JPS6118010A - ロボツトの手動教示方法 - Google Patents
ロボツトの手動教示方法Info
- Publication number
- JPS6118010A JPS6118010A JP13952684A JP13952684A JPS6118010A JP S6118010 A JPS6118010 A JP S6118010A JP 13952684 A JP13952684 A JP 13952684A JP 13952684 A JP13952684 A JP 13952684A JP S6118010 A JPS6118010 A JP S6118010A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- robot
- manual teaching
- servo
- teaching
- Prior art date
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- Granted
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42118—Breaking of control loop, closing open control loop
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、ロボットを手動により教示する方法に関する
ものである。
ものである。
〈従来技術〉
一般に、上下移動可能な１軸を含む水平多関節ロボット
においては、ロボットを手動により教示することが難し
い問題がある。これは手動教示に際し、作業者がロポソ
１−から手を離すと、上下方向軸が自重により落下し、
安全性の面で問題があるためである。
においては、ロボットを手動により教示することが難し
い問題がある。これは手動教示に際し、作業者がロポソ
１−から手を離すと、上下方向軸が自重により落下し、
安全性の面で問題があるためである。
したがって従来このようなロボットを教示する場合にお
いては、ロボットを操作する操作盤からの指令によって
サーボモータを回転させ、目標点へロボットを移動させ
るようにしている。
いては、ロボットを操作する操作盤からの指令によって
サーボモータを回転させ、目標点へロボットを移動させ
るようにしている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、上記した教示方法においては、ロボット
を目標点へ正確に位置決めするためにかなりの手間とな
り、教示作業で多くの時間がかかってしまう問題がある
。
を目標点へ正確に位置決めするためにかなりの手間とな
り、教示作業で多くの時間がかかってしまう問題がある
。
〈問題点を解決するための手段〉
本発明は上記した従来の問題点を解決するためになされ
たもので、上下移動可能な１軸を含む水平多関節ロボッ
トにおいても、手動教示できるようにしたものである。
たもので、上下移動可能な１軸を含む水平多関節ロボッ
トにおいても、手動教示できるようにしたものである。
すなわち手動教示ＯＮにより任意の１軸（上下方向軸）
を除いた各軸のサーボロツクを解除し、その状態で手動
によりロボットを目標位置に移動させてその位置データ
を取込むようにし、任意の１軸については指令に基づい
て目標位置に移動させるようにしたものである。
を除いた各軸のサーボロツクを解除し、その状態で手動
によりロボットを目標位置に移動させてその位置データ
を取込むようにし、任意の１軸については指令に基づい
て目標位置に移動させるようにしたものである。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は水平多関節形ロボットの全体を示すもので、固
定ベース１０内には囲路のアーム支持軸が上下動可能に
支持され、このアーム支持軸の上部に第１アーム１１が
鉛直軸線の回りに旋回可能に取付けられている。第１ア
ーム１１の先端部には第２アーム１２が第１アームの１
１の旋回軸と平行な軸線回りに旋回可能に支持され、こ
の第２アーム１２の先端部に作業ヘッド１３が第２アー
ム１２の旋回軸線と平行な軸線回りに回転可能に支持さ
れている。前記アーム支持軸は第２図に示すサーボモー
タＭｌによりボールネジを介して」−下動されるように
なっており、その移動量はサーボモータＭ１に連結され
たエンコーダＥ１にて検出される。また第１アーム１１
、第２アーム１２および作業ヘッド１３は、第２図に示
すサーボモータＭ２．Ｍ３．Ｍ４にてそれぞれ回転され
、それら回転角は各サーボモータに連結されたエンコー
ダＥ２．Ｅ３．Ｅ４にてそれぞれ検出される。尚、以下
の説明においては、アーム支持軸の上下動を１軸、第１
アーム１１の旋回を２軸、第２アーム１２の旋回を３軸
、作業へソド１３の回転を４軸として説明する。
定ベース１０内には囲路のアーム支持軸が上下動可能に
支持され、このアーム支持軸の上部に第１アーム１１が
鉛直軸線の回りに旋回可能に取付けられている。第１ア
ーム１１の先端部には第２アーム１２が第１アームの１
１の旋回軸と平行な軸線回りに旋回可能に支持され、こ
の第２アーム１２の先端部に作業ヘッド１３が第２アー
ム１２の旋回軸線と平行な軸線回りに回転可能に支持さ
れている。前記アーム支持軸は第２図に示すサーボモー
タＭｌによりボールネジを介して」−下動されるように
なっており、その移動量はサーボモータＭ１に連結され
たエンコーダＥ１にて検出される。また第１アーム１１
、第２アーム１２および作業ヘッド１３は、第２図に示
すサーボモータＭ２．Ｍ３．Ｍ４にてそれぞれ回転され
、それら回転角は各サーボモータに連結されたエンコー
ダＥ２．Ｅ３．Ｅ４にてそれぞれ検出される。尚、以下
の説明においては、アーム支持軸の上下動を１軸、第１
アーム１１の旋回を２軸、第２アーム１２の旋回を３軸
、作業へソド１３の回転を４軸として説明する。
次に上記した構成のロボットの制御装置を第２図に基づ
いて説明する。２０はマイクロコンピュータからなる中
央処理装置を示し、この中央処理装置２２には、前記サ
ーボモータＭ１〜Ｍ４を駆動するサーボコンピュータ２
１，２２，２３．２４およびメモリ２５が接続されてい
るとともに、教示点の指示等を行う操作盤２６が接続さ
れている。
いて説明する。２０はマイクロコンピュータからなる中
央処理装置を示し、この中央処理装置２２には、前記サ
ーボモータＭ１〜Ｍ４を駆動するサーボコンピュータ２
１，２２，２３．２４およびメモリ２５が接続されてい
るとともに、教示点の指示等を行う操作盤２６が接続さ
れている。
前記メモリ２５には、ロボットの作業ヘッド１３の位置
決め点のデータを直交座標値で記憶する記憶エリアが設
けられており、教示モードにおいては、ロボットを設定
された教示位置に位置決めし、各教示位置におけるデー
タを前記記憶エリアに記憶するようになっている。
決め点のデータを直交座標値で記憶する記憶エリアが設
けられており、教示モードにおいては、ロボットを設定
された教示位置に位置決めし、各教示位置におけるデー
タを前記記憶エリアに記憶するようになっている。
次に前記中央処理装置２０の動作を第３図に示すフロー
チャートに基づいて説明する。
チャートに基づいて説明する。
操作盤２６より手動教示ＯＮの指令が出されると、プロ
グラムがスタートされる。まず、ステップ３０において
２，３．４軸のサーボ系の電流を０にして２．３．４軸
のサーボロックを解除する。
グラムがスタートされる。まず、ステップ３０において
２，３．４軸のサーボ系の電流を０にして２．３．４軸
のサーボロックを解除する。
ステップ３１では２． ３． ４軸の偏差オーバのしき
い値を大きくし、偏差オーバエラーを出さないようにす
る。次いでステップ３２においてＮｍ５ｅｃ毎にサーボ
コンピュータ２２．２３．２４に対して現在のエンコー
ダ値をリクエストし、ステップ３３ではその現在位置を
順次更新する。次いでステップ３４において１軸移動指
令があるがどうかが判別され、ＮＯの場合には次のステ
ップ３５において手動教示ＯＦＦの指令が出されている
かどうか判別され、同じ＜Ｎｏの場合には前記ステップ
３２に戻り、手動により目標点に移動されるロボットの
位置データを順次取得する。
い値を大きくし、偏差オーバエラーを出さないようにす
る。次いでステップ３２においてＮｍ５ｅｃ毎にサーボ
コンピュータ２２．２３．２４に対して現在のエンコー
ダ値をリクエストし、ステップ３３ではその現在位置を
順次更新する。次いでステップ３４において１軸移動指
令があるがどうかが判別され、ＮＯの場合には次のステ
ップ３５において手動教示ＯＦＦの指令が出されている
かどうか判別され、同じ＜Ｎｏの場合には前記ステップ
３２に戻り、手動により目標点に移動されるロボットの
位置データを順次取得する。
このような手動教示中に１軸の移動が指令された場合に
は、前記ステップ３４における判別結果がＹＥＳとなり
、これによりステップ３６において２，３．４軸のサー
ボ系に電流が流され、それら各軸がサーボロックされる
。次いでステップ３７で１軸移動指令値がサーボコンピ
ュータ２１に出力され、次のステップ３８で移動が終了
されたかどうか判別される。ｉ軸の移動が終了してステ
ップ３８の判別結果がＹＥＳになると、次のステップ３
９で２． ３． ４軸のサーボ系に電流が流され、これ
により各軸のサーボロックを解除して再び手動教示でき
る状態とし、前記ステップ３５に戻る。
は、前記ステップ３４における判別結果がＹＥＳとなり
、これによりステップ３６において２，３．４軸のサー
ボ系に電流が流され、それら各軸がサーボロックされる
。次いでステップ３７で１軸移動指令値がサーボコンピ
ュータ２１に出力され、次のステップ３８で移動が終了
されたかどうか判別される。ｉ軸の移動が終了してステ
ップ３８の判別結果がＹＥＳになると、次のステップ３
９で２． ３． ４軸のサーボ系に電流が流され、これ
により各軸のサーボロックを解除して再び手動教示でき
る状態とし、前記ステップ３５に戻る。
このように手動教示を行う場合には、１軸を除＜２．３
．４軸がフリーの状態となり、手動で直接ロボットを水
平面内の目標点へ移動させ、その位置データを取得する
。しかしてかかる手動教示中においても１軸を指令によ
って移動させることができ、立体的な教示が可能となる
。
．４軸がフリーの状態となり、手動で直接ロボットを水
平面内の目標点へ移動させ、その位置データを取得する
。しかしてかかる手動教示中においても１軸を指令によ
って移動させることができ、立体的な教示が可能となる
。
前記操作盤から手動教示ＯＦＦの指令が出されると、前
記ステップ３５の判別結果がＹＥＳとなり、ステップ４
０において２，３．４軸の偏差オーバのしきい値がもと
に戻され、次いでステ・７プ４Ｉで２．３．４軸のサー
ボ系に電流を流し、各軸をサーボロックして手動教示を
完了する。
記ステップ３５の判別結果がＹＥＳとなり、ステップ４
０において２，３．４軸の偏差オーバのしきい値がもと
に戻され、次いでステ・７プ４Ｉで２．３．４軸のサー
ボ系に電流を流し、各軸をサーボロックして手動教示を
完了する。
上記実施例においては、手動教示の際の偏差オーバエラ
ーを防止するために、偏差オーバのしきい値を大きくし
た例について述べたが、手動教示中においては、偏差オ
ーバエラーを無効にするようにすることもできる。
ーを防止するために、偏差オーバのしきい値を大きくし
た例について述べたが、手動教示中においては、偏差オ
ーバエラーを無効にするようにすることもできる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明は、任意の１軸を除いた各軸を
手動教示により目標位置に移動させてその位置データを
取込むようにし、残る１軸は指令に基づいて目標位置に
移動させるようにしたので、例えば上下移動可能な１軸
を含む水平多関節形ロボットにおいても、上下方向軸を
除いて手動教示が可能となり、これにより教示作業の時
間を短縮できる効果がある。
手動教示により目標位置に移動させてその位置データを
取込むようにし、残る１軸は指令に基づいて目標位置に
移動させるようにしたので、例えば上下移動可能な１軸
を含む水平多関節形ロボットにおいても、上下方向軸を
除いて手動教示が可能となり、これにより教示作業の時
間を短縮できる効果がある。
また手動教示中に１軸を指令により移動させることがで
き、立体的な教示も可能にできる効果がある。
き、立体的な教示も可能にできる効果がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は水平多関
節形ロボットを示す図、第２図は制御回路の構成を示す
ブロック図、第３図はフローチャートを示す図である。
節形ロボットを示す図、第２図は制御回路の構成を示す
ブロック図、第３図はフローチャートを示す図である。
Claims (2)
- （１）手動教示ＯＮにより任意の１軸を除いた各軸のサ
ーボロックを解除し、その状態で手動によりロボットを
目標位置に移動させてその位置データを取込むようにし
、前記任意の１軸は指令に基づいて目標位置に移動させ
、手動教示ＯＦＦにより前記各軸を再びサーボロックす
るようにしてなるロボットの手動教示方法。 - （２）前記任意の１軸を、上下方向に移動可能な軸とし
た特許請求の範囲第１項に記載のロボットの手動教示方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13952684A JPS6118010A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | ロボツトの手動教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13952684A JPS6118010A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | ロボツトの手動教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6118010A true JPS6118010A (ja) | 1986-01-25 |
| JPH0562369B2 JPH0562369B2 (ja) | 1993-09-08 |
Family
ID=15247334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13952684A Granted JPS6118010A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | ロボツトの手動教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6118010A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62287987A (ja) * | 1986-06-04 | 1987-12-14 | 三菱電機株式会社 | ロボツト |
| CN109732567A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-10 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种机械臂的手持示教方法和装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5246480U (ja) * | 1975-09-30 | 1977-04-01 | ||
| JPS54136069A (en) * | 1978-04-13 | 1979-10-22 | Kobe Steel Ltd | Methd of and apparatus for controlling operation of memory reproducing type robot |
| JPS5623760A (en) * | 1979-08-01 | 1981-03-06 | Hitachi Ltd | Manufacture of resin-molded type semiconductor device |
| JPS5766885A (en) * | 1980-10-09 | 1982-04-23 | Hitachi Ltd | Automatic machine |
| JPS592046A (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-07 | Nec Corp | Ｘ線露光被照射体 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5246480B2 (ja) * | 1972-02-16 | 1977-11-25 |
-
1984
- 1984-07-04 JP JP13952684A patent/JPS6118010A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5246480U (ja) * | 1975-09-30 | 1977-04-01 | ||
| JPS54136069A (en) * | 1978-04-13 | 1979-10-22 | Kobe Steel Ltd | Methd of and apparatus for controlling operation of memory reproducing type robot |
| JPS5623760A (en) * | 1979-08-01 | 1981-03-06 | Hitachi Ltd | Manufacture of resin-molded type semiconductor device |
| JPS5766885A (en) * | 1980-10-09 | 1982-04-23 | Hitachi Ltd | Automatic machine |
| JPS592046A (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-07 | Nec Corp | Ｘ線露光被照射体 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62287987A (ja) * | 1986-06-04 | 1987-12-14 | 三菱電機株式会社 | ロボツト |
| CN109732567A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-10 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种机械臂的手持示教方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0562369B2 (ja) | 1993-09-08 |
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