JPS61175775A - ロボツト教示方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はロボット教示方式に係り、特にオフラインティ
ーチデータから画像データを作成し工業用テレビカメラ
像と比較演算しティーチデータの補正を行い、ロボット
システム利用を効率化し。

ティーチデータの他ロボットへの引継ぎを容易にするロ
ボット教示方式。

〔発明の背景〕

従来のシステムは、上記文献のように、ロボットに視覚
を付け、パターンマツチングによるティーチデータのず
れを補正するものであった。しかし、オフラインティー
チによるティーチデータの補正について考えられていな
かった。

従って、今後、ロボットのティーチング法として期待さ
れている。オフラインティーチ法のデータから、視覚ロ
ボットの比較画像を作成しティーチデータの補正を行え
ることが望まれる。

〔発明の目的］ 本発明の目的は、ロボットのＣＡＤデータ、ワークのＣ
ＡＤデータをもとにロボットにオフラインテイーチング
を行い、さらにこのデータから画像を生成し、工業用テ
レビカメラよりの画像と比較演算してティーチデータを
補正するシステムを提供することにある。

〔発明の概要〕

前記目的を達成するため、本発明では、オフラインティ
ーチに必要なロボットやワークのデータをＣＡＤデータ
としてシミュレータに記憶させておき、このデータをも
とにシミュレータがＣＲＴ画面上にロボットやワークを
表示しオフラインティーチを行う、また、ティーチデー
タから比較演算のための画像データを作り、ロボット動
作のずれ等をテレビカメラにより補正する。ティーチデ
ータと画像データは独立なものとしであるのでＣＡＤデ
ータを変えるだけで、ロボットの機種の変更にもティー
チデータは同じものが利用できる。

〔発明の実施例〕 以下、本発明の実施例を第１図により説明する。

第１図は本発明のロボット教示システムである。

通常のロボットシステム７は、ロボット１２、ロボット
制御装置１１、ロボット駆動装置９、位置検出器１０と
、ワーク１３から成る。これに工業用テレビカメラ６、
ＣＡＤデータ１、シミュレータ２、比較演算器５を加え
る。

まず、シミュレータ２によりオフラインティーチデータ
を作る。ロボットやワークのＣＡＤデータ１により、３
次元画像を作る機能をシミュレータ２を持つ、オフライ
ンティーチを行ったデータをシミュレータのＣＲＴに表
示し操作者に確認を行わせ、良ければこれをオフライン
ティーチデータ３とする０次に、記憶されたオフライン
ティーチデータ３とＣＡＤデータ１から、あたかも工業
用テレビカメラ６で見ているような画像データを作成し
、記憶器に面像データ４として格納する。

この画像データは予めすべて作り出しておいてもよいし
、比較演算を実行する時に同時に作成する方法をとるこ
ともできる。

この画像データ４とカメラ６の画像を比較演算器５によ
り比較し、ロボットの制御装置１１に補正のデータを与
える。ロボットの制御装置１１はロボット１３を動かし
、比較演算器５からの補正値が誤差内にはいるまで動作
を実行する。

最終的に、誤差を補正されたティーチデータは補正ティ
ーチデータ８として記憶され、必要に応じてオフライン
ティーチデータ３を修正することができる。

以上の動作手順のフローチャートを第２図に示す。

オフラインティーチデータはあるワークに対するロボッ
ト先端の位置座標を示すものであるから同じワークに対
して、ロボットのＣＡＤデータを変更するだけで画像デ
ータを生成でき、ロボットの機種に依存しない教示シス
テムを構成できる。

以上の実施例により、ＣＡＤデータによりロボットのオ
フラインティーチデータを作り１画像と・の比較を行っ
て誤差を修正することが出来る。また、ひとつのワーク
に対して、一度オフラインテイーチデータを作成す九ば
、ロボットのＣＡＤデータの変更のみで対応でき、ティ
ーチデータを他のロボットに引き継ぐことが容易になる
。

〔発明の効果〕

本発明によれば、現場のロボットを止めてロボットのテ
ィーチングを行うことなしに、予めオフラインでロボッ
トにティーチングを行うことができ、このティーチデー
タとＣＡＤデータとのリンクにより画像データを作成し
て、工業用テレビカメラの像と比較し、ロボットやワー
クの位置ずれに対し誤差補正を行うことが出来る。従っ
て、ロボットの効率的利用、誤差の自動補正によるティ
ーチデータの修正の容易化の効果がある。

また、ワークのＣＡＤデータを変更するだけで種々のワ
ークのティーチデータを作成できる。さらに同一ワーク
のティーチデータは、異機種のロボット間で共通に利用
でき、ティーチングの簡易化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ロボット教示システムの構成図、第２図は、
ロボット教示のフロー図である。 １・・・ＣＡＤデータ、２・・・シミュレータ、３・・
・オフラインティーチデータ、４・・・画像データ、５
・・・比較演算器、６・・・工業用テレビカメラ、７・
・・ロボットシステム、８・・・ティーチ補正データ、
９・・・ロボット駆動装置、１０・・・位置検出器、１
１・・・ロボツ第　１　図 遁　２Ｉ２］

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボットと、ロボット制御装置と、工業用テレビカ
   メラと、テレビカメラ像と画像データを比較してテイー
   チデータを補正する視覚を持つたロボットシステムにお
   いて、ロボットやワークのＣＡＤデータをシミユレータ
   に記憶させておき、記憶されたデータをもとにシミユレ
   ータがＣＲＴ画面上にロボットの像を作り出し操作者が
   画面を見ながらオフラインテイーチを行い、テイーチデ
   ータから工業用テレビカメラの画像と比較する画像デー
   タを作成することを特徴とするロボット教示方式。 ２、上記オフラインテイーチでは、ロボットのＣＡＤデ
   ータを変えることにより、他のロボットで行つたオフラ
   インテイーチデータをそのまま利用することを特徴とす
   る第１項のロボット教示方式。