JPS61161510A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPS61161510A JPS61161510A JP173285A JP173285A JPS61161510A JP S61161510 A JPS61161510 A JP S61161510A JP 173285 A JP173285 A JP 173285A JP 173285 A JP173285 A JP 173285A JP S61161510 A JPS61161510 A JP S61161510A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は各種工作用ロボットのアームなどの機器を駆動
するモータを制御し、原点復帰動作をする位置決め装置
に関する。
するモータを制御し、原点復帰動作をする位置決め装置
に関する。
各種工作用ロボットのアームなどの機器の位置検出には
インクリメンタルエンコーダ（以後エンコーダと略称す
る）が用いられている。このエンコーダを用いた位置検
出は原点を基準とした相対的位置の検出であるから、電
源投入時などにアームなどの機器をこの原点に戻す作業
を行う必要がある。このような原点復帰時の位置決め装
置はロボットの動作の基準位置となるので正確かつ高速
で位置決めできることが望まれる。
インクリメンタルエンコーダ（以後エンコーダと略称す
る）が用いられている。このエンコーダを用いた位置検
出は原点を基準とした相対的位置の検出であるから、電
源投入時などにアームなどの機器をこの原点に戻す作業
を行う必要がある。このような原点復帰時の位置決め装
置はロボットの動作の基準位置となるので正確かつ高速
で位置決めできることが望まれる。
第７図は従来の位置決め装置の二側を示すブロック図で
あり、マイクロコンビーータ（以下マイコンと略称する
）１はフリップフロップ２のリセット入力にリセット信
号Ｒを送り、パルス分配器３から周期的に出されるデー
タ要求信号ＤＲと原点検出信号ＬＳを監視し、データ要
求信号ＤＲが与えられると原点検出信号Ｌ８のレベルに
より図示しないロボットの移動量を指令するデータＸを
ソフトウエヤで変化させパルス分配器３に与える。
あり、マイクロコンビーータ（以下マイコンと略称する
）１はフリップフロップ２のリセット入力にリセット信
号Ｒを送り、パルス分配器３から周期的に出されるデー
タ要求信号ＤＲと原点検出信号ＬＳを監視し、データ要
求信号ＤＲが与えられると原点検出信号Ｌ８のレベルに
より図示しないロボットの移動量を指令するデータＸを
ソフトウエヤで変化させパルス分配器３に与える。
フリップフロップ２はマイコン１から出力されるリセッ
ト信号几を受けて、この信号がハイレベル（以下このハ
イレベルをＨＬという）になると初期設定され、このＱ
出力によりアンドゲート６がアンドゲート４およびイン
バータ５を介して指令パルスＣＰをパルスカウンタ８の
一方の入力への供給可能状態となる。７はマイコン１か
ら出力されるリセット信号几を入力とし、この入力信号
を反転してアンドゲート４の一方の入力端子に与えるイ
ンバータである。パルス分配器３はデータＸに応じた周
波数の指令パルスＣＰを送出し、この指令パルスＣＰは
アンドゲート６を介して偏差カウンタ８に加えられてい
る。偏差カウンタ８はその指令パルスＣＰを計数する。
ト信号几を受けて、この信号がハイレベル（以下このハ
イレベルをＨＬという）になると初期設定され、このＱ
出力によりアンドゲート６がアンドゲート４およびイン
バータ５を介して指令パルスＣＰをパルスカウンタ８の
一方の入力への供給可能状態となる。７はマイコン１か
ら出力されるリセット信号几を入力とし、この入力信号
を反転してアンドゲート４の一方の入力端子に与えるイ
ンバータである。パルス分配器３はデータＸに応じた周
波数の指令パルスＣＰを送出し、この指令パルスＣＰは
アンドゲート６を介して偏差カウンタ８に加えられてい
る。偏差カウンタ８はその指令パルスＣＰを計数する。
この計数値（以後溜りパルスという）はデジタル・アナ
ログ変換回路（以下Ｄ／Ａ変換器と略称する）９によっ
て直流電圧に変換されモータ１０に駆動電圧として印加
される。このモータ１０の軸にはモータ１０の回転数に
対応した周波数のフィードバックパルスＦＰと原点パル
スＢＰを発生するエンコーダ１１が結−１されＣいる。
ログ変換回路（以下Ｄ／Ａ変換器と略称する）９によっ
て直流電圧に変換されモータ１０に駆動電圧として印加
される。このモータ１０の軸にはモータ１０の回転数に
対応した周波数のフィードバックパルスＦＰと原点パル
スＢＰを発生するエンコーダ１１が結−１されＣいる。
このエンコーダ１１の発生スルフィードバックパルスＦ
Ｐは偏差カウンタ８に加えられ、偏差カウンタ８の溜り
パルスを減数する。
Ｐは偏差カウンタ８に加えられ、偏差カウンタ８の溜り
パルスを減数する。
したがって、モータ１０は、指令パルスＣＰの周波数が
フィードバックパルスＦＰの周波数より高いときは、偏
歪カウンタ８に指令パルスＣＰが溜るから加速し、等し
いときは定速回転し、低いときは指令パルスＣＰが減る
から減速する。また、エンコーダ１１より出力される原
点パルスＢＰはフリップフロップ２のセット入力に加え
られる。
フィードバックパルスＦＰの周波数より高いときは、偏
歪カウンタ８に指令パルスＣＰが溜るから加速し、等し
いときは定速回転し、低いときは指令パルスＣＰが減る
から減速する。また、エンコーダ１１より出力される原
点パルスＢＰはフリップフロップ２のセット入力に加え
られる。
リミットスイッチ１２は、モータ１０の回転によりロボ
ットが原点の近傍（以下粗原点という）まで移動すると
押下げられ閉じるようにロボットの移動路に取付けられ
た粗原点検出用の機械的スイッ゛チで、このリミットス
イッチ１２が閉じると粗原点検出信号ＬＳがＨＬになっ
てマイコン１に加えられる。また粗原点検出信号ＬＳが
ローレベル（以下このローレベルをＬＬという）になる
とマイコン１から出力されるリセット信号ＲがＬＬとな
るからフリップフロップ２はエンコーダ１１から加えら
れた原点パルスＢＰに応答しつる態勢になる。
ットが原点の近傍（以下粗原点という）まで移動すると
押下げられ閉じるようにロボットの移動路に取付けられ
た粗原点検出用の機械的スイッ゛チで、このリミットス
イッチ１２が閉じると粗原点検出信号ＬＳがＨＬになっ
てマイコン１に加えられる。また粗原点検出信号ＬＳが
ローレベル（以下このローレベルをＬＬという）になる
とマイコン１から出力されるリセット信号ＲがＬＬとな
るからフリップフロップ２はエンコーダ１１から加えら
れた原点パルスＢＰに応答しつる態勢になる。
次に原点復帰時の動作を第８図の原点復帰動作を示す図
に基づいて説明する。第８図において、機軸はロボット
の位置を示している。まずマイコンｌからリセット信号
几が送出されてフリップフロップ２がセット可能な状態
に初期設定される。
に基づいて説明する。第８図において、機軸はロボット
の位置を示している。まずマイコンｌからリセット信号
几が送出されてフリップフロップ２がセット可能な状態
に初期設定される。
したがってフリップフロップ２はリセット状態にあり、
そのＱ出力はＬＬとなり、アンドゲート４の出力はＬＬ
、インバータ５の出方はＨＬとなり、アンドゲート６の
一方の入力はＨＬである。こうしてアンドゲート６はパ
ルス分配器３から偏差カウンタ８に指令パルスＣＰを供
給可能状態にする。
そのＱ出力はＬＬとなり、アンドゲート４の出力はＬＬ
、インバータ５の出方はＨＬとなり、アンドゲート６の
一方の入力はＨＬである。こうしてアンドゲート６はパ
ルス分配器３から偏差カウンタ８に指令パルスＣＰを供
給可能状態にする。
マイコン１はパルス分配器３からのデータ要求信号ＤＲ
が入るごとにデータＸをパルス分配器３に供給するが、
このときのデータＸの値は例えばＸｍであり、パルス分
配ＩＳ３はこのＸｍに対応する周波数の指令パルスＣＰ
をアンドゲート６を介して偏差カウンタ８に与える。ま
た、偏差カウンタ８にはエンコーダ１１からフィードバ
ックパルスＦＰが与えられる。こうして指令パルスＣＰ
とフィードバックパルスＦＰの周波数との間に差がある
とモータｌｏは加速または減速し、画周波数が一致した
ときＤ／Ａ変換器９からモータ１ｏに印加される駆動電
圧が一定し、モータ１ｏは定速回転する。したがってロ
ボットは第８図の左から右ヘモータ速度Ｖｍに相当する
速度で定速移動する。
が入るごとにデータＸをパルス分配器３に供給するが、
このときのデータＸの値は例えばＸｍであり、パルス分
配ＩＳ３はこのＸｍに対応する周波数の指令パルスＣＰ
をアンドゲート６を介して偏差カウンタ８に与える。ま
た、偏差カウンタ８にはエンコーダ１１からフィードバ
ックパルスＦＰが与えられる。こうして指令パルスＣＰ
とフィードバックパルスＦＰの周波数との間に差がある
とモータｌｏは加速または減速し、画周波数が一致した
ときＤ／Ａ変換器９からモータ１ｏに印加される駆動電
圧が一定し、モータ１ｏは定速回転する。したがってロ
ボットは第８図の左から右ヘモータ速度Ｖｍに相当する
速度で定速移動する。
このようにしてロボットが粗原点まで移動してくるとリ
ミットスイッチ１２が閉じ粗原点検出信号ＬＳがＨＬに
なる。マイコン１は粗原点検出信号Ｌ８を監視しており
、この粗原点検出信号ＬＳがＨＬになるとマイコン１は
それ以後にデータ要求信号ＤＢを受けたときパルス分配
器３に与えるデータＸの値をＸｍより低い入とする。パ
ルス分配器３に与えられるデータＸの値がＸｍよりＸｌ
に変化した当初においては指令パルスＣＰの周波数はフ
ィードバックパルスＦＰの周波数に比して低゛くなり、
偏差カウンタ８の溜りパルスはパルス分配器３番こ与え
られるデータＸの値がＸｍのときに比して少ないパルス
数となる。したがってＤ／Ａ変換器９からモータ１０に
印加される駆動電圧は低下し、モータ１０の速度はＶ、
に低下し、ここで指令パルスＣＰとフィードバックパル
スＦＰの周波数は一致し、ロボットは以後モータ速度ｖ
１に相当する速度で左から右へ定速移動する。
ミットスイッチ１２が閉じ粗原点検出信号ＬＳがＨＬに
なる。マイコン１は粗原点検出信号Ｌ８を監視しており
、この粗原点検出信号ＬＳがＨＬになるとマイコン１は
それ以後にデータ要求信号ＤＢを受けたときパルス分配
器３に与えるデータＸの値をＸｍより低い入とする。パ
ルス分配器３に与えられるデータＸの値がＸｍよりＸｌ
に変化した当初においては指令パルスＣＰの周波数はフ
ィードバックパルスＦＰの周波数に比して低゛くなり、
偏差カウンタ８の溜りパルスはパルス分配器３番こ与え
られるデータＸの値がＸｍのときに比して少ないパルス
数となる。したがってＤ／Ａ変換器９からモータ１０に
印加される駆動電圧は低下し、モータ１０の速度はＶ、
に低下し、ここで指令パルスＣＰとフィードバックパル
スＦＰの周波数は一致し、ロボットは以後モータ速度ｖ
１に相当する速度で左から右へ定速移動する。
ロボットがその移動路に取付けられたリミットスイッチ
１２を通過するとリミットスイッチ１２は開くので粗原
点検出信号ＬＳはＬＬになる。マイコン１は粗原点検出
信号ＬＳがＬＬになるとリセット信号比をＬＬにするか
らフリップフロップ２は原点パルスＢＰに応答し得る態
勢になり、最初の原点パルスＢＰでセットされる。フリ
ップフロップ２がセットされるとインバータ５の出力は
ＬＬとなりアンドゲート６は不導通となる。すなわち、
フリップフロップ２は原点パルスＢＰに応答し得る態勢
になると最初の原点パルスＢＰでアンドゲート６を不導
通とし、指令パルスＣＰを偏差カウンタ８に供給しない
ようにする。したがって偏差カウンタ８の溜りパルスは
フィードバックパルスＦＰによって減数されていく。そ
してこの溜りパルスがＯになるとＤ／Ａ変換器９からモ
ータ１０に印加される駆動電圧がＯｖｉこなりモータ１
０すなわちロボットは停止する。
１２を通過するとリミットスイッチ１２は開くので粗原
点検出信号ＬＳはＬＬになる。マイコン１は粗原点検出
信号ＬＳがＬＬになるとリセット信号比をＬＬにするか
らフリップフロップ２は原点パルスＢＰに応答し得る態
勢になり、最初の原点パルスＢＰでセットされる。フリ
ップフロップ２がセットされるとインバータ５の出力は
ＬＬとなりアンドゲート６は不導通となる。すなわち、
フリップフロップ２は原点パルスＢＰに応答し得る態勢
になると最初の原点パルスＢＰでアンドゲート６を不導
通とし、指令パルスＣＰを偏差カウンタ８に供給しない
ようにする。したがって偏差カウンタ８の溜りパルスは
フィードバックパルスＦＰによって減数されていく。そ
してこの溜りパルスがＯになるとＤ／Ａ変換器９からモ
ータ１０に印加される駆動電圧がＯｖｉこなりモータ１
０すなわちロボットは停止する。
このように位置決め装置は、ロボットがリミットスイッ
チ１２を通過すると直ちに粗原点検出信号ＬＳをＬＬに
して指令パルスＣＰを止める。以後モータは溜りパルス
により駆動電圧がＯｖになるまでＬだけ惰走して停止す
る。すなわち溜りパルスに相当する距離だけ回転して停
止する。したがってこの惰走距離（以下シフト量という
）Ｌを予め見込んでおけば原点位置決めができる。
チ１２を通過すると直ちに粗原点検出信号ＬＳをＬＬに
して指令パルスＣＰを止める。以後モータは溜りパルス
により駆動電圧がＯｖになるまでＬだけ惰走して停止す
る。すなわち溜りパルスに相当する距離だけ回転して停
止する。したがってこの惰走距離（以下シフト量という
）Ｌを予め見込んでおけば原点位置決めができる。
ところでモータの回転速度をＶ、偏差カウンタ置では例
えばＤ／Ａ変換器の出力ゲインを変化させた場合、偏差
カウンタの溜りパルスｎが変化し、シフト量りが変動し
位置決めが正確にできないという欠点がある。また、モ
ータを高速で回転させた場合、偏差カウンタの溜りパル
スｎが大きくなるためシフト量りの誤差が大きくなる。
えばＤ／Ａ変換器の出力ゲインを変化させた場合、偏差
カウンタの溜りパルスｎが変化し、シフト量りが変動し
位置決めが正確にできないという欠点がある。また、モ
ータを高速で回転させた場合、偏差カウンタの溜りパル
スｎが大きくなるためシフト量りの誤差が大きくなる。
これを小さくするため粗原点検出以前にモータ速度を低
下する必要があり、原点復帰動作化時間がかかるという
欠点がある。
下する必要があり、原点復帰動作化時間がかかるという
欠点がある。
本発明はループゲインに影響されず正確で高速度の位置
決め装置を提供することを目的とする。
決め装置を提供することを目的とする。
第１図は本発明の構成を示す機能ブロック図である。第
１図番こおいて指令パルス発生手段ＣＰＧは指令パルス
ＣＰを発生し、パルス計数手段ＰＣ８に印加する。この
指令パルスＣＰはパルス計数手段ＰＣＢで計数され、デ
ィジタルアナログ変換手段ＤＡＣで変換して駆動手段Ｄ
ＲＹに印加して機器を躯らに修正パルスＣＲｖを発生し
てパルス計数手段ＰｃＳが計数した指令パルスＣＰのパ
ルス数に代数的に加え、この代数和を原点近傍の所定位
置から原点まで到達するシフト量に必要な予め定められ
たパルス数とし、パルス計数手段ＰＣ８が計数したこの
合計パルスでデジタルアナログ変換手段を介して駆動手
段ＤＲＹを駆動する。このパルス数は単独に定められて
いるからループゲインに影響されない。また機器が所定
位置に達したときまたは修正パルスを発生したときから
フィードバックパルス発生手段ＦＰＧが発生するフィー
ドバックパルスで前記合計パルスを減算しながら駆動手
段を制御し、−貫して高速度の原点位置決めをさせよう
という構成である。
１図番こおいて指令パルス発生手段ＣＰＧは指令パルス
ＣＰを発生し、パルス計数手段ＰＣ８に印加する。この
指令パルスＣＰはパルス計数手段ＰＣＢで計数され、デ
ィジタルアナログ変換手段ＤＡＣで変換して駆動手段Ｄ
ＲＹに印加して機器を躯らに修正パルスＣＲｖを発生し
てパルス計数手段ＰｃＳが計数した指令パルスＣＰのパ
ルス数に代数的に加え、この代数和を原点近傍の所定位
置から原点まで到達するシフト量に必要な予め定められ
たパルス数とし、パルス計数手段ＰＣ８が計数したこの
合計パルスでデジタルアナログ変換手段を介して駆動手
段ＤＲＹを駆動する。このパルス数は単独に定められて
いるからループゲインに影響されない。また機器が所定
位置に達したときまたは修正パルスを発生したときから
フィードバックパルス発生手段ＦＰＧが発生するフィー
ドバックパルスで前記合計パルスを減算しながら駆動手
段を制御し、−貫して高速度の原点位置決めをさせよう
という構成である。
次に本発明の実施例を第２図ないし第６図に基づいて詳
細に説明する。なお第２図のブロック図において、従来
のものと同じ役目をするものについては第７図と同じ符
号を付して説明の重複をさけた。第２図は本発明の一実
施例を示すブロック図でマイコン１、フリップフロップ
。２）パルス分配器３、偏差カウンタ８、Ｄ／Ａ変換器
９、モータ゛１０１エンコーダ１１およびリミットスイ
ッチ１２の役目は従来とほぼ同様であるから改変した部
分を主として回路構成を説明する。マイコン１は従来の
動作のほかパルス分配器３の分配完了信号と偏差カウン
タ８が計数した溜りパルスの状態を読み取り得るように
接続され、さらにアンドゲート１４を介して原点パルス
ＢＰを読み取れるように接続されている。フリップフロ
ップ２はマイコン１のリセット信号孔を一つの入力とす
るほかに、リミットスイッチ１２からインバータ１３を
介してアンドゲート１４の一方の入力端子に接続され、
他方の入力端子に接続されたエンコーダ１１からの原点
パルスＢＰをＳ端子の入力とするように接続されている
。また、フリップフロップ２の出力を一方の入力とする
アンドゲート１５の他方の入力端子にエンコーダ１１か
らのフィードバックパルスＦＰを入力とするように接続
され、このアンドゲート１５の出力ＦＰＢが偏差カウン
タ８に入力するように接続されている。
細に説明する。なお第２図のブロック図において、従来
のものと同じ役目をするものについては第７図と同じ符
号を付して説明の重複をさけた。第２図は本発明の一実
施例を示すブロック図でマイコン１、フリップフロップ
。２）パルス分配器３、偏差カウンタ８、Ｄ／Ａ変換器
９、モータ゛１０１エンコーダ１１およびリミットスイ
ッチ１２の役目は従来とほぼ同様であるから改変した部
分を主として回路構成を説明する。マイコン１は従来の
動作のほかパルス分配器３の分配完了信号と偏差カウン
タ８が計数した溜りパルスの状態を読み取り得るように
接続され、さらにアンドゲート１４を介して原点パルス
ＢＰを読み取れるように接続されている。フリップフロ
ップ２はマイコン１のリセット信号孔を一つの入力とす
るほかに、リミットスイッチ１２からインバータ１３を
介してアンドゲート１４の一方の入力端子に接続され、
他方の入力端子に接続されたエンコーダ１１からの原点
パルスＢＰをＳ端子の入力とするように接続されている
。また、フリップフロップ２の出力を一方の入力とする
アンドゲート１５の他方の入力端子にエンコーダ１１か
らのフィードバックパルスＦＰを入力とするように接続
され、このアンドゲート１５の出力ＦＰＢが偏差カウン
タ８に入力するように接続されている。
この実施例において、マイコン１とパルス分配器３が指
令パルス発生手段ＣＰＧを、偏差カウンタ８がパルス計
数手段ＰＣ８を、Ｄ／Ａ変換器９がディジタル・アナロ
グ変換手段ＤＡＣを、モータ１０が駆動手段ＤＲＹを、
エンコーダ１１がフィードバックパルス発生手段ＦＰＧ
を、フリップフロップ２と成する。
令パルス発生手段ＣＰＧを、偏差カウンタ８がパルス計
数手段ＰＣ８を、Ｄ／Ａ変換器９がディジタル・アナロ
グ変換手段ＤＡＣを、モータ１０が駆動手段ＤＲＹを、
エンコーダ１１がフィードバックパルス発生手段ＦＰＧ
を、フリップフロップ２と成する。
以下第３図ないし第６図番こおけるフローチャートと動
作図を参照して本実施例の動作を説明する。
作図を参照して本実施例の動作を説明する。
なおモータ１０はロボットの可動部を移動させるものと
し、動作図の横軸はロボットの可動部の位置を示し、フ
ローチャートのＰ１〜Ｐａまた番まＰ８〜Ｐ、はマイコ
ンの各ステップを示す。
し、動作図の横軸はロボットの可動部の位置を示し、フ
ローチャートのＰ１〜Ｐａまた番まＰ８〜Ｐ、はマイコ
ンの各ステップを示す。
この社置決め装置は原点近傍の所定の位置から原点まで
の距離すなわちシフト量Ｌ）こ相当するノ（レス数Ｎを
予め定め、モータ１０を速度Ｖｍで駆動するため初め偏
差カウンタ８番こ与えた指令ｔ４）レスＣＰのパルス数
ｎ、に修正／４／レスＭＰを加減してパルス数Ｎを得て
いる。したがって、この予め定メタパルス数Ｎと指令ｔ
４）レスＣＰのノマルス数ｎ１との関係により修正パル
スＭＰのｔｅ）レス数と動作が変る。
の距離すなわちシフト量Ｌ）こ相当するノ（レス数Ｎを
予め定め、モータ１０を速度Ｖｍで駆動するため初め偏
差カウンタ８番こ与えた指令ｔ４）レスＣＰのパルス数
ｎ、に修正／４／レスＭＰを加減してパルス数Ｎを得て
いる。したがって、この予め定メタパルス数Ｎと指令ｔ
４）レスＣＰのノマルス数ｎ１との関係により修正パル
スＭＰのｔｅ）レス数と動作が変る。
まずシフト量Ｌ１が小さく予め定めたノ櫂ルス数Ｎが指
苓パルスＣＰのパルス数ｎ、より小さＧ１場合ζこつい
て説明する。第３図はこの条件のときのフローチャート
を示し、第４図はその動作を示す。マイコン１がスター
トするとリセット信号ＲをＨＬとしくＰｌ）、フリップ
フロップ２のＱ出力をＬＬに保ってゲート１５を不導通
とし、エンコーダ１１からのフィードバックパルスＦＰ
が偏差カウンタ８へ入力することを禁止する。マイコン
１はパルス分配器３からデータ要求信号ＤＲが出される
とこれを読み取り（Ｐｇ）パルス分配器３にデータＸを
供給する（Ｐｓ）。この場合データＸの値はＸｍであり
、パルス分配器３はデータＸｍが与えられるとデータＸ
ｍに応じたパルス数ｎ１の指令パルスＣＰを偏差カウン
タ８に与える。するとこの指令パルスＣＰによりＤ／Ａ
変換器９を介してモータ１０が起動する。このときエン
コーダ１１からフィードバックパルスＦＰを発生するが
アンドゲート１５で停止されているから偏差カウンタ８
には指令パルスＣＰのパルス数ｎ、が溜り、モータ１０
を定速Ｖｍで回転させ、ロボットの可動部を第４図の左
から右へ移動させる。こうしてロボットの可動部が原点
に近い粗原点にくるとリミットスイッチ１２が閉口られ
るので原点信号ＬＳがＨＬとなり、マイコン１は原点信
号ＬＳがＨＬになりたことを読み取り（Ｐ、）、リセッ
ト信号ＢをＬＬとしくＰｓ）、フリップフロップ２のリ
セットを解除する。しかしゲート１４はインバーター３
の出力がＬＬとなって不導通にされており、エンコーダ
１１の原点信号ＢＰを禁止しているからフリップフロッ
プ２はセットされずＱ出力は依然としてＬＬでありゲ、
−ト１５は不導通である。マイコンｌはリセット
信号ＢをＬＬにすると同時にパルス分配器３１こ指する
。原点信号ＬＳがＨＬの間はフィードパツメパルスＦＰ
はゲート１５で通過を禁止され偏差カウンタ８の溜りパ
ルスを減数しないからパルス数Ｎ″′（このときの溜り
パルス）に相当する速度ｖ１で回転する。ここでロボッ
トの可動部が粗原点より原点に近い仮原点にくるとリミ
ットスイッチ１２は開き、原点信号ＬＳがＬＬになるか
らゲート１４は導通し、フリップフロップ２はエンコー
ダ１１からの最初の原点信号ＢＰでセットされＱ出力を
ＨＬとし、ゲート１５を導通させる。そしてゲーさせる
。こうしてモー月Ｏは所定のパルス数Ｎ％（Ｏになった
ことを検出する（Ｐ、）と位置決めが完了したとして動
作を終了する（Ｐｓ）。
苓パルスＣＰのパルス数ｎ、より小さＧ１場合ζこつい
て説明する。第３図はこの条件のときのフローチャート
を示し、第４図はその動作を示す。マイコン１がスター
トするとリセット信号ＲをＨＬとしくＰｌ）、フリップ
フロップ２のＱ出力をＬＬに保ってゲート１５を不導通
とし、エンコーダ１１からのフィードバックパルスＦＰ
が偏差カウンタ８へ入力することを禁止する。マイコン
１はパルス分配器３からデータ要求信号ＤＲが出される
とこれを読み取り（Ｐｇ）パルス分配器３にデータＸを
供給する（Ｐｓ）。この場合データＸの値はＸｍであり
、パルス分配器３はデータＸｍが与えられるとデータＸ
ｍに応じたパルス数ｎ１の指令パルスＣＰを偏差カウン
タ８に与える。するとこの指令パルスＣＰによりＤ／Ａ
変換器９を介してモータ１０が起動する。このときエン
コーダ１１からフィードバックパルスＦＰを発生するが
アンドゲート１５で停止されているから偏差カウンタ８
には指令パルスＣＰのパルス数ｎ、が溜り、モータ１０
を定速Ｖｍで回転させ、ロボットの可動部を第４図の左
から右へ移動させる。こうしてロボットの可動部が原点
に近い粗原点にくるとリミットスイッチ１２が閉口られ
るので原点信号ＬＳがＨＬとなり、マイコン１は原点信
号ＬＳがＨＬになりたことを読み取り（Ｐ、）、リセッ
ト信号ＢをＬＬとしくＰｓ）、フリップフロップ２のリ
セットを解除する。しかしゲート１４はインバーター３
の出力がＬＬとなって不導通にされており、エンコーダ
１１の原点信号ＢＰを禁止しているからフリップフロッ
プ２はセットされずＱ出力は依然としてＬＬでありゲ、
−ト１５は不導通である。マイコンｌはリセット
信号ＢをＬＬにすると同時にパルス分配器３１こ指する
。原点信号ＬＳがＨＬの間はフィードパツメパルスＦＰ
はゲート１５で通過を禁止され偏差カウンタ８の溜りパ
ルスを減数しないからパルス数Ｎ″′（このときの溜り
パルス）に相当する速度ｖ１で回転する。ここでロボッ
トの可動部が粗原点より原点に近い仮原点にくるとリミ
ットスイッチ１２は開き、原点信号ＬＳがＬＬになるか
らゲート１４は導通し、フリップフロップ２はエンコー
ダ１１からの最初の原点信号ＢＰでセットされＱ出力を
ＨＬとし、ゲート１５を導通させる。そしてゲーさせる
。こうしてモー月Ｏは所定のパルス数Ｎ％（Ｏになった
ことを検出する（Ｐ、）と位置決めが完了したとして動
作を終了する（Ｐｓ）。
になるように最初偏差カウンタが計数した指令パルスＣ
Ｐから修正パルスＭＰを減算しているからモータ速度は
多少低下するが必要なシフト量Ｌ１を正確に移動できる
。
Ｐから修正パルスＭＰを減算しているからモータ速度は
多少低下するが必要なシフト量Ｌ１を正確に移動できる
。
第５図は所定位置から原点までのシフト量り、が大きく
このシフト量に相当するパルス数Ｎ）ｓモーター０をＶ
ｍで回転させるときの指令パルスＣＰによるパルス数ｎ
１より大きい場合にあけるフローチャートであり、第６
図はその動作図である。
このシフト量に相当するパルス数Ｎ）ｓモーター０をＶ
ｍで回転させるときの指令パルスＣＰによるパルス数ｎ
１より大きい場合にあけるフローチャートであり、第６
図はその動作図である。
マイコン１がスタートしてリセット信号をＨＬとしくＰ
Ｉ）、データ要求信号ＤＢに応じて（ＰりデータＸｍを
与え、このデーターに応じたパルス数ｎ、の指令パルス
ＣＰをパルスカウンタ８に与え（Ｐｓ）、この指令パル
スＣＰでＤ／Ａ変換器９を介してモータ１０を回転させ
、ロボットの可動部が粗原点にくるとリミットスイッチ
１２が閉じ原点検出信号Ｌ８がＨＬになったことをマイ
コン１が読み取り（Ｐ４）、リセット信号をＬＬｌこす
る（Ｐｌ＋）までは第３図のフローチャート、第４図の
動作図と同様である。しかしこの実施例では偏差イコン
１はロボットの可動部が粗原点にきても修正パルスＭＰ
の指令を出さず、可動部が粗原点より原点に近い仮原点
にきて原点検出信号Ｌ８がＬＬになったことを読み取っ
たとき（Ｐｅ）始めてパルス分配器３にパルス数ｎ３の
修正パルスＭＰを分配させｎ、 −１−ｎ、 ＝ Ｎゞ
とする。このとき同時に最初の原点パルスＢＰでゲート
１４が開かれ、フリップフロップ２でゲー）１５が開か
れるからフィードバックパルスＦＰＥが偏差カウンタ８
に与えられて偏差カウンタの溜りパルスを減算する。す
なわち修正パルスＭＰが与えられると、これをフィード
バックパルスＦＰＥが減算するから修正パルスＭＰの分
配−停止するまでは溜りパルスにはパルス数の変化はな
くモータ１０は速度Ｖｍで回転する。そして修正パル′
スＭＰはそのパルス数ｎ３だけを送出するから以後溜り
パルスは減少し、モータ１０の速度は低下し、可動部を
シフト量Ｌ３だけ移動させて遂に停止する。この場合は
速度Ｖｍを保つ距離が長いから高速で位置決めができる
。
Ｉ）、データ要求信号ＤＢに応じて（ＰりデータＸｍを
与え、このデーターに応じたパルス数ｎ、の指令パルス
ＣＰをパルスカウンタ８に与え（Ｐｓ）、この指令パル
スＣＰでＤ／Ａ変換器９を介してモータ１０を回転させ
、ロボットの可動部が粗原点にくるとリミットスイッチ
１２が閉じ原点検出信号Ｌ８がＨＬになったことをマイ
コン１が読み取り（Ｐ４）、リセット信号をＬＬｌこす
る（Ｐｌ＋）までは第３図のフローチャート、第４図の
動作図と同様である。しかしこの実施例では偏差イコン
１はロボットの可動部が粗原点にきても修正パルスＭＰ
の指令を出さず、可動部が粗原点より原点に近い仮原点
にきて原点検出信号Ｌ８がＬＬになったことを読み取っ
たとき（Ｐｅ）始めてパルス分配器３にパルス数ｎ３の
修正パルスＭＰを分配させｎ、 −１−ｎ、 ＝ Ｎゞ
とする。このとき同時に最初の原点パルスＢＰでゲート
１４が開かれ、フリップフロップ２でゲー）１５が開か
れるからフィードバックパルスＦＰＥが偏差カウンタ８
に与えられて偏差カウンタの溜りパルスを減算する。す
なわち修正パルスＭＰが与えられると、これをフィード
バックパルスＦＰＥが減算するから修正パルスＭＰの分
配−停止するまでは溜りパルスにはパルス数の変化はな
くモータ１０は速度Ｖｍで回転する。そして修正パル′
スＭＰはそのパルス数ｎ３だけを送出するから以後溜り
パルスは減少し、モータ１０の速度は低下し、可動部を
シフト量Ｌ３だけ移動させて遂に停止する。この場合は
速度Ｖｍを保つ距離が長いから高速で位置決めができる
。
以上述べたように本発明によれば指令パルスで運転中の
駆動手段が機器を原点に近い所定の点まで近付けるとこ
の位置から原点までの距離を予め定めたパルス数で駆動
するようにされているからパルス数が装置のループゲイ
ンに影響されることなく正確な位置決めができる。しか
もこのパルス数は指令パルスに修正パルスを加減して得
ているから駆動手段の駆動速度は充分高めることができ
位置決めを高速で行うことができる。
駆動手段が機器を原点に近い所定の点まで近付けるとこ
の位置から原点までの距離を予め定めたパルス数で駆動
するようにされているからパルス数が装置のループゲイ
ンに影響されることなく正確な位置決めができる。しか
もこのパルス数は指令パルスに修正パルスを加減して得
ているから駆動手段の駆動速度は充分高めることができ
位置決めを高速で行うことができる。
第１図は本発明による位置決め装置の機能ブロック図、
第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３図は
第２図の装置を駆動するフローチャート、第４図は第３
図のフローチャートによる動作図、第５図は第２図の装
置を駆動する第３図と異なるフローチャート、第６図は
第５図のフローチャートｌとよる動作図、第７図は従来
の位置決め装置の一例を示すブ、ロック図、第８図は第
７図の装置の動作図である。 １・・・マイコン、２・・・フリップフロップ、３°°
°パ゛ ルス分配器、８・・・偏差カウンタ、９・・・
Ｄ／Ａ変換器、１０・・・モータ、１１・・・エンコー
ダ、１２・・・リミットスイッチ。 第１ＷＪ 第２図 第４図 第５＠ 第６肋
第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３図は
第２図の装置を駆動するフローチャート、第４図は第３
図のフローチャートによる動作図、第５図は第２図の装
置を駆動する第３図と異なるフローチャート、第６図は
第５図のフローチャートｌとよる動作図、第７図は従来
の位置決め装置の一例を示すブ、ロック図、第８図は第
７図の装置の動作図である。 １・・・マイコン、２・・・フリップフロップ、３°°
°パ゛ ルス分配器、８・・・偏差カウンタ、９・・・
Ｄ／Ａ変換器、１０・・・モータ、１１・・・エンコー
ダ、１２・・・リミットスイッチ。 第１ＷＪ 第２図 第４図 第５＠ 第６肋
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）予め定めた指令パルスと修正パルスを発生する指令
パルス発生手段、機器を駆動する駆動手段、該駆動手段
に結合され該駆動手段の速度に応じたフィードバックパ
ルスと原点パルスを発生するフィードバックパルス発生
手段、前記指令パルスと前記修正パルスと前記フィード
バックパルスとの代数和を計数するパルス計数手段、該
パルス計数手段が計数したパルス数をアナログ信号に変
換して前記駆動手段を駆動するデジタルアナログ変換手
段、前記機器が原点に接近したことを検出する原点近傍
検出手段、該原点近傍検出手段の信号に応じて前記パル
ス計数手段に供給する前記フィードバックパルスを制御
するフィードバックパルス制御手段を備え、前記機器が
デジタルアナログ変換手段を介した指令パルスで駆動さ
れて原点近傍に到達すると指令パルス発生手段が該原点
近傍から原点までの距離に相当するパルス数になるよう
な修正パルスを前記パルス計数手段に与え、前記フィー
ドバックパルス制御手段は前記機器が所定位置に達する
と前記フィードバックパルスを前記偏差カウンタに印加
することを特徴とする位置決め装置。 ２）特許請求の範囲第１項記載の位置決め装置において
、前記フィードバック制御手段は前記修正パルスが発生
すると同時に前記フィードバックパルスを前記偏差カウ
ンタに印加することを特徴とする位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP173285A JPS61161510A (ja) | 1985-01-09 | 1985-01-09 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP173285A JPS61161510A (ja) | 1985-01-09 | 1985-01-09 | 位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61161510A true JPS61161510A (ja) | 1986-07-22 |
Family
ID=11509730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP173285A Pending JPS61161510A (ja) | 1985-01-09 | 1985-01-09 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61161510A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04195502A (ja) * | 1990-11-28 | 1992-07-15 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 位置決め位置の検出方法 |
| JP2021088995A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58206363A (ja) * | 1982-05-25 | 1983-12-01 | Mitsubishi Electric Corp | 工作機械の原点復帰装置 |
-
1985
- 1985-01-09 JP JP173285A patent/JPS61161510A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58206363A (ja) * | 1982-05-25 | 1983-12-01 | Mitsubishi Electric Corp | 工作機械の原点復帰装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04195502A (ja) * | 1990-11-28 | 1992-07-15 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 位置決め位置の検出方法 |
| JP2021088995A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
| WO2021112035A1 (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
| US11837987B2 (en) | 2019-12-02 | 2023-12-05 | Denso Corporation | Motor control device |
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