JPS60229109A - 視覚カメラによる位置補正システム - Google Patents
視覚カメラによる位置補正システムInfo
- Publication number
- JPS60229109A JPS60229109A JP8376984A JP8376984A JPS60229109A JP S60229109 A JPS60229109 A JP S60229109A JP 8376984 A JP8376984 A JP 8376984A JP 8376984 A JP8376984 A JP 8376984A JP S60229109 A JPS60229109 A JP S60229109A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- camera
- visual camera
- center
- socket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Image Input (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボット用の位置補正システムに係り、特に、
視覚カメラによる位置補正システムに関するものである
。
視覚カメラによる位置補正システムに関するものである
。
従来におけるロボット用の位置補正システムでは、視覚
カメラにより対象ワークの映像情報を得、画像処理部に
おいてその対象ワークの絶対位置を認識してその情報を
ロボット制御部にインプットし、ロボット制御部におい
てその絶対位置情報を用いて位置補正演算処理を行った
後、ロボットに直接作業ツールを対象ワークの位置まで
持って行かせ、設定された作業を行わせていた。
カメラにより対象ワークの映像情報を得、画像処理部に
おいてその対象ワークの絶対位置を認識してその情報を
ロボット制御部にインプットし、ロボット制御部におい
てその絶対位置情報を用いて位置補正演算処理を行った
後、ロボットに直接作業ツールを対象ワークの位置まで
持って行かせ、設定された作業を行わせていた。
すなわち、従来の位置補正システムでは、ロボットを限
定し、画像処理部及びロボット制御部をそれぞれ専用化
し、絶対位置（相対位置認識の場合もある＠）の認識を
行ない、その情報を用いて演算処理をしロボットの位置
補正を行なっていた。
定し、画像処理部及びロボット制御部をそれぞれ専用化
し、絶対位置（相対位置認識の場合もある＠）の認識を
行ない、その情報を用いて演算処理をしロボットの位置
補正を行なっていた。
このように従来の位置補正システムでは、絶対位置の認
識で行っているため、大容量の情報を扱うことになり、
そのため、画像処理部がコスト高となるといった欠点が
あった。又、ロボット制御部においては、各種ロボット
においてそれぞれ制御系統が異なる為、絶対位置情報を
用いた位置補正演算処理はそのロボットに合わせた処理
を行う必要があり、ソフトウェアの異なるロボット毎に
演算処理ソフトウェアを開発する必要があった。しかし
、ロボットの取り扱い、メンテ、プログラム変更が難か
しく、困難を極め、制御部のコスト高につながる等の欠
点があったＯ 〔発明の目的〕 本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除去し、市
販のどの組立ロボットにも容易に接続でき、しかも、低
コストにて容易に実現可能な視覚カメラによる位置補正
システムを提供することにある〇 〔発明の概要〕 上記した目的を達成する為、本発明では、移動方向及び
段階的移動量をそれぞれあらかじめ記憶しているロボッ
トと、該ロボットの可動部に一定距離を置いて一体固定
された視覚カメラと、該視覚カメラが前記ロボットによ
り基準位置に移動された後、前記視覚カメラを介して対
象物を認識し、該対象物と前記基準位置との相対的位置
関係を検出し、その検出結果により前記移動方向及び段
階的移動量の中からそれぞれ所要のものを選択して前記
ロボットの入力端子に０Ｎ１０ＦＦ信号として入力する
手段とを少なくも具備し、前記ロボットを前記０Ｎ１０
ＦＦ信号により制御して前記相対的位置関係を補正する
ようにしたものである。
識で行っているため、大容量の情報を扱うことになり、
そのため、画像処理部がコスト高となるといった欠点が
あった。又、ロボット制御部においては、各種ロボット
においてそれぞれ制御系統が異なる為、絶対位置情報を
用いた位置補正演算処理はそのロボットに合わせた処理
を行う必要があり、ソフトウェアの異なるロボット毎に
演算処理ソフトウェアを開発する必要があった。しかし
、ロボットの取り扱い、メンテ、プログラム変更が難か
しく、困難を極め、制御部のコスト高につながる等の欠
点があったＯ 〔発明の目的〕 本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除去し、市
販のどの組立ロボットにも容易に接続でき、しかも、低
コストにて容易に実現可能な視覚カメラによる位置補正
システムを提供することにある〇 〔発明の概要〕 上記した目的を達成する為、本発明では、移動方向及び
段階的移動量をそれぞれあらかじめ記憶しているロボッ
トと、該ロボットの可動部に一定距離を置いて一体固定
された視覚カメラと、該視覚カメラが前記ロボットによ
り基準位置に移動された後、前記視覚カメラを介して対
象物を認識し、該対象物と前記基準位置との相対的位置
関係を検出し、その検出結果により前記移動方向及び段
階的移動量の中からそれぞれ所要のものを選択して前記
ロボットの入力端子に０Ｎ１０ＦＦ信号として入力する
手段とを少なくも具備し、前記ロボットを前記０Ｎ１０
ＦＦ信号により制御して前記相対的位置関係を補正する
ようにしたものである。
以下、本発明の一実施例を、ロボットにプラグ挿入を行
わせる場合を例にとり説明する。
わせる場合を例にとり説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図であるＯ
第１図において、１はロボットアーム、２はハンド、５
はプラグ保持治具、４はソケット、５はプラグ、６は視
覚カメラ（Ｉ ＴＶカメラ）、７はパソコン（パーソナ
ルコンピュータ）、である。
はプラグ保持治具、４はソケット、５はプラグ、６は視
覚カメラ（Ｉ ＴＶカメラ）、７はパソコン（パーソナ
ルコンピュータ）、である。
例えば、パソコン生産工程における品質管理チェック、
即ち、パソコン内部のソフトウェアをチェックする作業
において、外部よりチェックする為に、パソコン７のソ
ケット４に外部からプラグ５を挿入する必要がある・こ
のプラグ挿入をロボットに行わせる場合、本実施例では
、まず、視覚カメラ乙の出力を画像処理部（図示してい
ない０）に接続し、画像処理部において、視覚カメラ６
からの画像情報が受けられるようにしておく。
即ち、パソコン内部のソフトウェアをチェックする作業
において、外部よりチェックする為に、パソコン７のソ
ケット４に外部からプラグ５を挿入する必要がある・こ
のプラグ挿入をロボットに行わせる場合、本実施例では
、まず、視覚カメラ乙の出力を画像処理部（図示してい
ない０）に接続し、画像処理部において、視覚カメラ６
からの画像情報が受けられるようにしておく。
次に、ロボットが駆動して、第１図に示す様に、ロボッ
トアーム１に一定距離を隔てて一体固定された視覚カメ
ラ６が、あらかじめティーチング（教示）により設定さ
れた基準位置（ソケット４の中心付近）まで移動する。
トアーム１に一定距離を隔てて一体固定された視覚カメ
ラ６が、あらかじめティーチング（教示）により設定さ
れた基準位置（ソケット４の中心付近）まで移動する。
視覚カメラ６が基準位置に移動すると、視覚カメラ６は
ソケット４の中心付近の画像情報を画像処理部に伝え、
画像処理部では、その画像情報によりソケット４の中心
と視覚カメラ６の中心との相対的位置関係を検出する。
ソケット４の中心付近の画像情報を画像処理部に伝え、
画像処理部では、その画像情報によりソケット４の中心
と視覚カメラ６の中心との相対的位置関係を検出する。
第２図は本発明における画像処理部の動作を説明するた
めの説明図であり、視覚カメラ６から見たソケットの中
心付近の画像を示している。
めの説明図であり、視覚カメラ６から見たソケットの中
心付近の画像を示している。
第２図において、Ｙ軸とＹ軸との交点イは視覚カメラ６
の中心、口は視覚カメラ６がとらえたソケット４の中心
である。
の中心、口は視覚カメラ６がとらえたソケット４の中心
である。
ところで、ロボットの駆動を制御するロボット制御部（
図示していない。）には、あらかじめ、ティーチングに
よってロボットの移動方向及び段階的移動量（不連続な
値）がそれぞれ記憶きれており、ロボットはその記憶さ
れている移動方向及び段階的移動量しか駆動できない。
図示していない。）には、あらかじめ、ティーチングに
よってロボットの移動方向及び段階的移動量（不連続な
値）がそれぞれ記憶きれており、ロボットはその記憶さ
れている移動方向及び段階的移動量しか駆動できない。
従って、第２図に示す様に視覚カメラの中心イもロボッ
トの駆動により黒丸（ティーチングポイント）の位置に
しか移動できない。尚、本実施例では、ティーチングポ
イントは０．３龍置きになっており、これは、ソケット
とプラグとの相対位置が±０，３龍以内であれば挿入で
きることがすでに判明しているためである。
トの駆動により黒丸（ティーチングポイント）の位置に
しか移動できない。尚、本実施例では、ティーチングポ
イントは０．３龍置きになっており、これは、ソケット
とプラグとの相対位置が±０，３龍以内であれば挿入で
きることがすでに判明しているためである。
今、第２図に示す様に、視覚カメラ６からの画像情報に
おいて、視覚カメラ６の中心イとソケット４の中心口と
の相対的な位置ずれが、Ｘ−〇８５龍、Ｙ＝０．５ｍｍ
であるとすると、画像処理部では、ティーチングポイン
）ａ、ｂ、ｃ、ｄの内いずれかを選択する０この例では
、Ｃを選択した。
おいて、視覚カメラ６の中心イとソケット４の中心口と
の相対的な位置ずれが、Ｘ−〇８５龍、Ｙ＝０．５ｍｍ
であるとすると、画像処理部では、ティーチングポイン
）ａ、ｂ、ｃ、ｄの内いずれかを選択する０この例では
、Ｃを選択した。
この様に、画像処理部では、視覚カメラ６の中心イが移
動できる移動方向（Ｘ方向及びＹ方向）と移動ｉｆｆ
（０−３ｍｍの整数倍）とがあらかじめわかっており、
前述の位置ずれを補正する為に、それらのティーチング
ポイントの中からソケット４の中心口に比較的近いａ、
ｂ、ｃ、ｄのうぢひとつを選択する。但し、画像処理部
は、この図で示すように必ずしも最も近いポイントを選
ぶとはかぎらない。画像の状態により、どれを選ぶかは
、画像処理次第である・いずれにせよ必ず０．３ｕ以内
即ち、ａ、ｂ、ｃ、ｄのいずれかを選択することになっ
ている。
動できる移動方向（Ｘ方向及びＹ方向）と移動ｉｆｆ
（０−３ｍｍの整数倍）とがあらかじめわかっており、
前述の位置ずれを補正する為に、それらのティーチング
ポイントの中からソケット４の中心口に比較的近いａ、
ｂ、ｃ、ｄのうぢひとつを選択する。但し、画像処理部
は、この図で示すように必ずしも最も近いポイントを選
ぶとはかぎらない。画像の状態により、どれを選ぶかは
、画像処理次第である・いずれにせよ必ず０．３ｕ以内
即ち、ａ、ｂ、ｃ、ｄのいずれかを選択することになっ
ている。
以上の様に選択したティーチングポイントＣの位置に視
覚カメラ６の中心イを移動して位置補正を行うには、画
像処理部からロボット制御部に対し指令を出しロボット
をそのように駆動する必要がある。すなわち、今の視覚
カメラ６の基準位置から、視覚カメラ６がＸ方向プラス
側にｏ、６．、Ｙ方向プラス側に０．３順移動するよう
ロボット制御部に指令を出す０口ボット制御部はその指
令を受け指令内容を認識すると、ロボットアーム１を駆
動して、視覚カメラ６を基準位置からＸ−＋０．６酩、
Ｙ＝＋０．３ 、、だけ移動させ位置補正を行う。
覚カメラ６の中心イを移動して位置補正を行うには、画
像処理部からロボット制御部に対し指令を出しロボット
をそのように駆動する必要がある。すなわち、今の視覚
カメラ６の基準位置から、視覚カメラ６がＸ方向プラス
側にｏ、６．、Ｙ方向プラス側に０．３順移動するよう
ロボット制御部に指令を出す０口ボット制御部はその指
令を受け指令内容を認識すると、ロボットアーム１を駆
動して、視覚カメラ６を基準位置からＸ−＋０．６酩、
Ｙ＝＋０．３ 、、だけ移動させ位置補正を行う。
では、次に、画像処理部からロボット制御部への指令の
伝達について説明する。
伝達について説明する。
第３図及び第４図はそれぞれ本発明の一実施例における
動作を説明するための説明図である。
動作を説明するための説明図である。
これら図において、８はロボット、９は画像処理部、９
ａはその入出力端子、１０はロボット制御部、１０ａは
その入出力端子である。
ａはその入出力端子、１０はロボット制御部、１０ａは
その入出力端子である。
まず、画像処理部９の入出力端子９ａとロボット制御部
１０の入出力端子１０ａとをそれぞれ１対１に対応する
よう接続し、０Ｎ１０ＦＦ信号により信号の授受が可能
となるようにする〇ところで、一般に、ロボット制御部
１０の入出力端子１０ａというのは、第３図又は第４図
に示す様に、その端子数が最大でも１５点と非常に少な
く、しかも、指令は０Ｎ１０ＦＦ信号にて送くらなけれ
ばならない為、画像処理部９からロボット制御部１０に
対し前述した様な指令を一度に送ることは不可能である
。従って、本実施例では、前記指令を大きく２段階に分
け、すなわち、移動方向（ズレ方向）を第１指令、段階
的移動（ズレ量）を第２指令とするとともに、最初、Ｘ
方向のみについて第１及び塩２指令を出し、次にＹ方向
のみについて第１及び第２指令を出すようにしている。
１０の入出力端子１０ａとをそれぞれ１対１に対応する
よう接続し、０Ｎ１０ＦＦ信号により信号の授受が可能
となるようにする〇ところで、一般に、ロボット制御部
１０の入出力端子１０ａというのは、第３図又は第４図
に示す様に、その端子数が最大でも１５点と非常に少な
く、しかも、指令は０Ｎ１０ＦＦ信号にて送くらなけれ
ばならない為、画像処理部９からロボット制御部１０に
対し前述した様な指令を一度に送ることは不可能である
。従って、本実施例では、前記指令を大きく２段階に分
け、すなわち、移動方向（ズレ方向）を第１指令、段階
的移動（ズレ量）を第２指令とするとともに、最初、Ｘ
方向のみについて第１及び塩２指令を出し、次にＹ方向
のみについて第１及び第２指令を出すようにしている。
また、ロボット制御部においては、各指令が人力される
毎に画像処理部９に対し受信確認のためのＣＬＥＡＲ信
号な出すようにしている。
毎に画像処理部９に対し受信確認のためのＣＬＥＡＲ信
号な出すようにしている。
画像処理部９及びロボット制御部１０には、各指令毎に
必要な限りの指令内容（例えば、第１指令であれば、「
プラス方向（ト）」 「マイナス方向←）」「プラスマ
イナスゼロ（＋０）〔ズレ量零〕」。
必要な限りの指令内容（例えば、第１指令であれば、「
プラス方向（ト）」 「マイナス方向←）」「プラスマ
イナスゼロ（＋０）〔ズレ量零〕」。
第２指令であれば、［０，３ＨＪ 「ｎ、６酩」・・・
等・）があらかじめプログラム（第３図及び第４図に示
すロボット制御部１０を参照）されている。
等・）があらかじめプログラム（第３図及び第４図に示
すロボット制御部１０を参照）されている。
そして、ある指令を送るときは、プログラムされている
その指令の指令内容と、各入出力端子９ａ 、 １０ａ
のうちの所定の端子とが、対応するようになっている
。例えば、第３ＶＩＪに示す様に第１指令を送くるとき
は、プログラムされている指令内容のうち、「プラス方
向（ト）」は入出力端子１番（画像処理部の入出力端子
１番及びロボット制御部の入出力端子１番）と対応し、
″「マイナス方向（→」は入出力端子２番と対応し、「
プラスマイナスゼロ（＋０）は入出力端子３番と対応す
るようになっている。また、第１指令から第２指令に変
わった様な場合は、それに合わせて、第４図に示す様に
、各入出力端子９ａ。
その指令の指令内容と、各入出力端子９ａ 、 １０ａ
のうちの所定の端子とが、対応するようになっている
。例えば、第３ＶＩＪに示す様に第１指令を送くるとき
は、プログラムされている指令内容のうち、「プラス方
向（ト）」は入出力端子１番（画像処理部の入出力端子
１番及びロボット制御部の入出力端子１番）と対応し、
″「マイナス方向（→」は入出力端子２番と対応し、「
プラスマイナスゼロ（＋０）は入出力端子３番と対応す
るようになっている。また、第１指令から第２指令に変
わった様な場合は、それに合わせて、第４図に示す様に
、各入出力端子９ａ。
１０ａと対応するものも変わるようになっている。
では、前述した指令Ｘ ＝ ＋ ０６ｍ 、 ｙ＝＋ｏ
、 ３１ｍを送る場合を例にとり具体的に動作を説明す
る。
、 ３１ｍを送る場合を例にとり具体的に動作を説明す
る。
まず、Ｘ方向について第１指令を送る。送る指令は「プ
ラス方向」であるから、第３図に示す様に、画像処理部
９において、「プラス方向」と対応している入出力端子
９ａの１番を選び出しＯＮさせる。すると、第１指令は
ロボット制御部１０に伝えられ、ロボット制御部１０に
おいては、入出力端子１０ａの１番と対応しているのが
「プラス方向」であることから、Ｘ方向はプラスである
ことを認識する。そして、それと同時に受信確認のため
のＣＬ Ｅ Ａ Ｒ信号を出力する。
ラス方向」であるから、第３図に示す様に、画像処理部
９において、「プラス方向」と対応している入出力端子
９ａの１番を選び出しＯＮさせる。すると、第１指令は
ロボット制御部１０に伝えられ、ロボット制御部１０に
おいては、入出力端子１０ａの１番と対応しているのが
「プラス方向」であることから、Ｘ方向はプラスである
ことを認識する。そして、それと同時に受信確認のため
のＣＬ Ｅ Ａ Ｒ信号を出力する。
次に、Ｘ方向について第２指令を送る。前述した様に第
１指令から第２指令に変わったので、各入出力端子９ａ
、ＩＤａ と対応するものは第４図に示す様に変更され
る。送る指令は「０．６ ｍｕ Ｊであるので、第４図
に示す様に、画像処理部９において、［０，６ｍｔＪと
対応している入出力端子９ａの２番を選び出しＯＮさせ
る。すると、第２指令はロボット制御部１０に伝えられ
、ロボット制御部１０においては、入出力端子１０ａの
２番と対応しているのがｒ ０．６ ｘｘ Ｊ である
ことから、Ｘ方向の移動量（ズレ量）は０．６ 、、で
あることを認識する。そして、それと同時に受信確認の
ためのＣＬＥＡＲ信号を出力する〇 以下、同様にして、Ｙ方向についても、Ｙ−＋ ０．３
ｍという指令を第１及び第２指令に分けて伝え、ロボ
ット制御部１０に認識させる。
１指令から第２指令に変わったので、各入出力端子９ａ
、ＩＤａ と対応するものは第４図に示す様に変更され
る。送る指令は「０．６ ｍｕ Ｊであるので、第４図
に示す様に、画像処理部９において、［０，６ｍｔＪと
対応している入出力端子９ａの２番を選び出しＯＮさせ
る。すると、第２指令はロボット制御部１０に伝えられ
、ロボット制御部１０においては、入出力端子１０ａの
２番と対応しているのがｒ ０．６ ｘｘ Ｊ である
ことから、Ｘ方向の移動量（ズレ量）は０．６ 、、で
あることを認識する。そして、それと同時に受信確認の
ためのＣＬＥＡＲ信号を出力する〇 以下、同様にして、Ｙ方向についても、Ｙ−＋ ０．３
ｍという指令を第１及び第２指令に分けて伝え、ロボ
ット制御部１０に認識させる。
第５図は本発明の一実施例における指令伝達動作を示す
概念図である〇 以上の様にして、指令を移動方向（ズレ方−及び段階的
移動量（ズレ量）に分けて伝えて、プログラムされてい
る指令内容の中からＸ−〇、６龍、Ｙ＝０．３．．であ
ることをロボット制御部に認識させる。そして、前述し
た様にロボットアーム１を駆動して位置補正を行う。
概念図である〇 以上の様にして、指令を移動方向（ズレ方−及び段階的
移動量（ズレ量）に分けて伝えて、プログラムされてい
る指令内容の中からＸ−〇、６龍、Ｙ＝０．３．．であ
ることをロボット制御部に認識させる。そして、前述し
た様にロボットアーム１を駆動して位置補正を行う。
第６図は品質管理チェック作業に本発明を適用した場合
のフローチャートチアル。
のフローチャートチアル。
では、本実施例を前述したパソコン生産工程における品
質管理チェック作業に用いた場合の一連の動作について
簡単に説明する。
質管理チェック作業に用いた場合の一連の動作について
簡単に説明する。
第６図に示す様に、ステップ■で、ロボットアーム１が
原点からプラグ保持治具待機位置に移動する。その待機
位置には、プラグ５と一体固定しているプラグ保持治具
３ （第１図参照）が、１個又は複数個待機しており、
生産工程を流れてくるパソコンの様々な機種に対応（機
種の違いによって挿入するプラグの種類も異ってくる。
原点からプラグ保持治具待機位置に移動する。その待機
位置には、プラグ５と一体固定しているプラグ保持治具
３ （第１図参照）が、１個又は複数個待機しており、
生産工程を流れてくるパソコンの様々な機種に対応（機
種の違いによって挿入するプラグの種類も異ってくる。
）できるようになっている。次に、ステップ■で、所要
のプラグ保持治具３（即ち、今からチェックを行うべき
パソコン７の機種に対応した保持治具）をハンド２が把
持する。
のプラグ保持治具３（即ち、今からチェックを行うべき
パソコン７の機種に対応した保持治具）をハンド２が把
持する。
そして、ステップ■から前述した様な位置補正のための
動作が開始され、ステップ＠にて終了する・この時点で
視覚カメラ６の中心とソケット４の中心との相対位置は
±０．５ 、、以内となっているので、この視覚カメラ
６の中心位置にプラグ５の中心が来るように移動してや
れば、ソケット４とプラグ５との相対位置は±０．３ｕ
以内となり、前述した様に挿入可能な状態になる（ステ
ップ＠、［相］）。
動作が開始され、ステップ＠にて終了する・この時点で
視覚カメラ６の中心とソケット４の中心との相対位置は
±０．５ 、、以内となっているので、この視覚カメラ
６の中心位置にプラグ５の中心が来るように移動してや
れば、ソケット４とプラグ５との相対位置は±０．３ｕ
以内となり、前述した様に挿入可能な状態になる（ステ
ップ＠、［相］）。
次に、ステップ■で前述の如くパソコンの品質チェック
が行われ、チェック終了後、プラグ５をソケット４より
抜去しくステップｏ）、元の待機位置までプラグ保持治
具を戻して、ロボットアームは原点に復帰する（ステッ
プＯ１［相］。
が行われ、チェック終了後、プラグ５をソケット４より
抜去しくステップｏ）、元の待機位置までプラグ保持治
具を戻して、ロボットアームは原点に復帰する（ステッ
プＯ１［相］。
■）。
本発明によれば、画像処理部とロボット処理部とは、単
純に入出力端子が接続されているだけであるから、シス
テム完成后でも容易にロボットの交換が可能となり、市
販の安価なロボットでも自由に選択でき、また、検討位
置認識のため、低コストの視覚認識ユニットで済む等の
効果があるー
純に入出力端子が接続されているだけであるから、シス
テム完成后でも容易にロボットの交換が可能となり、市
販の安価なロボットでも自由に選択でき、また、検討位
置認識のため、低コストの視覚認識ユニットで済む等の
効果があるー
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は本発
明における画像処理部の動作を説明するための説明図、
第３図及び第４図はそれぞれ本発明の一実施例における
動作を説明するための説明図、第５図は本発明の一実施
例における指令伝達動作を示す概念図、第６図は品質管
理チェック作業に本発明を適用した場合のフローチャー
トである〇 符号説明 １・・・ｐボットアーム、 ２・・・ハント、３・・・
プラグ保持治具、４・・・ソケット、５・・・プラグ、
６・・・視覚カメラ、７・・・ノぐソコン、 ８・・
・ロボット、９・・・画像処理部、 １０・・・ロボッ
ト制御部、９ａ 、 １０ａ・・・入出力端子。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 第 １ 口 ４ Ｙ δ 第 ２虐 第 ３膓 （αう 第４０ （０−） ／ρ 第Ｓη 第 ６０
明における画像処理部の動作を説明するための説明図、
第３図及び第４図はそれぞれ本発明の一実施例における
動作を説明するための説明図、第５図は本発明の一実施
例における指令伝達動作を示す概念図、第６図は品質管
理チェック作業に本発明を適用した場合のフローチャー
トである〇 符号説明 １・・・ｐボットアーム、 ２・・・ハント、３・・・
プラグ保持治具、４・・・ソケット、５・・・プラグ、
６・・・視覚カメラ、７・・・ノぐソコン、 ８・・
・ロボット、９・・・画像処理部、 １０・・・ロボッ
ト制御部、９ａ 、 １０ａ・・・入出力端子。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 第 １ 口 ４ Ｙ δ 第 ２虐 第 ３膓 （αう 第４０ （０−） ／ρ 第Ｓη 第 ６０
Claims (1)
- １）移動方向及び段階的移動量をそれぞれあらかじめ記
憶しているロボットと、該ロボットの可動部に一定距離
を置いて一体固定された視覚カメラと、該視覚カメラが
前記ロボットにより基準位置に移動された後、前記視覚
カメラを介して対象物を認識し、該対象物と前記基準位
置との相対的位置関係を検出し、その検出結果により前
記移動方向及び段階的移動量の中からそれぞれ所要のも
のを選択して前記ロボットの入力端子に０Ｎ１０ＦＦ信
号として入力する手段とを少なくとも具備し、前記ロボ
ットを前記ＯＮ１０ Ｆ Ｆ信号により制御して前記相
対的位置関係を補正するようにしたことを特徴とする視
覚カメラによる位置補正システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8376984A JPS60229109A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 視覚カメラによる位置補正システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8376984A JPS60229109A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 視覚カメラによる位置補正システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60229109A true JPS60229109A (ja) | 1985-11-14 |
Family
ID=13811800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8376984A Pending JPS60229109A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 視覚カメラによる位置補正システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60229109A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6358505A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-14 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
| WO1991019240A1 (en) * | 1990-05-30 | 1991-12-12 | Fanuc Ltd | Calibration system of visual sensor |
| CN106426172A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-02-22 | 深圳元启智能技术有限公司 | 一种工业机器人工具坐标系的标定方法与系统 |
| CN111509526A (zh) * | 2019-01-30 | 2020-08-07 | 矢崎总业株式会社 | 连接器配合装置 |
| DE102010037067B4 (de) * | 2009-08-19 | 2020-10-15 | Denso Wave Inc. | Robotersteuervorrichtung und Verfahren zum Teachen eines Roboters |
-
1984
- 1984-04-27 JP JP8376984A patent/JPS60229109A/ja active Pending
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