JPS61177504A - 非常停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は非常停止装置、特にディジタルサーボを用いた
ロボットに好適な装置に関する。

〔発明の背景〕

従来の例えばロボットの非常停止は、安全上ソフトウェ
アで非常停止をかけることができないので、メカブレー
キを使用していたが、アクチュエータが高価になり、ま
た、メカブレーキ系統は繁雑な作動に対して寿命が低下
するというような欠点があった。

〔発明の目的〕

ることである。

〔発明の概要〕

本発明は、エンコーダ帰還パルスとサーボ系サンプリン
グパルスを利用することにより、モータの回転数に比例
したディジタル量をつくり、さらに極性を反対にして出
力し、モータに制動をかけることを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図、第２＋Ａ、ｍ３図に
より説明する。第１図♂詰明に係る非常停止装置を含む
サーボ系の例で、１はマイクロコンピュータからなる制
御部、２はパラレル指令入力からＰＷＭ周期を出力する
ＰＷＭ発生回路及び増幅器、３はサーボモータ、４はエ
ンコーダ、５はモータの回転方向により弁別する機能を
もったてい倍回路、６はサーボ系サンプリングクロック
発生回路、７は位置パルスカウンタ回路で通常運転時は
このループでサーボ系を構成している。８は非常停止装
置であり、方向弁別されたエンコーダ帰還パルス、サー
ボ系サンプリングパルスを入力とする。９は運転切換回
路で非常停止入力により非常停止系統が選択される。

第２図は、第１図に示す非常停止装置の構成を示すブロ
ック図である。方向弁別されたエンコーダパルスはアッ
プダウンカウンタ１０に入力されるが、カウンタ１０の
クリア端子にはサーボ系サンプリングクロック等の一定
周期ＴＶをもったパルスが入るので定期的にカウンタは
ゼロになる。

１１はラッチ回路で、トリガーとなるクロックパルスは
カウンタ１０のクリアパルスに対し一定時間Ｔ。、常に
先行するように構成する。このようにしてエンコーダ帰
還パルスをラッチすると、その値は、Ｐ／（ＴＶ−Ｔｏ
）（Ｐ：パルス数、ＴＶ、Ｔｏ：時間）となリモータの
回転速度に比例した量となる。ここで、カウンタ値はモ
ータの回転方向によって正負の表現をとるのでラッチ回
路１１の出力にはカウンタ値と、その補数を用意し、デ
ータセレクタ１２がセレクタ端子のビット状態（回転方
向を表わす）に応じてその出力値がカウンタ値の絶対値
表現になるようにする。なお、回転方向指令はカウンタ
１１の上位ビット等を利用できる。

帰還量が適切でないため制動時の動きがおかしいときは
、カウンタ１０とラッチ回路１１の結線をビット単位で
ずらすことにより、２　でループゲインを簡単に変える
ことができる。

さらに、カウンタ出力がゼロ付近になった後にカウンタ
１０のクリア入力を禁止することにより位置ループとし
て働（ようになり、停止位置でロックするようになる。

第３図は、第２図に示したブロック図の各点０、■、■
における波形図を示す。

〔発明の効果〕

本発明によれば簡単なディジタル回路でモータに制動を
かけられるので、安全性の問題、メカブレーキ使用によ
るコストの問題等を解決できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る非常停止装置を含むサーボ系構
成図、第２図は第１図に示した非常停止装置の図を示す
ブロック図、第３図はその動作波形図である。 ｌ・・・マイクロコンピュータによる制御部、２・・・
ＰＷＭ発生回路及び増幅器、３・・・サーボモータ、４
・・・エンコーダ、５・・・てい倍回路、６・・・クロ
ック発生回路、７・・・パルスカウンタ回路、８・・・
非常停止回路、９・・・運転切換回路、１０・・・アッ
プダウンカウンタ、１１・・・ラッチ回路、１２・・・
データセレクタ。 第１図 ω軸内Ｍ第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. サーボモータと、ディジタル回路で構成した速度フィー
   ドバック及び位置フィードバックで制御する非常停止回
   路とからなることを特徴とする非常停止装置。