JPS61162276A - 直線揺動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、溶接装置やガス切断装置や塗装装置等の作業
機器を直線状にオシレート動作させる揺動装置に関する
。

〈従来の技術〉 自動溶接装置の一例を表す第４図に示すように、制御器
１から走行用信号ケーブル２を介して送られる信号によ
シ移動台車３はレール４上を移動し、この移動台車３に
支持腕５で支持されたトーチ揺動装置６の揺動腕７の先
端に設けられた溶接トーチ８により溶接開先９を溶接す
るようにしている。しかし、溶接開先９は必ずしもレー
ル４と正確に平行ではなく、交差させるような場合もあ
るので、溶接トーチ８をその進行方向に対して高さ方向
と左右方向に修正移動させる必要がある。そこで、図示
しない光学センサや接触センサ或いはアークセンサ等に
よシ溶接開先９の位置を検出するか、予めレール４に対
する溶接開先９の位置を教示しておいた記憶装置を制御
器１に組込み、揺動用信号ケーブル１０を介してトーチ
揺動装置６の作動を制御し、溶接トーチ８の位置を調整
すると同時に場合によってはオシＬ／−）動作を行わせ
て健全な溶接を達成している。

従来のトーチ揺動装置６の概略構造を表す第５図に示す
ように、トーチ揺動装置６は取付座１３を介して支持腕
５に連結されるが、溶接トーチ８を左右方向に調整する
場合には、制御器１によシ左右方向駆動モータ１１を駆
動し、減速機１２を介して揺動腕７を揺動させることに
よシ、溶接トーチ８の位置が修正される。

〈発明が解決しようとする問題点〉 従来の溶接トーチ揺動装置を溶接線追従のみに使用する
場合には問題はないが、溶接開先の幅が広い場合や立向
溶接等の溶接トーチの姿勢を制御する必要のある溶接を
行う場合には、溶接線追従と同時にオシレート動作を組
合わせる必要がある。この場合の従来の溶接トーチの軌
跡を表す第６図に示すように、従来の溶接トーチ揺動装
置６はトーチ８が円弧軌跡を描く機構となっているだめ
、揺動腕７の揺動支点１４の移動軌跡１５から溶接開先
９が遠くなるに従ってオシレート動作の軌跡１６が溶接
線に対して角度を持つことになシ、ビードの不揃いや片
寄シ或いはオーバラップ等が発生して溶接上問題点が多
く、事実上可動範囲が狭くならざるを得なかった。

このような不具合は、ガス切断装置や塗装装置において
も同様であシ、本発明は上記問題点を解決し得る揺動装
置を提供することを目的とする。

〈問題点を解決するだめの手段〉 本発明の構成は、本体に駆動回転自在に取付けられたク
ランクと、このクランクに基端部が回動自在に枢着され
且つ先端部に作業機器が取付けられた揺動腕と、この揺
動腕を揺動自在に支持すると共に前記クランクの軸と平
行な軸を介して前記本体に回動自在に枢支されたホルダ
とを具えたものである。

つまシ、本発明の原理を表す第３図に示すように、クラ
ンク１７は支点１８により基板１９に回動自在に取付け
られておシ、クランク１７の先端にはロッドゑ０が回動
自在に枢着されている。このロッド２０はホルダ２１を
摺動自在に貫通しておシ、ホルダ２１は支点２２で基板
１９に回動自在に取付けられている。

この状態でクランク１７を支点１８を中心に回転させる
と、ロッド２０の先端部２３は２３ａ。

２３ｂに示すように近似直線を描くが、本発明はこのロ
ッド２０を揺動腕として使用しているのである。

〈作用〉 作業機器をオシレート動作させながら溶接線等を追従さ
せると、作業機器の軌跡は直線軌跡を取り、揺動支点か
ら溶接線等が離れてもオシレート動作の軌跡は溶接線等
に対して常に一定の角度をなす。

〈実施例〉 本発明の直線揺動装置を溶接トーチに応用した一実施例
の概略構造を表す第１図に示すように、基板２４には左
右方向駆動モータ１１が固定され、このそ−夕１１の出
力軸には基板２４に固定された調和減速機等の減速機１
２が連結されている。この減速機１２の出力軸にはクラ
ンク２５の一端が固定され、クランク２５の他端には揺
動腕７が回動自在に連結されている。

この揺動腕７はホルダ２６に摺動自在に保持され、先端
に溶接トーチ８を有している。ホルダ２６は支点２７で
基板２４に回動自在に取付けられている。又、基板２４
には高さ方向駆動モータ２８が固定され、このモータ２
８の出力軸にはプーリ２９が取付けられている。基板２
４とこの基板２４と一体の底板３０とには回転自在にボ
ールねじ３１が支持され、このボールねじ３１にはプー
リ３２が固定されておシ、このプーリ３２と前記プーリ
２９この間に無端ベルト３３が巻き掛けられている。又
基板２４と底板３０とを連結するガイドバー３４ガイド
バー３４には、ボールねじ３１に螺合するスライダ３５
が摺動自在に嵌合しており、その側端面には図示しない
移動台車に対する取付座１３が形成されている。なお、
図中の符号で３６はカバーであり、３７ａ、３７ｂは溶
接トーチ８の可動範囲を示す。

従って、トーチ高さを調整する場合は、図示しない制御
器によシ高さ方向駆動モータ２８を駆動すれば、プーリ
２９及びベルト３３及びプーリ３２を介してボールねじ
３１が回転する。

そして、ボールねじ３１に螺合するスライダ３５は移動
台車に保持固定されているので、ボールねじ３１は回転
しながら上下動し、従って基板２４が上下動して揺動腕
７及び溶接トーチ８が上下動する。

一方、溶接トーチ８を進行方向に向って左右方向に調整
する場合は、制御器で左右方向駆動モータ１１を駆動す
れば、減速機１２を介してクランク２５が回転し、揺動
腕７が揺動すゐ。

従って、溶接トーチ８をオシレート動作させながら溶接
線を追従させると、この時の溶接トーチ８の軌跡を表す
第２図に示すように、トーチ８２！１に直線軌跡を取る
機構になっているため、揺動支点１８の移動軌跡１５か
ら溶接開先９が遠くなってもオシレート動作の軌跡３８
は溶接線に対して常に一定の角度を表し、ビードの不揃
いや片寄シ或いはオーバラップ等の問題を生じることが
ない。

〈発明の効果〉 本発明によれば１作業機器の揺動軌跡は近似直線となシ
、作業機器の進行方向に対して常に一定傾斜のオシレー
ト軌跡を得ることができ、溶接ビード等の不揃いや片寄
り或いはオーバラップ等を防止することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を溶接トーチに応用した一実施例を破断
状態で示す斜視図、第２図はその溶接トーチの揺動軌跡
を示す概念図、第３図は本発明の原理を表す原理図、第
４図は従来の自動溶接装置の概念図、第５図はその揺動
機構を破断して示す斜視図、第６図はその溶接トーチの
揺動軌跡を示す概念図である。 又、図中の符号で７．２０は揺動腕、８は溶接トーチ、
１１はモータ、１７．２５はクランク、１８．２２は支
点、２１．２６はホルダ、２４は基板である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 本体に駆動回転自在に取付けられたクランクと、このク
   ランクに基端部が回動自在に枢着され且つ先端部に作業
   機器が取付けられた揺動腕と、この揺動腕を摺動自在に
   支持すると共に前記クランクの軸と平行な軸を介して前
   記本体に回動自在に枢支されたホルダとを具えた直線揺
   動装置。