を行う。

書き込みモードの場合、第５図のステップ５３のＹＥＳ
からデータ設定処理５７に進む。第８図を参照してデー
タ設定処理５７の詳細について説明すると、ステップ６
８では全てのアップ／ダウンスイッチ１９Ｕ、１９Ｄ、
２１Ｕ、２１Ｄ、２３Ｕ、２３Ｄ及び設定押釦スイッチ
１６の出力を読取り、その読取りデータをＲＡＭ１４に
セーブする。

各判断ステップ７４．７５．７６．７７では、セーブさ
れたデータに基き、プログラム番号設定用アップ／ダウ
ンスイッチ２１Ｕ、２１Ｄ（ステップ７４）、ステップ
番号設定用アップ／ダウンスイッチ２３Ｕ、２３ｒ）（
ステップ７５）、位置データ設定用アップ／ダウンスイ
ッチ１９Ｕ、１９Ｄ（ステップ７６）、設定押釦スイッ
チ１６（ステップ７７）が夫々オンされたかを調べ、オ
ンされたならば対応するステップ７８〜８１で夫々所定
の処理を行う。

各アップ／ダウンスイッチに対応するステップ７８〜８
０では、オンされたアンプスイッチ又はダウンスイッチ
に対応する重みでデータのアンプカウント又はダウンカ
ウントを行い、カウント値をＲＡＭ１４にセーブする。

セーブされたカウント値は、対応する表示器２０，２２
．２４で表示される。才だ、各ステップ５４〜５６では
夫々所定のフラグの七ソト又はリセット処理を行う。こ
れらのフラグには表示器２５の各ランプの点灯・消灯を
指示するフラグが含まれている。また、セーブされたプ
ログラム番号のカランｉ・値はＲＡＭ１４内に含まれる
「設定データメモリ」（第１図の記憶手段３に相当する
もの）のプログラム番号指定アドレスとして使用され、
セーブされたステップ番号のカウント値は該「設定デー
タメモリー１のステップ番号指定アドレスとして使用さ
ね、る。

ステップの処理によれば、プログラム番号設定用アップ
／ダウンスイッチ２１Ｕ、２１Ｄあるいはステップ番号
設定用アップ／ダウンスイッチ２３Ｕ、２３Ｄがオンさ
れると、表示器２５の［設定値−１ランプが点灯される
。また、上記各アップ／ダウンスイッチの操作により、
プログラム番号吉ステップ番号が指定されると、前記メ
モリから該ステップ番号に対応する停止位置設定値が読
出され、データ表示器２０で表示される。

ステップ８０の処理によれば、位置データ設定用アップ
スイッチ１９Ｕ又はダウンスイッチ１９Ｄがオンされる
古、表示器２５の１設定値」ランプが消灯され、かつ、
データ表示器２０の表示内容は設定済みのデータ（前記
メモリから読出したデータ）ではなく、該スイッチ１９
Ｕ、１９Ｄの操作によって設定されたデータ（セーブさ
れたカウント値）に切換わる。

次に設定押釦スイッチ１６がオンされた場合は、データ
表示器２０に表示されている位置設定データを、各表示
器２２．２４で表示されているプログラム番号及びステ
ップ番号に対応する前記メモリのアドレスに書き込む（
ステップ８１）。

以上の通り、書き込みモードの場合は、各表示器２０，
２２．２４に対応するアップ／ダウンスイッチ１９Ｕ〜
２３Ｄを操作して、所望のプログラム番号に関する所望
のステップ番号についての停止位置を夫々所望の値に設
定し、メモリに書き込むことができる。前述の運転モー
ドにおけるステップ６９では、上述のように設定データ
が書き込まれた該メモリから指定されたプログラム番号
に関する各ステップ番号の停止位置設定データを読出す
。

ティーチングモードの場合、第５図のステップ５４のＹ
ＥＳからティーチングデータ設定処理５８に進む。この
ティーチングデータ設定処理５８では、第６図のステッ
プ３２のときに求めた機械系の位置の現在値を停止位置
設定データとして使用し、位置データ設定用アップスイ
ッチ１９Ｕ及びダウンスイッチ１９Ｄは無効にする。プ
ログラム番号の設定及びステップ番号の設定は前述の書
き込みモードのときと同様に行う。また、データ表示器
２０は現在値を表示し、表示器２５では「現在値」のラ
ンプが点灯する。機械系の位置を実際に所望の位置まで
動かして「現在値」を所望の値に設定し、設定押釦スイ
ッチ１６を押すことにより、前述の書き込みモードのと
きと同様にメモリへの書き込みが行われる。

消去モードの場合、第５図のステップ５５のＹＥＳから
設定値表示及び消去処理５９に進む。この処理５９では
、位置データ設定用アップ／ダウンスイッチ１９Ｕ、１
９Ｄを無効にし、プログラム番号設定用アップ／ダウン
スイッチ２１Ｕ、２１Ｄとステップ番号設定用アップ／
ダウンスイッチ２３　Ｕ　、　２３　Ｄを有効にしてス
イッチ操作によって選択されたブロクラム番号及びステ
ップ番号に対応してメモリから停止位置設定値を読出し
、読出した設定値をデータ表示器２０で表示する。こう
して、所望のプログラム番号における所望のステップ番
号の設定値を読出しておき、この状態で設定押釦スィッ
チ１６カ月回押されたならば、データ表示器２０の設定
値表示を点滅させ、更にもう１回スインチ１６か押され
たならば、表示中の設定値を含めて当該選択されたプロ
クラム番号における選択されたステップ番号以後の全ス
テップ番号に関する設定データ（メモリ記憶データ）を
消去する。なお、設定押釦スィッチ１６カ月回押された
段階で、プログラム番号又はステップ番号をスイッチ操
作によって変更した場合は、消去プログラムが一旦リセ
ットされ、更にもう１回スイッチ１６を押したとしても
データは消去されない。

パラメータモードの場合、第５図のステップ５６のＹＥ
Ｓからステップ６０に進み、「データシフト」が選択さ
れているならばデータシフト処理６４を行う。

「データシフト」とは、メモリに記憶された１プログラ
ム分の停止位置設定値をすべて所定値だけデータシフト
してその記憶内容（設定内容）を書替える処理である。

「データシフト」を選択する場合は、モード選択スイッ
チ１５でパラメータモードを選択し、スイッチ２３Ｕ、
２３Ｄを操作して表示器２４で１データシフト」を選択
する所定のパラメータコード（例えばｒ９１Ｊ）を表示
する。これに基きデータシフト処理６４が実行される。

この処理６４においては、スイッチ２１Ｕ。

２１Ｄの操作によって所望のプログラム番号が選択され
、スイッチ１９Ｕ、１９Ｄの操作によって所望のシフト
値が設定され、表示器２０．２２で表示される。このと
き、スイッチ１９Ｕの最高位桁はプラス符号選択のため
に使用され、スイッチ１９Ｄの最高位桁はマイナス符号
選択のために使用される。この状態で設定押釦スイッチ
１６が押されると、選択されたプログラム番号の全設定
値が選択されたシフト値だけデータシフトされ、その記
憶内容が書替えられる。

パラメータモードの「原点設定」が選択されたならば、
ステップ６１のＹＥＳから原点オフセットパラメータ読
取処理６５を行う。

「原点設定」とは、アブソ１　、−１−位置検出器を機
械系に取付けたときに、アブソリュート位置検出器の原
点と機械系の原点との差を原点オフセットパラメータと
して記憶しておく処理である。

この場合、機械系を原点に位置させ、そのときアブソリ
ュート位置検出器から得られたセンサ値を原点オフセッ
トパラメータとして記憶する。「原点設定」を選択する
場合は、パラメータモードを選択した上で、スイッチ２
３Ｕ、２３Ｄを操作して表示器２４で所定のパラメータ
コード（例えば「９２」）を表示させる。これに応じて
処理６５が実行される。処理６５では、データ表示器２
０でセンサ値を表示し、表示器２５の「センサ値」ラン
プを点灯する。そして、設定押釦スイッチ１６が押され
たとき表示されているセンサ値を原点オフセットパラメ
ータとしてＲＡＭｊ４の所定箇所に記憶する。このよう
にして「原点設定」モードにおいて記憶された原点オフ
セットパラメータは第６図のステップ３２においてデー
タ変換演算するときに原点オフセットデータとして使用
される。

つまり、センサ値から原点オフセットパラメータを引算
して、該センサ値の原点が機械系の原点に見かけ」＝一
致しているように該センサ値を修正する。このような「
原点設定」の処理によって、機械系に対するアブソリー
ート位置検出器の取付時に両者の原点を厳密に合わせる
必要がなくなり、便利である。

パラメータモードの「低速幅」が選択された場合は、ス
テップ６２のＹＥＳから低速幅設定処理６６に進む。

「低速幅設定処理」とは、前述の低速領域幅を所望の値
に設定する処理であり、これを選択する場合は、モード
選択スイッチ１５でパラメータモードを選択し、スイッ
チ２３Ｕ、２３Ｄを操作して表示器２４で所定のパラメ
ータコード（例えば「９３Ｊ）を表示する。これに基き
低速幅設定処理６６が実行される。この処理６６ζこお
いては、スイッチ２１Ｕ、２１Ｄの操作によって所望の
プログラム番号が選択され、スイッチ１９Ｕ、１９Ｄの
操作によって所望の低速領域幅データが設定され、表示
器２０．２２で表示される。尚、スイッチ２１Ｕ、２１
Ｄによってプログラム番号を選択しただけのときは、表
示器２０には既に設定済みの低速領域幅が表示され、こ
の状態で更にスイッチ１９Ｕ　、　１９Ｄを操作したと
き表示内容が今回の設定内容に切換わる。所望の設定を
行った上で、設定押釦スイッチ１６を押すと、設定され
た低速領域幅データがプログラム番号に対応してＲＡＭ
１４内に記憶される。記憶された低速領域幅設定データ
は第４図のステップ６９の判断を行う際に読出されて利
用される。

パラメータモードの１一致幅」が選択された場合は、ス
テップ６３のＹＥＳから一致幅設定処理　　　　　６７
に進む。

「一致幅」とは、前述の通り、現在値が停止位置設定値
に一致したと見なす許容幅である。一致幅の設定を選択
する場合は、前述のようにパラメータモードを選択した
上でスイッチ２３　Ｕ　、２３Ｄを操作して表示器２４
で所定のパラメータコード（例えばｒ９４Ｊ）を表示さ
せ、これに基き処理６７を実行させる。この処理６７に
おいては、スイッチ２１Ｕ、２１Ｄの操作ζこよって所
望のプログラム番号が選択され、表示器２２で表示され
、該プログラム番号に対応して設定済みの一致幅データ
が読出されて表示器２０で表示されるにのとき表示器２
５の設定値ランプが点灯する）。この状態で更にスイッ
チ１９Ｕ、１９Ｄを操作すると、設定値ランプが消灯し
、表示器２０の表示がスイッチ操作に対応した一致幅設
定値に切換わり、所望の一致幅を設定することができる
。こうして所望の設定を行った上で、設定押釦スイッチ
１６を押すと、設定された一致幅データがプログラム番
号に対応してＲＡＭｊ　Ｊ内に記憶される。記憶された
一致幅設定データは第４図のステップ４９の判断を行う
際に読出されて利用される。

なお、センサ値のスケール変換を行う場合は、パラメー
タモードによってそのための処理を行えばよい。第５図
ではそのための処理の図示を省略したが、その処理は次
のように行うことが可能である。まず、パラメータモー
ドを選択した上で、スイッチ２３Ｕ、２３Ｄを操作して
表示器２４で所定のパラメータコード（例えばｒ９５Ｊ
）を表示させる。これに応じて次のような内容のスケー
ルパラメータ設定処理を実行する。スイッチ１９Ｕ。

１９Ｄ又は適宜の手段を用いて、所定のセンサ値Ｎに対
応する機械系の移動量りを所定の単位（例えばｍｍ単位
）で入力する。そして、設定押釦スイッチ１６の抑圧に
基き、入力されたＬをスケールパラメータとして記憶す
る。

こうして記憶されたスケールパラメータは第６図のステ
ップ３２においてセンサ値をデータ変換して現在値を求
める演算を行うときに使用される。

−例として、この演算式は センサ値×−＝スケール変換済みのセンサ値であり、Ｌ
／Ｎはセンサ値１ディジット（センサ値の最小変化単位
）当りの機械系の移動量を示している。このようなスケ
ール変換によって、センサ値が機械系の実際の移動量に
対応した値に変換されるので、現在値表示が機械系の実
際の移動量に対応したわかり易いものとなると共に、デ
ータ設定値も機械系の実際の移動量に対応したものとな
り、データ設定が楽に行える。なお、上記演算では、式
の解をそのままスケール変換済みのセンサ　、値とする
のではなく、所定桁以下を丸めるようにするとよい。ま
た、丸めの基準を選択できるようにするとよい。例えば
、０．１龍単位又は０．０１　ｍｍ単位又は０．００１
ｍｍ単位のいずれかの丸め基準を選択し、これに従って
丸めるようにするとよい。

尚、上記実施例では、運転モード時のプログラム番号指
定は外部入力のみによるものとして説明したが、スイッ
チ２１Ｕ、２１Ｄを用いて入力し得るようにしてもよい
のは勿論である。また、位置データ設定用スイッチは各
桁に対応するアップ／ダウンスイッチであるが、これに
限らず、テンキーその他のものであってもよい。

また、アブソリュート位置検出装置として、特願昭５７
−１８８８６５号に示されたような多周期・直線型のも
のを用いてもよい。このような多周期・直線型又は前述
のような多回転型のアブソリュート位置検出装置につい
て原理図を示すと第９図のようであり、そのようなアブ
ソリュート位置検出出力は、検出対象の機械的変位Ｘに
関して夫々異なる機械的変位量Ｐａ、、Ｐ２に対応する
所定の周期Ｎｌ、Ｎ２で電気的出力信号ＤＩ、Ｔ）２を
発生する複数の検出部８１．８２と、各検出部８１゜８
２間の前記周期の相違並びに各検出部の前配出力信号Ｄ
Ｉ、Ｄ２を利用して、前記検出部の所定の１つＳｌに関
して前記検出対象の原点から現位置までの周期数Ｃｘを
求める演算式ｒｃｘ−（ＤＩ算装置ＣＯＭとを具えてお
り、求めた周期数Ｃｘの整数部と前記所定の検出部Ｓ１
の出力信号ＤＩとの組合せにより前記検出対象のアブソ
リーート位置を特定するようにしたものである。

各検出部Ｓｌ、Ｓ２は可変磁気抵抗型・位相シフト式・
無接触型のものを用いると好都合であり、そのような検
出部の一例は上述の各先行出願において示されている。

回転型の検出部に関して一例を断面図にて示すと第１０
図のようであり、１次コイルＡ１〜Ｄ１と２次コイルＡ
２〜Ｄ２を含むステータ部ＳＴＲと、このステータ部Ｓ
ＴＲに対して相対的に変位してその変位に応じた磁気抵
抗変化を前記コイルの磁気回路に生じさせる金属体ＭＥ
Ｔとを具えており、図示してはいないが、更に、前記金
属体の相対的変位に応じた位相を持つ交流出力信号を前
記２次コイルに生じさせるために各１次コイルＡ１〜Ｄ
Ｉを互に位相のずれた１次交流信号（例えば正弦信号と
余弦信号）で夫々励磁し、各２次コイルＡ２〜Ｄ２の誘
起電圧を加算合成して前記交流信号を得る手段と、この
交流出力信号の位相を測定して変位量に対応するディジ
タルデータを得る手段とを具えている。金属体ＭＥＴは
偏心等所定の形状を持ち、鉄のような透磁性の良いもの
若しくは銅のような渦電流損を生じさせるものの一方又
は両方を組合せたものである。

この発明は、機械系の一軸のみならず、多軸に対して適
用することが可能である。すなわち第１１図に示すよう
に、機械系の各軸（例えばＸとＹ）に対応してアブソリ
ュート位置検出出力１ｘ、Ｉｙを夫々設け、夫々のアブ
ソリュート位置検出出力に関して上記実施例と同様の処
理を行えばよい。

設定・記憶・演算部８２は第２図の７〜９，１１〜１４
に相当する部分を一括して示したものであり、各軸組に
第２図と同様の構成を並設したものでもよいが、設定デ
ータメモリ等各軸間で共用できないものは各軸組に別々
に設けるが、操作パネルにおけるデータ設定用スイッチ
等各軸間で共用できるものは各軸間で共用するようにし
てもよい。

データ設定用スイッチを共用する場合、軸選択スイッチ
を追加し、このスイッチによって設定しようとする軸を
選択するようにするとよい。また、第２図のアブソリュ
ート位置検出器センサ部１０は各軸組に設けねばならな
いが、アブソリュート位置検出器信号変換部１１は各軸
間で時分割共用できる。また、プログラム番号やステッ
プ信号は各軸共通に与えてもよいし、各軸組に別々に与
えてもよい。

〔発明の効果〕

以上の通りこの発明によれば、アブソＩＪ　、　−ト位
置検出手段に関連して複数ステップの停止位置を設定で
きる手段及び設定値を記憶する手段を設け、上位制御装
置からはステップ信号を与えて記憶手段を読出し７、読
出された停止位置設定値と機械系位置の現在値吉の関係
に応じて停止命令等の位置決め制御信号を独自に発生す
るようにしている。このように本発明に係る簡易位置決
め装置は、上位制御装置から独立して独自に位置決め目
標値をプログラムして記憶しかつ位置決め制御信号を発
生することができるというインテリジェンス機能を持つ
ため、位置決め内容の変更に際して上位制御装置のプロ
グラムを組み変える必要は全く無くなり、単に本発明装
置における停止位置設定内容を組み変える若しくはプロ
グラムの選択を切換えるだけでよいことになり、フレキ
シブル生産システムに適した即応性と汎用性を具備して
いる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の基本構成を示す概念図、第２図はこ
の発明の一実施例を示すハード構成図、第３図は第２図
の操作パネルの一例を示す平面図、第４図及び第５図は
第２図のマイクロコンピュータ部によって実行されるメ
インプログラムの一例の概略を示すフローチャー１・、
第６図は第４図の割込受付処理のプログラムを示すフロ
ーチャー１・、第７図は同実施例における運転モード時
の入力信号及び出力信号の状態の一例を示すタイミング
チャート、第８図は第５図のデータ設定処理の一例を示
すフローチャート、第９図はアブソリュート位置検出装
置の一例を原理的に示す図、第１０図は同検出装置の１
つの検出部として使用できる回転型の検出部の径方向断
面図、第１１図は機械系の多軸位置決めに本発明を適用
した場合の概略を示すブロック図、である。 １・・・アブソリュート位置検出装置、２・・設定手段
、６・・・記憶手段、４・・読出し手段、５・・・制御
信号発生手段、６・オーバラン補償手段、７・・・外部
入力インタフェース、８・・・外部出力インタフェース
、９・・操作パネル、１０・・・アブソリーート位置検
出器センサ部、１１・・・アブソリュート位置検出器信
号変換部、２０・・・データ表示器、１９Ｕ、１９Ｄ・
・・位置データ設定用アップスイッチ及びダウンスイッ
チ、２ＮＪ、２１Ｄ・・・プログラム番号設定用アップ
スイッチ及びダウンスイッチ、２２・・・プログラム番
号表示器、２３Ｕ　、２３Ｄ・・・ステップ番号設定用
アップスイッチ及びダウンスイッチ、２４・・・スイッ
チ番号表示器、１８・・・出力表示器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、機械系の移動範囲全長にわたってアブソリュートで
   位置検出信号を発生することのできるアブソリュート位
   置検出手段と、 少なくとも複数ステップの停止位置をアブソリュートで
   夫々任意に設定することができる設定手段と、 前記設定手段によって設定された複数ステップの停止位
   置データを夫々記憶するための記憶手段と、 外部の上位制御装置からステップ信号を受入し、このス
   テップ信号に従って前記記憶手段から各ステップ毎の停
   止位置設定データを読出すための読出し手段と、 前記記憶手段から読出された設定された停止位置と前記
   アブソリュート位置検出手段の出力信号によって表わさ
   れた前記機械系の現位置との関係に応じて、前記機械系
   の位置決めを制御する制御信号を発生する制御信号発生
   手段と、 を具え、発生された制御信号に従って前記機械系の位置
   決めを行うようにした簡易位置決め装置。 ２、前記制御信号発生手段は、前記機械系が移動すべき
   方向に応じて正転又は逆転命令信号を発生し、該機械系
   の現位置が前記停止位置の手前の所定の低速領域内に達
   したとき低速命令信号を発生し、該機械系の現位置が前
   記停止位置に対応するものとなったとき停止命令信号を
   発生するものである特許請求の範囲第１項記載の簡易位
   置決め装置。 ３、前記停止命令信号は、前記機械系の正転又は逆転の
   ための駆動を中止させると共にブレーキをかけることを
   命ずるものである特許請求の範囲第２項記載の簡易位置
   決め装置。 ４、前記制御信号発生手段は、前記停止命令信号の発生
   後、前記機械系が停止したとき、該機械系の現位置が前
   記設定された停止位置に関する所定の一致幅内に入って
   いるかどうかを調べ、入っているならば位置決め完了信
   号を発生するものである特許請求の範囲第２項記載の簡
   易位置決め装置。 ５、前記低速領域の幅及び前記一致幅が前記設定手段に
   よって夫々任意に設定可能である特許請求の範囲第４項
   記載の簡易位置決め装置。 ６、前記設定手段は、複数のプログラムに関して前記複
   数ステップの停止位置を夫々設定することができると共
   に各プログラムに関して前記低速領域幅と一致幅を夫々
   独立に設定することができるものであり、前記記憶手段
   は、前記設定手段によって設定された停止位置及び低速
   領域幅及び一致幅のデータを各プログラム毎に夫々記憶
   するものであり、前記読出し手段は、選択された一つの
   プログラムに関する各ステップ毎の停止位置設定データ
   と低速領域幅及び一致幅のデータを読出すものである特
   許請求の範囲第５項記載の簡易位置決め装置。 ７、前記設定手段は、複数のプログラムに関して前記複
   数ステップの停止位置を夫々設定することができるもの
   であり、前記記憶手段は、前記設定手段によって設定さ
   れた停止位置のデータを各プログラム毎に夫々記憶する
   ものであり、前記読出し手段は、選択された一つのプロ
   グラムに関する各ステップ毎の前記停止位置設定データ
   を読出すものである特許請求の範囲第１項記載の簡易位
   置決め装置。 ８、前記読出し手段は、前記上位制御装置からプログラ
   ム指定信号を受入し、このプログラム指定信号によって
   指定されたプログラムに関して前記読出しを行うもので
   ある特許請求の範囲第６項又は第７項記載の簡易位置決
   め装置。 ９、前記アブソリュート位置検出手段は、検出対象の機
   械的変位に関して夫々異なる機械的変位量に対応する所
   定の周期で電気的出力信号を発生する複数の検出部と、
   各検出部間の前記周期の相違並びに各検出部の前記出力
   信号を利用して、前記検出部の所定の１つに関して前記
   検出対象の原点から現位置までの周期数を求める演算手
   段とを具え、求めた周期数の整数部と前記所定の検出部
   の出力信号との組合せにより前記検出対象のアブソリュ
   ート位置を特定するようにしたものである特許請求の範
   囲第１項記載の位置検出装置。 １０、前記複数の各検出部は回転型の検出部から成るも
   のである特許請求の範囲第９項記載の位置検出装置。 １１、前記複数の各検出部は直線型の検出部から成るも
   のである特許請求の範囲第９項記載の位置検出装置。 １２、前記各検出部が、複数の１次コイルと２次コイル
   を含むステータ部と、このステータ部に対して相対的に
   変位してその変位に応じた磁気抵抗変化を前記コイルの
   磁気回路に生じさせる金属体と、前記金属体の相対的変
   位に応じた位相を持つ交流出力信号を前記２次コイルに
   生じさせる手段と、この交流出力信号の位相を測定して
   変位量に対応するディジタルデータを得る手段とを夫々
   具えるものである特許請求の範囲第１０項又は第１１項
   記載の位置検出装置。 １３、機械系の移動範囲全長にわたってアブソリュート
   で位置検出信号を発生することのできるアブソリュート
   位置検出手段と、 少なくとも複数ステップの停止位置をアブソリュートで
   夫々任意に設定することができる設定手段と、 前記設定手段によって設定された複数ステップの停止位
   置データを夫々記憶するための記憶手段と、 外部の上位制御装置からステップ信号を受入し、このス
   テップ信号に従って前記記憶手段から各ステップ毎の停
   止位置設定データを読出すための読出し手段と、 前記記憶手段から読出された設定された停止位置と前記
   アブソリュート位置検出手段の出力信号によって表わさ
   れた前記機械系の現位置との関係に応じて、少なくとも
   、前記機械系が移動すべき方向に応じて正転又は逆転命
   令信号を発生し、該機械系の現位置が前記停止位置に対
   応するものとなったとき停止命令信号を発生する制御信
   号発生手段と、 前記停止命令信号が発生されたときから実際に前記機械
   系が停止するときまでのオーバラン量を予測する予測オ
   ーバラン量データを発生し、この予測オーバラン量デー
   タに応じて前記制御信号発生手段における前記停止命令
   信号の発生条件を制御するオーバラン補償手段と、 を具え、前記制御信号発生手段で発生された信号に従っ
   て前記機械系の位置決めを行うようにした簡易位置決め
   装置。 １４、前記オーバラン補償手段は、前記機械系の移動速
   度を検出する速度検出手段と、検出された速度に応じて
   予測オーバラン量を決定するオーバラン量予測手段と、
   前記読出し手段から読出された停止位置又は前記アブソ
   リュート位置検出手段の出力信号によって表われた前記
   機械の現位置のうち少なくとも一方を前記予測オーバラ
   ン量に応じて変更する手段とを含み、前記制御信号発生
   手段では、前記予測オーバラン量に応じた変更がなされ
   た前記機械系の現位置と前記停止位置との比較にもとづ
   き前記停止命令信号を発生するようにした特許請求の範
   囲第１３項記載の簡易位置決め装置。 １５、前記オーバラン補償手段は、前記機械系の加速度
   を検出する加速度検出手段を含み、前記オーバラン量予
   測手段では、前記検出された速度と検出された加速度に
   応じて前記予測オーバラン量を決定するようにした特許
   請求の範囲第１４項記載の簡易位置決め装置。 １６、前記速度検出手段は、前記アブソリュート位置検
   出手段の出力信号にもとづき速度を検出するものであり
   、前記加速度検出手段は、前記速度検出手段で検出した
   速度にもとづき加速度を検出するものである特許請求の
   範囲第１４項又は第１５項記載の簡易位置決め装置。 １７、機械系の移動範囲全長にわたってアブソリュート
   で位置検出信号を発生することのできるアブソリュート
   位置検出手段と、 少なくとも複数ステップの停止位置をアブソリュートで
   夫々任意に設定することができる設定手段と、 前記設定手段によって設定された複数ステップの停止位
   置データを夫々記憶するための記憶手段と、 外部の上位制御装置からステップ信号を受入し、このス
   テップ信号に従って前記記憶手段から各ステップ毎の停
   止位置設定データを読出すための読出し手段と、 前記記憶手段から読出された設定された停止位置と前記
   アブソリュート位置検出手段の出力信号によって表わさ
   れた前記機械系の現位置との関係に応じて、少なくとも
   、前記機械系が移動すべき方向に応じて正転又は逆転命
   令信号を発生し、該機械系の現位置が前記停止位置に対
   応するものとなったとき停止命令信号を発生する制御信
   号発生手段と、 前記停止命令信号にもとづき前記機械系の位置決めが完
   了したときに目標の前記停止位置に対する実際に停止し
   た位置の誤差を検出する手段と、検出した誤差に関連す
   る偏差データを各ステップ毎に記憶する記憶手段と、 この記憶手段に記憶された偏差データを次回の位置決め
   制御のために読出して、これに応じて前記機械系の現位
   置を示すデータ又は目標の停止位置を示すデータを修正
   する手段と、 を具え、修正されたデータにより前記制御信号発生手段
   における前記停止命令信号の発生条件が制御されるよう
   にしたことを特徴とする簡易位置決め装置。 １８、前記修正する手段は、前記偏差データを次回の同
   一ステップに関する位置決め制御のために読出して前記
   修正を行うものである特許請求の範囲第１７項記載の簡
   易位置決め装置。