JPS6115361B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、安定措置を講じたプラツトフオーム
に関し、特にジヤイロおよび重錘振子の組合せに
よる非励振アンテナ、写真または科学機械取付用
の安定措置を施したプラツトフオーム構造体に関
する。この場合に、即応すべきある操作条件およ
び問題は、また本願と共同発明者の一人により
「ジヤイロおよび振り子分銅組合せ固定形プラツ
トフオームのアンテナ系」なる名称の特願昭49−
103985号（但し、本願との間には大きな構造的相
違を有する）においても直面する問題である。

先願において多くの論議が行なわれてきたが、
追跡用アンテナ、航空機用機器における無動揺プ
ラツトフオームに取付けられた写真機械、または
軍用および民間用機器に対する多くの要望があ
る。これ等には、例えば、船に搭載される人工衛
生追跡用船舶機器およびアンテナまたは写真機械
用の航空機用機器が含まれる。現在の軍の需要に
見合う様供給される追跡用アンテナは、多くの民
間用機器、更にはある軍用機器に対して妥当な装
置のコストに比較して、一般に構造複雑で比較的
高価である。比較的廉価でしかも信頼性の高いア
ンテナシステム、特に船舶用人工衛生との交信用
に最近割当てられた新しい「Ｌ」周波数帯に対す
るアンテナシステムに対しては大きな市場が開か
れている。

これ等のアンテナは、遠隔制御である場合の多
いある制御形態を介して、最低要件として仰角お
よび方位角制御を必要とする静止軌道上の通信衛
星の如き所望の標的が最初から必要である。一た
んこの標的な捕えられると、アンテナの指向姿勢
は、船の進行方向および位置の変化に対して補正
更新されねばならない。船の進行方向の変化は通
常船のコンパスに関連される方位角軸で自動的に
補正され、船の位置の変化は短期間では比較的重
要でないが多くの機器において手動で補正更新さ
れる（約160Km、100マイルの前方距離は２度以下
のトラツキングエラーを示すのみ）。この問題
は、船の２大運動成分、即ちピツチングとローリ
ングを考える時更に重大になる。これ等の運動の
ため、アンテナ制御システムが大きな指示誤差を
避ける様迅速正確に角度の変化を自動的に補正す
ることが必要となる。指示誤差１゜が多くの高性
能な狭帯域ビームを用いる軍用システムにおいて
不適合である時、６゜または更に10゜の誤差で
も、このシステムがある程度の「最悪の条件」下
で0.5乃至1.0dbの低下を許容するだけの余裕を以
て設計されている時、通常のゲインが12乃至
14dbを有する広帯域のビーム「Ｌ」帯域システ
ムにおいては大きな問題にはならない。

２軸および３軸式追跡用アンテナ架台装置では
所望の目的を達成出来ない。前記の２軸架台は、
補正運動に必要な加速が許容出来ない様になる主
軸の延長線付近に標的がある時、「キー・ホー
ル」（key―hole）効果により完全半球以下の範
囲に限定される。３軸架台のアンテナ取付台によ
れば完全半球作用範囲が得られるが、構造が複雑
となり、関連する微分ジヤイロに沿う各軸の閉ル
ープ・サーボ制御装置、加速計、および他の機
器、時には複合座標変換を行なうデイジタル計算
機をも含む非常な複雑さを要する制御システムに
よりコストが嵩む。

アンテナが非常な高度（実際例として約900ｍ
（3000フイート）以上）に支持出来る係留気球も
あるが、船舶における場合と共通のアンテナシス
テム要件を必要とする諸問題がある。気球に支持
されたアンテナシステムに与えられる運動は一般
に、ピツチングにおいて０乃至25度、変動率にお
いて６度、最大ローリングにおいて±10度（最大
毎秒３度）、およびヨーイングにおいて±15度
（風向に対して最大毎秒５度）である。ある空気
力学的形態の気球は非常に安定したヨーイング、
ピツチングおよびローリング性能を呈するが、気
球のプラツトフオームは、アンテナの観点からは
定点ではなく、また気球が係留される故に風によ
る流落作用が見られる。高周波受発信用アンテナ
の方向の細かな制御が、気球により支持される信
号通信アンテナを用いるシステムの提供において
は重要である。これは、方向および速度変化によ
り惹起された変化に従つて気球支持部から与えら
れる特定の偏差を補正が可能な安定したマイク
ロ・ウエーブ用アンテナ・プラツトフオームを必
要とする。更に、故障と故障の間の平均許容期間
は、前述の如き航空機および船舶塔載の両用途に
おいてアンテナシステムの使用に関して非常に重
要である。

船舶上の垂直基準を確保し、かつアンテナおよ
び（または）各計器を安定化させるローリングお
よびピツチング運動を減衰させることは重要であ
る。この非励振アンテナ用安定システムは、運動
する乗物に搭載された指向性アンテナの安定措置
を行なう比較的構造簡単で信頼性を有し経済的な
プラツトフオーム構造の提供のために開発され
た。これには、全ての形態の船舶、係留気球リレ
ー基地、浮上型海中掘さくプラツトフオーム、陸
上車両、および航空機搭載用航送体が含まれる。

従つて、本発明の主な目的は、プラツトフオー
ムおよび前記プラツトフオーム上に取付けられた
機器についての垂直基準を提供するジヤイロによ
り安定されたプラツトフオームを提供する事であ
る。

本発明の他の目的は、２つの枢軸回りのピツチ
運動およびロール運動について補正される重力偏
倚された長期間垂直基準を有する安定されたプラ
ツトフオームを提供する事にある。

本発明の更に別の目的は、指向性アンテナ、カ
メラ、および科学的装置の様な機器についての台
として、比較的構造簡単で信頼性があり経済的な
安定されたプラツトフオームを提供する事にあ
る。

更に別の目的としては、歯車駆動部がなく、サ
ーボ増幅器、微分ジヤイロ、加速計および（また
は）リゾルバ（resolver）がなく、DCモータお
よびこれに関連なくブラシがなく、搭載船に計装
または制御盤との間に必要とされるインターフエ
ースがないために、大きな信頼性を有する安定さ
れたプラツトフオームを提供することである。

要約すれば、本発明の目的は、低コスト且つ効
率的な、衛生アンテナ等についての安定されたプ
ラツトフオームを提供する事である。

本発明は、ピツチ運動及びロール運動を受け易
い船舶上に取り付けられた、衛生アンテナ用の安
定されたプラツトフオームであつて、低コストか
つ効果的なプラツトフオームを提供するという技
術的課題を解決するものである。

この本発以前にも、サーボ増幅器、加速度計、
及びDCモータを用いて衛生アンテナを安定する
ことが可能であつた。しかしその様なシステムは
大層高価であり、その結果、MARISAT衛星通信
の様な多くの商業的適用については範囲外となつ
ている。MARISAT衛生通信は、比較的狭いビー
ムマイクロ波のマイクロ波アンテナであつて、地
球と同期した静止軌道中の衛生を指向すべきマイ
クロ波アンテナを必要とする。もちろん、地球と
同期した軌道において、衛生は、地球表面上に与
えられたどの様な地点に対しても、空中で同じ位
置にとどまつている。

本発明では、安定されたプラツトフオーム１０
上にアンテナ支持機構１２を取り付けている。ア
ンテナ１１は、方位軸及び仰角軸２３の回りにア
ンテナを回転することにより、最初に衛生に指向
される。一度衛生が捕捉されれば、プラツトフオ
ーム１０の下方にて船舶がロール及びピツチする
時にも、安定されたプラツトフオームは安定した
位置にとどまつているべきである。

本発明は、プラツトフオーム１０の安定化の問
題を、船舶の運動からエネルギーを貯え且つ放出
する為の機械的フイルターとして、ジヤイロスコ
ープ３１，３７を利用することによつて解放する
事を試みている。ジヤイロスコープは、それに作
用する如何なる力も存在しない場合には、自由空
間内の同一位置内にとどまろうとする。ジヤイロ
スコープは、如何なる歳差運動拘束装置も存在し
ない場合には、ジヤイロスコープ下方の地球の回
転と同時に歳差運動するであろう。本発明は、こ
の問題に対して、ジヤイロスコープ３１及び３７
について歳差運動拘束装置を提供することにより
対抗する。歳差運動拘束装置は、プラツトフオー
ム１０が休止時にある場合、鉛直位置に、ジヤイ
ロスコープ３１及び３７を維持しようとする。

プラツトフオーム１０全体は、如何なる長期間
垂直基準も存在しない場合には、該プラツトフオ
ーム下方の地球の回転と同時に、それ自体が歳差
運動をしようとする。この技術的課題は、ジンバ
ル軸２１，２２、及び１５，１６、が交差する平
面の僅かに下方へ位置した重心４１を提供するこ
とによつて対処される。重心４１をジンバル軸の
僅かに下方へ位置させることにより、プラツトフ
オーム１０は鉛直な配置内へとどまろうとする。
第１図、及び更に第３−６図中に示される様に、
重心４１がジンバル軸に対して、僅かだけ下方へ
位置されている事は更に重要である。もしも重心
４１が、ジンバル軸の交差点の下方へ実質的に距
離を空けて位置されている場合には、プラツトフ
オーム１０は、船舶塔載物のピツチング運動及び
ローリング運動により生ずる直線加速力に反応し
てしまうであろうし、該反応は、過度の指示誤差
を生ずるであろう。

前述した目的を達成する為に用いられる本発明
の特徴は、ピツチ運動またはロール運動に対して
安定されているプラツトフオームを包含する事で
ある。２つのジヤイロが、ピツチ軸及びロール軸
を安定させる為に、別個に用いられる。該ジヤイ
ロは、各ジヤイロのホイールが略々鉛直な１つの
軸の回りを回転する様に、好ましくは取り付けら
れる。安定は、ジヤイロが歳差運動するのを許容
する事によつて達成され、ジヤイロは制限された
角度変位範囲内を、プラツトフオームを不安定に
する力に応じて歳差運動を行う。ジヤイロスコー
プの歳差運動は、ピツチ軸またはロール軸回りの
平らなプラツトフオームを攬乱することから、不
安定にする力を防止する。

各ジヤイロは、非常に僅かだけ重力方向に偏倚
を伴つて、その枢軸の回りで実質的に均衡する。
換言すると、熟慮されたジヤイロの重心は、該ジ
ヤイロが取り付けられる枢軸の僅かに下方に位置
するであろう。低摩擦懸架システムが、ジヤイロ
の枢軸回転の為に用いられる。この事は、安定し
たピツチ軸またはロール軸を攬乱する傾向から重
力の偏倚を防止する為に、ジヤイロが攬乱する力
の不存在状態にて、略々鉛直な位置になる事を許
容する。別の態様で述べれば、もしもジヤイロが
その通常の鉛直な配置から変位されると、低摩擦
取付けがされていることにより、その枢軸の回り
をゆつくりと歳差運動するであろう。この事は、
重力の影響下でジヤイロが歳差運動をしつつその
通常の鉛直位置へ戻つた場合、安定されたアンテ
ナプラツトフオームにおいて指示誤差を生ずるこ
とからジヤイロの僅かな重力の偏倚を防止する。

ジヤイロの枢軸が互いに直角になる様に取り付
けられ、かつ、安定されたプラツトフオームに付
加される攬乱する力に応じて歳差運動する事が許
容される複数のジヤイロの具体例は、機械的なフ
イルターに相当するものを生ずる。実際、ジヤイ
ロ安定されたプラツトフオームは、或る方向に限
定された量のエネルギーを貯え、そして反対方向
にエネルギーが加えられた場合に、該貯えられた
場合に、該貯えられたエネルギーを放出して戻す
ことが出来る機械的なフイルターに相当するもの
を与える。換言すると、ピツチ運動またはロール
運動によつて生ずる攬乱力が、安定されたプラツ
トフオームの１つの軸に付加された場合、この力
は、各ジヤイロ上に作用する分力に分解され得
る。各ジヤイロは、ジヤイロ上に作用する該攬乱
力の分力に応じて、その枢軸回りに歳差運動をす
るであろう。

この様に、船が一側にロールすると同時に、両
方のジヤイロは、船のローリング運動に応じて、
ジヤイロの通常の鉛直位置から変位された位置に
歳差運動し得る。船が反対方向にロールする場合
には、ジヤイロは反対方向に歳差運動するであろ
う。従つて、船が他方にロールする際に、ジヤイ
ロは反対方向へエネルギーを放出する。ロール運
動及びピツチ運動の合計量が、長期間に亘つて
略々零であることに基づき、このシステムは船舶
への塔載用途において特に有効なシステムであ
る。

本発明の実施の最善の態様と考えられる処を示
す特定の実施態様について添付図面に関し以下に
例示する。

第１図（第２図においても）のアンテナ１１の
支持機構体１２のプラツトフオーム１０は、固定
された取付けハウジング１７の反対側から同一軸
上に内方に突出する様固定されたベアリング支持
スピンドル（ジンバル枢軸）１５，１６の周囲に
回転自在の２個の支持ベアリング１３，１４でジ
ンバル支持される様に示される。このベアリング
１３，１４はジンバル・リング１８を支持し、こ
のリングは更にベアリング１３，１４の軸と直角
かつこれと同一平面内の交差軸上に前記リングに
より支持された２個のベアリング１９，２０を有
する。このベアリング１９，２０は、共通軸上で
ジンバルを設けたプラツトフオーム１０の反対側
から外方に突出する様に取付けられたスピンドル
（ジンバル枢軸）２１，２２を回転自在に支持す
る。アンテナ１１は、従来周知の方法（詳細は図
示せず）でハウジング１７上に取付けられた保護
用レードーム２４内に包蔵された以下に詳細に記
述される方位圏内にわたりある仰角で仰角軸２３
の周囲に枢動する様に取付けられている。また、
アンテナ架台構造体１２も、方位設定調整が行な
われる際、垂直の方位軸周囲の回動のためジンバ
ル・プラツトフオーム１０上に支持されたアンテ
ナ取付台の方位圏に回転可能なベース２５を含ん
でいる。回転ベース２５は、同期駆動システム
（詳細は図示せず）により駆動出来る方位回転駆
動部２８のピニオン歯車２７により駆動される環
状の平歯車２６を有する。ジヤイロ・モータ２９
およびロータ３０のユニツト３１は、スピンドル
２１と２２のジンバル枢軸に対して枢軸を平行に
なる様に取付けフレーム３４のベアリング３３に
枢軸スピンドル３２が枢着されている。ジヤイロ
３５とロータ３６のユニツト３７は、取付けフレ
ーム３９のベアリングに枢軸３８が枢着され、前
記取付けフレームは更に前記ユニツト３１の下方
に取付けフレーム４０により取付けられる。前記
ユニツト３１および３７は、ジンバルを設けたプ
ラツトフオームの両方の枢軸の下方に重心位置４
１を有するプラツトフオーム１０の中心を通る垂
直方向の方位軸上方に整合される。更に、ジヤイ
ロ・モータとロータのユニツトの各々については
その各枢着部の下方に重心を有する。

第３図の実施態様においては、「ローリング専
用」単一枢軸に取付けられた重力とジヤイロの組
合せにより安定化されたプラツトフオーム４２が
提供される。この場合、単一の枢軸スピンドル４
３はフレーム閉鎖部４５に取付けられたベアリン
グ４４により回転自在に支持されている。ジヤイ
ロ・モータ３５とロータ３６のユニツト３７は、
プラツトフオーム４２の底部に取付けられるフレ
ーム部材３９に回転自在に取付けられたスピンド
ル３８で取付けられている。前記ユニツト３７′
を底部に、かつアンテナ構造体４６を頂部に取付
けた全プラツトフオーム４２は、その枢着軸取付
部の下方に重心位置４７を有し、ジヤイロ・ユニ
ツト３７′はその枢着部の下方にその重力中心を
有することが示される。

次に第４図において、カメラ４８は、便宜のた
め同一番号を付した部品を有する第１および２図
のプラツトフオーム１０と同一方法でジンバルに
より取付けられたプラツトフオーム１０′の底部
に取付けられている。この実施態様においてはジ
ヤイロとロータのユニツト３１″と３７″をプラツ
トフオーム構造体４９内でその各軸がその一方が
他方の上方になる様回転自在に取付け、また対称
的に均衡（バランス）する様組立てられた構造体
において垂直方向の方位線と一線上に取付けて、
重力中心５０がジンバル取付け用枢軸の下方にく
る。この安定化されたプラツトフオーム１０′上
に取付けられたカメラ４８を下方に向けて、透明
な窓部５１は、フレーム閉鎖部２４′内に取付け
られた密閉フレーム部１７′内に設けられてい
る。

第５図の実施態様においては、ジヤイロ・モー
タとロータのユニツト３１は、ロータ３０をモ
ータ２９から下方にしてプラツトフオーム１０″
の頂部に取付け、ジヤイロ・モータとロータのユ
ニツト５２はロータ３６′をモータ３５′の上方に
なる様にプラツトフオーム１０″の底部に取付け
られる。再び、重心位置５０′はプラツトフオー
ム１０″のジンバル取付け用枢軸の下方になる。

第６図の実施態様においては、ジヤイロ・モー
タとロータのユニツト３１と３７は、その各枢軸
をプラツトフオーム１０の直角のジンバルを設
けた枢軸取付部のほぼ面上になる様に、プラツト
フオーム内に枢着されている。このプラツトフオ
ーム１０のジンバル取付けリング３５は、リン
グ・ベアリング５４により支持されかつ円筒ベア
リング５５内に維持されて、両者は非常に操縦が
容易な航送体に対する方位内に回転する様にフレ
ーム部材５６に取付けられる。この特徴は、同じ
理由で示される他の実施態様にも妥当する。これ
は、ジヤイロ・ユニツト３１と３７の横列に離間
された配設位置と対称的に均衡（バランス）さ
れ、重力中心５７もまた他の実施態様と丁度同じ
様に本実施態様においてもジンバルの枢軸取付軸
の下方にくる。

第７図のジヤイロ・モータとロータのユニツト
５８は、フレーム６２のフレーム延長部６０と６
１の間に接続されたスプリング構造体５９を用い
たジヤイロ・ユニツトである。このスプリング構
造体５９の中心は、前記ジヤイロ・ユニツト５８
が垂直位置から離脱する様な場合は、前記ユニツ
トを枢軸６４の周囲に枢動させる中心の直立位置
に押戻させる様にジヤイロ・ユニツトの突起部６
３に結合されている。このスプリングによる歳差
運動の拘束機構部は、前記ジヤイロ・ユニツト３
１と３７のための歳差運動拘束装置としてこれ等
ユニツトの各枢着部よりも下方に重心位置を設け
て、当ジヤイロ・ユニツト５８において前記ジヤ
イロ・ユニツト３１，３７の代りに用いても良
い。ダツシユ・ポツト（制動作用部）を、作用力
および（または）外乱因子を制動し、またはこれ
を補正するため、他の実施態様において１つ以上
の軸に用いても良い。ここで留意すべきことは、
急速な旋回操作の間のトルク作用による誤作を最
小限度に抑制するため、各実施態様において、ジ
ヤイロの枢軸を垂直軸であるいはその付近で一時
的に固定もしくは制動する構成装置を用いても良
いことである。

第１−６図に示された実施例は、歳差運動拘束
装置が関連する範囲では、第７図に示す実施例と
相違する。第７図中に示されるジヤイロユニツト
５８は、枢軸６４上で均衡されている。換言する
と、該ジヤイロユニツトの重心は、枢軸６４上に
置かれている。従つて、重力は、鉛直方向にジヤ
イロユニツトを配置しようとしない。第７図に示
される実施例において、ジヤイロユニツトがその
最初の位置から歳差運動すると、スプリング５９
は、長期時間経過に亘つて、ジヤイロユニツトを
その最初の鉛直位置に戻す様に付勢しようとす
る。この事は、ジヤイロユニツトを、その下方で
地球が回転する様な、ゆつくりとした歳差運動か
ら防止する。

その他の実施例においては、ジヤイロユニツト
の重心は、ジヤイロユニツトの枢軸よりも僅かに
下方へ位置されている。例えば、第３図におい
て、図中に示されたジヤイロユニツト３７′につ
いての重心は、枢軸３８の僅かに下方へ位置する
ものとなつている。ジヤイロユニツトそれ自体の
図示された重心について、参照番号は設けられて
いない；プラツトフオーム及びアンテナ機構全体
についての重心４１と混同すべきではない。第１
−６図中に図示された実施例においては、重力は
ジヤイロユニツトを鉛直配置へ配置しようとす
る。従つて、日数が経過し、ジヤイロスコープの
下方で地球が回転すると同時に、ジヤイロユニツ
トの重心上に作用する重力は、ジヤイロユニツト
をゆつくりと歳差運動させようとするであろう
し、その結果、ジヤイロユニツトはそれ自体を鉛
直配置に維持する。

作動において、各実施例中のジヤイロユニツト
は、ピツチ運動及びロール運動に応じて、前後に
歳差運動するであろう。しかしながら、長時間に
亘つては、ジヤイロユニツトは鉛直に配置された
平均位置を維持しようとする。

第７図のジヤイロ・ロータ・ユニツト５８のス
プリング構造体において示されたスプリングの使
用の他に、作用力および（または）外乱因子を制
動しまたはこれを補正するため、各実施態様にお
いて１つ以上の軸においてスプリングを用いても
良い。第３図の「ローリング専用」のプラツトフ
オーム装置が、ピツチングによる誤差が無視出来
る程度に重要でない非常に大型の船舶において優
れた解決策であることは興味のあることである。

本文において、本発明はその幾つかの実施態様
に関して例示し記述したが、多くの変更が本発明
の教示による当技術への本質的な寄与から逸脱す
ることなく可能であることは了解されるべきであ
る。

尚、本発明は、その実施態様として以下のもの
を含み得る。

前記歳差運動拘束装置として、前記第１のジ
ヤイロモータ２９及びロータ３０についての重
心が、前記第１のジヤイロ枢軸３２の僅かに下
方に位置している特許請求の範囲第１項記載の
安定されたアンテナプラツトフオーム１０。

前記歳差運動拘束装置として、前記第２のジ
ヤイロモータ３５及びロータ３６についての重
心が、前記第２のジヤイロ枢軸３８の僅かに下
方に位置している上記に記載の安定されたア
ンテナプラツトフオーム１０。

前記ジヤイロユニツト３１，３７は、それぞ
れその各々のジヤイロ枢軸３２，３８の回りに
実質的に均衡されており、重力方向にジヤイロ
ユニツト３１，３７それぞれの非常に僅かな偏
倚を伴なつている特許請求の範囲第１項または
上記，に記載の安定されたアンテナプラツ
トフオーム１０。

前記第１のジヤイロユニツト３１のための前
記歳差運動拘束装置は、前記第１のジヤイロユ
ニツト３１及び前記第１の取り付けフレーム３
４の間に接続されたスプリング機構５９である
特許請求の範囲第１項記載の安定されたアンテ
ナプラツトフオーム１０。

前記第２のジヤイロユニツト３７のための前
記歳差運動拘束装置は、前記第２のジヤイロユ
ニツト３７及び前記第２の取り付けフレーム３
９との間に接続されたスプリング機構５９であ
る上記の安定されたアンテナプラツトフオー
ム。

前記歳差運動拘束装置は、前記ジヤイロユニ
ツト３１，３７がそれぞれ前記ジヤイロ枢軸３
２，３８の各々の回りを枢軸回転した場合に、
前記ジヤイロユニツト３１，３７が直立した鉛
直位置にそれぞれ戻る様に付勢しようとする特
許請求の範囲第１項及び上記〜に記載の安
定されたアンテナプラツトフオーム１０。

重力とジヤイロとの組み合わせにより安定さ
れ、船舶の搭載物上へ取り付けられるアンテナ
プラツトフオーム１０において、 アンテナ支持機構１２を有し、 前記プラツトフオーム１０は、第１のジンバ
ル枢軸１５，１６および第２のジンバル枢軸２
１，２２上にジンバル支持されており、 第１のジヤイロモータ２９及びロータ３０の
ユニツト３１が、第１のジヤイロ枢軸３２上に
枢軸回転的に取り付けられており、且つ、プラ
ツトフオーム１０に結合した第１の取り付けフ
レーム３４により支持されており、 第２のジヤイロモータ３５及びロータ３６の
ユニツト３７が、第２のジヤイロ枢軸３８上に
枢軸回転的に取り付けられており、且つ、プラ
ツトフオーム１０に結合した第２の取り付けフ
レーム３９により支持されており、 第１のジヤイロユニツト３１及び第２のジヤ
イロユニツト３７は、それ等の枢軸３２，３８
が相互に実質的に直角となる様にそれぞれ取り
付けられ、 前記第１のジヤイロユニツト３１及び前記第
２のジヤイロユニツト３７は、歳差運動拘束装
置を有し、 前記第１のジヤイロユニツト３１及び前記第
２のジヤイロユニツト３７は、或る方向に限定
された量のエネルギーを貯え、そしてエネルギ
ーが反対方向に加えられた場合に該貯えられた
エネルギーを放出することが出来、 アンテナ１１、前記アンテナ支持機構１２及
び前記ジヤイロユニツト３１，３７の質量によ
る重心の位置上の影響を包含する、前記プラツ
トフオーム１０の重心４１は、重力の偏倚され
た長期間垂直基準を提供する為、ジンバル枢軸
１５，１６，２１，２２の僅かに下方に位置さ
れており、船舶搭載におけるロール運動及びピ
ツチ運動から生ずる直線加速力による過度の指
示誤差を防止し、 アンテナ１１、前記アンテナ支持機構１２、
及び前記ジヤイロユニツト３１，３７を包含す
る前記プラツトフオーム１０は、対称的に均衡
（バランス）された組み立て機構であることを
特徴とする重力とジヤイロの組み合わせにより
安定されたプラツトフオーム。

重力とジヤイロとの組み合わせにより安定さ
れ、船舶の搭載物上へ取り付けられるアンテナ
プラツトフオーム１０において、 アンテナ支持機構１２を有し、 前記プラツトフオーム１０は、第１のジンバ
ル枢軸１５，１６及び第２のジンバル枢軸２
１，２２上にジンバル支持されており、 第１のジヤイロモータ２９及びロータ３０の
ユニツト３１が、第１のジヤイロ枢軸３２上に
枢軸回転的に取り付けられており、且つ、プラ
ツトフオーム１０に結合した第１の取り付けフ
レーム３４により支持されており、 第２のジヤイロモータ３５及びロータ３６の
ユニツト３７が、第２のジヤイロ枢軸３８上に
枢軸回転的に取り付けられており、且つ、プラ
ツトフオーム１０に結合した第２の取り付けフ
レーム３９により支持されており、 第１のジヤイロユニツト３１及び第２のジヤ
イロユニツト３７は、それ等の枢軸３２，３８
が相互に実質的に直角となる様にそれぞれ取り
付けられ、 前記第１のジヤイロユニツト３１及び前記第
２のジヤイロユニツト３７は、歳差運動拘束装
置を有し、 前記第１のジヤイロユニツト３１及び前記第
２のジヤイロユニツト３７は、或る方向に限定
された量のエネルギーを貯え、そしてエネルギ
ーが反対方向に加えられた場合に該貯えられた
エネルギーを放出することが出来、 アンテナ１１、前記アンテナ支持機構１２及
び前記ジヤイロユニツト３１，３７の質量によ
る重心の位置上の影響を包含する、前記プラツ
トフオーム１０の重心４１は、重力偏倚された
長期間垂直基準を提供する為、ジンバル枢軸１
５，１６，２１，２２の僅かに下方に位置され
ており、船舶搭載におけるロール運動及びピツ
チ運動から生ずる直線加速力による過度の指示
誤差を防止し、 静止軌道内の通信衛生の如き所望の標的を捕
捉する為に、前記アンテナ支持機構１２は仰角
及び方位の制御を備え、アンテナ１１は仰角軸
２３の回りを枢軸回転する様に、且つ鉛直方位
軸の回りを回転する様に取り付けられているこ
とを特徴とする重力とジヤイロの組み合わせに
より安定されたプラツトフオーム。

重力とジヤイロとの組み合わせにより安定さ
れ、船舶の搭載物上へ取り付けられるアンテナ
プラツトフオーム１０において、 アンテナ支持機構１２を有し、 前記プラツトフオーム１０は、第１のジンバ
ル枢軸１５，１６及び第２のジンバル枢軸２
１，２２上にジンバル支持されており、 第１のジヤイロモータ２９及びロータ３０の
ユニツト３１が、第１のジヤイロ枢軸３２上に
枢軸回転的に取り付けられており、且つ、プラ
ツトフオーム１０に結合した第１の取り付けフ
レーム３４により支持されており、 第２のジヤイロモータ３５及びロータ３６の
ユニツト３７が、第２のジヤイロ枢軸３８上に
枢軸回転的に取り付けられており、且つ、プラ
ツトフオーム１０に結合した第２の取り付けフ
レーム３９により支持されており、 第１のジヤイロユニツト３１及び第２のジヤ
イロユニツト３７は、それ等の枢軸３２，３８
が相互に実質的に直角となる様にそれぞれ取り
付けられ、 前記第１のジヤイロユニツト３１及び前記第
２のジヤイロユニツト３７は、歳差運動拘束装
置を有し、 前記第１のジヤイロユニツト３及び前記第２
のジヤイロユニツト３７は、或る方向に限定さ
れた量のエネルギーを貯え、そしてエネルギー
が反対方向に加えられた場合に該貯えられたエ
ネルギーを放出することが出来、 アンテナ１１、前記アンテナ支持機構１２及
び前記ジヤイロユニツト３１，３７の質量によ
る重心の位置上の影響を包含する、前記プラツ
トフオーム１０の重心４１は、重力偏倚された
長期間垂直基準を提供する為、ジンバル枢軸１
５，１６，２１，２２の僅かに下方に位置され
ており、船舶搭載におけるロール運動及びピツ
チ運動から生ずる直線加速力による過度の指示
誤差を防止し、 アンテナ１１は、方位構造の上方で仰角構造
にて取り付けられていることを特徴とする重力
とジヤイロの組み合わせにより安定されたプラ
ツトフオーム。

(10) 船舶の方向変換について補正をする為の方位
設定調整は、船舶のコンパスに方位軸を追従制
御することにより、自動的に補正される上記
またはのいずれかに記載の安定されたプラツ
トフオーム１０。

アンテナ１１を方位軸回りに回転する為に、
前記アンテナ支持機構１２に結合する方位回転
駆動部２８を更に含む上記，またはのい
ずれかに記載の安定されたプラツトフオーム１
０。

重力とジヤイロとの組み合わせにより安定さ
れ、船舶の搭載物上へ取り付けられるアンテナ
プラツトフオーム１０において、 アンテナ支持機構１２を有し、 前記プラツトフオーム１０は、第１のジンバ
ル枢軸１５，１６及び第２のジンバル枢軸２
１，２２上にジンバル支持されており、 第１のジヤイロモータ２９及びロータ３０の
ユニツト３１が、第１のジヤイロ枢軸３２上に
枢軸回転的に取り付けられており、且つ、プラ
ツトフオーム１０に結合した第１の取り付けフ
レーム３４により支持されており、 第２のジヤイロモータ３５及びロータ３６の
ユニツト３７が、第２のジヤイロ枢軸３８上に
枢軸回転的に取り付けられており、且つ、プラ
ツトフオーム１０に結合した第２の取り付けフ
レーム３９により支持されており、 第１のジヤイロユニツト３１及び第２のジヤ
イロユニツト３７は、それ等の枢軸３２，３８
が相互に実質的に直角となる様にそれぞれ取り
付けられ、 前記第１のジヤイロユニツト３１及び前記第
２のジヤイロユニツト３７は、歳差運動拘束装
置を有し、 前記第１のジヤイロユニツト３１及び前記第
２のジヤイロユニツト３７は、或る方向に限定
された量のエネルギーを貯え、そしてエネルギ
ーが反対方向に加えられた場合に該貯えられた
エネルギーを放出することが出来、 アンテナ１１、前記アンテナ支持機構１２及
び前記ジヤイロユニツト３１，３７の質量によ
る重心の位置上の影響を包含する、前記プラツ
トフオーム１０の重心４１は、重力偏倚された
長期間垂直基準を提供する為、ジンバル枢軸１
５，１６，２１，２２の僅かに下方に位置され
ており、船舶搭載におけるロール運動及びピツ
チ運動から生ずる直線加速力による過度の指示
誤差を防止し、 前記第１のジンバル枢軸１５，１６及び第２
のジンバル枢軸２１，２２は同一平面にあり、
且つ互いに直角に交差していることを特徴とす
る重力とジヤイロの組み合わせにより安定され
たプラツトフオーム。

風による負荷からアンテナ１１を保護する為
のレードーム２４を更に含む特許請求の範囲第
１項又は上記〜に記載の安定されたアンテ
ナプラツトフオーム。

衛星との通信のためのマイクロ波アンテナ１
１を更に含む特許請求の範囲第１項又は上記
〜に記載の安定されたアンテナプラツトフオ
ーム。

【図面の簡単な説明】

第１図は直角軸によりジンバルを設けた重力お
よびジヤイロの組合せによる無動揺プラツトフオ
ームを有するマイクロ・ウエーブ用多軸支持によ
る架台システムの部分破断による断面側面図、第
２図は直交軸を有するジンバルを設けた取付部を
詳細に示す第１図の線２−２に関する断面平面
図、第３図は単一の枢軸取付けによる重力とジヤ
イロの組合せによる無動揺プラツトフオームの一
部破断部分断面側面図、第４図はジヤイロ・モー
タとロータをプラツトフオームの上方に取付けた
直交軸でジンバル支持された重力とジヤイロの組
合せにより安定化されたプラツトフオームの底部
に取付けられた航空機搭載用カメラの一部破断部
分断面側面図、第５図は、ジヤイロ・モータとロ
ータの両者をプラツトフオームの上下に取付けた
直交軸でジンバル支持された重力およびジヤイロ
の組合せにより安定化されたプラツトフオームの
部分側面図、第６図は、回転支持リング内にジン
バル支持されたプラツトフオームのほぼ枢軸面に
枢着された直交軸に取付けられたジヤイロ・モー
タとロータのユニツトを有する無動揺プラツトフ
オームの一部破断による部分断面図、および第７
図は、各実施態様に示されたものの代りに使用で
きる、スプリングによる歳差運動拘束装置を有す
る、ジヤイロモータとロータとのユニツトを示す
図である。 １０……プラツトフオーム、１１……アンテ
ナ、１２……支持機構、１３，１４……支持ベア
リング、１５，１６……支持スピンドル、１７…
…ハウジング、１８……ジンバル・リング、１
９，２０……ベアリング、２１，２２……支持ス
ピンドル、２３……軸、２４……レードーム、２
５……ベース、２６……平歯車、２７……ピニオ
ン歯車、２８……駆動部、２９……ジヤイロ・モ
ータ、３０……ロータ、３１……ユニツト、３２
……スピンドル、３３……ベアリング、３４……
フレーム、３５……ジヤイロ・モータ、３６……
ロータ、３７……ユニツト、３８……スピンド
ル、３９，４０……取付けフレーム、４１……重
心位置、４２……プラツトフオーム、４３……ス
ピンドル、４４……ベアリング、４５……フレー
ム閉鎖部、４６……アンテナ構造体、４７……重
心位置、４８……カメラ、４９……フレーム構造
体、５０……重力中心、５３……取付リング、５
４……リング・ベアリング、５５……ベアリン
グ、５６……フレーム部材、５７……重心位置、
５８……ジヤイロ・モータ・ロータ・ユニツト、
５９……スプリング、６０，６１……延長部、６
２……フレーム・ユニツト、６３……突起部、６
４……枢軸。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 重力とジヤイロとの組み合わせにより安定さ
   れ、船舶の搭載物上へ取り付けられるアンテナプ
   ラツトフオーム１０において、 アンテナ支持機構１２を有し、 前記プラツトフオーム１０は、第１のジンバル
   枢軸１５，１６及び第２のジンバル枢軸２１，２
   ２上にジンバル支持されており、 第１のジヤイロモータ２９及びロータ３０のユ
   ニツト３１が、第１のジヤイロ枢軸３２上に枢軸
   回転的に取り付けられており、且つ、プラツトフ
   オーム１０に結合した第１の取り付けフレーム３
   ４により支持されており、 第２のジヤイロモータ３５及びロータ３６のユ
   ニツト３７が第２のジヤイロ枢軸３８上に枢軸回
   転的に取り付けられており、且つ、プラツトフオ
   ーム１０に結合した第２の取り付けフレーム３９
   により支持されており、 第１のジヤイロユニツト３１及び第２のジヤイ
   ロユニツト３７は、それ等の枢軸３２，３８が相
   互に実質的に直角となる様にそれぞれ取り付けら
   れ、前記第１のジヤイロユニツト３１及び前記第
   ２のジヤイロユニツト３７は、歳差運動拘速装置
   を有し、 前記第１のジヤイロユニツト３１及び前記第２
   のジヤイロユニツト３７は、或る方向に限定され
   た量のエネルギーを貯え、そしてエネルギーが反
   対方向に加えられた場合に該貯えられたエネルギ
   ーを放出することが出来、 アンテナ１１、前記アンテナ支持機構１２及び
   前記ジヤイロユニツト３１，３７の質量による重
   心の位置上の影響を包含する、前記プラツトフオ
   ーム１０の重心４１は、重力偏倚された長期間垂
   直基準を提供する為、ジンバル枢軸１５，１６，
   ２１，２２の僅かに下方に位置されており、船舶
   搭載におけるロール運動及びピツチ運動から生ず
   る直線加速力による過度の指示誤差を防止するこ
   とを特徴とする重力とジヤイロの組み合わせによ
   り安定されたプラツトフオーム。