JPS61152389A - 多関節ロボツトにおける自動バランス装置 - Google Patents
多関節ロボツトにおける自動バランス装置Info
- Publication number
- JPS61152389A JPS61152389A JP27708284A JP27708284A JPS61152389A JP S61152389 A JPS61152389 A JP S61152389A JP 27708284 A JP27708284 A JP 27708284A JP 27708284 A JP27708284 A JP 27708284A JP S61152389 A JPS61152389 A JP S61152389A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は多関節ロボットの台盤を中心とした前後荷重
モーメントの平衡装置に関するものである０ 従来の技術 多関節ロボットは適当高さの回転台盤に関節と称するア
ームを枢着し、該アームを時によっては多段となして先
端にノ・ンドを設けたもので、組立、溶接等の各種作業
を自動的になしているものである０ 発明が解決しようとする問題点 しかしながら、近年ロボットの作業でも可搬重量を増大
させる傾向にあり、該重量物の移動のためにトルクの大
きなモータが必要で、且つバランスも悪く、製造コスト
も高価となり易い欠点があった。
モーメントの平衡装置に関するものである０ 従来の技術 多関節ロボットは適当高さの回転台盤に関節と称するア
ームを枢着し、該アームを時によっては多段となして先
端にノ・ンドを設けたもので、組立、溶接等の各種作業
を自動的になしているものである０ 発明が解決しようとする問題点 しかしながら、近年ロボットの作業でも可搬重量を増大
させる傾向にあり、該重量物の移動のためにトルクの大
きなモータが必要で、且つバランスも悪く、製造コスト
も高価となり易い欠点があった。
本発明は、この様な欠点を解消する目的において、回転
台盤に枢着した第１関節の後端にウェイトを装架すると
共に第１関節に枢着した第２関節の回動をウェイトの回
転軸とチエンで連係してモータでもって折曲回動させ、
台盤の前後位置で関１節の荷重モーメントとウェイト並
びに第２関節用モータの荷重モーメントをバランスさせ
、更に第２関節の先端に設けた第３関節を鉛直方向、に
支持するためにモータにかえて各関節の枢軸に装架した
ギヤーに無端チエンを調帯して連動させながら容易に鉛
直方向の保持をなし得る様になしたものであって、台盤
の前後に作用する荷重モーメントがバランスしているた
め第１関節のモータに高馬力を要することなく、重量物
の移動もスムーズになし得ると共に製造コストもコスト
ダウンし得る等を目的とするものである。
台盤に枢着した第１関節の後端にウェイトを装架すると
共に第１関節に枢着した第２関節の回動をウェイトの回
転軸とチエンで連係してモータでもって折曲回動させ、
台盤の前後位置で関１節の荷重モーメントとウェイト並
びに第２関節用モータの荷重モーメントをバランスさせ
、更に第２関節の先端に設けた第３関節を鉛直方向、に
支持するためにモータにかえて各関節の枢軸に装架した
ギヤーに無端チエンを調帯して連動させながら容易に鉛
直方向の保持をなし得る様になしたものであって、台盤
の前後に作用する荷重モーメントがバランスしているた
め第１関節のモータに高馬力を要することなく、重量物
の移動もスムーズになし得ると共に製造コストもコスト
ダウンし得る等を目的とするものである。
問題点を解決するための手段
以下、実施例図により本発明の詳細な説明する。
架台１の上面に台盤２を支架して架台１に付設した第１
ＡＣサーボモータ３ａで台盤２を鉛直方向を中心として
回転自在となし、台盤２の上端両側に軸受４ａ、４ｂを
突設し、適当長さの第１関節５ａの中央より後方寄シ位
置に枢軸６ａを設けて両側へ突設し、該枢軸６ａの両端
を軸受４ａ。
ＡＣサーボモータ３ａで台盤２を鉛直方向を中心として
回転自在となし、台盤２の上端両側に軸受４ａ、４ｂを
突設し、適当長さの第１関節５ａの中央より後方寄シ位
置に枢軸６ａを設けて両側へ突設し、該枢軸６ａの両端
を軸受４ａ。
４ｂに軸支し、１方の軸受４ｂの外面に付設した第２Ａ
Ｃサーボモータ３ｂの回転軸７を枢軸６ａの１端に連結
し、第１関節５ａの先端にＵ型軸受８ａを設け、適当長
さの第２関節５ｂの後端両側より突設した枢軸６ｂの両
端を第１関節５ａ先端のＵ型軸受８ａに軸支させ、第２
関節５ｂの先端に設けたＵ型軸受８ｂに第３関節５ｃの
上端両側より突設した枢軸６ｃの両端を軸支させ、第３
関節５ｃの下端に第３ＡＣサーボモータ３ｃで開閉させ
ると共に第４ＡＣサーボモータ３ｄで水平方向へ回転自
在となしたハンド９を設けた多関節ロボット１０におい
て、第１関節５ａの後端にＵ型軸受８Ｃを設け、該Ｕ型
軸受８ｃに枢軸６ｄを軸支させ、第１関節５ａの作動用
の第２ＡＣサーボモータ３ｂと同一側においてＵ型軸受
８ｃの外面に第５ＡＣサーボモータ３ｅを付設して回転
軸１１を枢軸６ｄに連結し、枢軸６ｄの中央位置に先端
に取付板１２を設けた腕杆１３の下端のボス１４を固締
し、該取付板１２にプレート状の重餞板１５をボルト１
６でもって調整自在に固締し、第２ＡＣサーボモータ３
ｂや第５ＡＣサーボモータ３ｅの反対側において、各関
節の枢軸６ ａ ＋ ６ ｂ ＊６ｃ、６ｄを外面へ突
出し、台盤２の軸受４ａの外面において、中央に孔を開
孔した第１鎖車１７ａを枢軸６ａＫ嵌合させて軸受４ａ
に固締し、枢軸６ｂに中間連動ダブル鎖車１７ｂを遊架
すると共に第２ダブル鎖車１７′ｂを枢軸６ｂに固締し
、枢軸６ｃに第３鎖車１７ｃを固締し、枢軸６ｄに第４
ダブル鎖車１７ｄを固締し、第４ダブル鎖車１７ｄと第
２ダブル鎖車１７′ｂとに無端チェノ１８ａを調帯して
第５ＡＣサーボモータ３ｅで第２関節５ｂと１柱板１５
とを対称連動させ得る様になし、軸受４ａに付設した第
１鎖車１７ａと中間連動ダブル鎖車１７ｂとに無端チエ
ン１８ｂを調帯すると共に中間連動ダブル鎖車１７ｂと
第３鎖車１７ｃとに無端チエン１８ｃを調帯させて第１
、第２関節５ ａ ＋ ５ ｂの折曲作動中において第
３関節５ｃを常に鉛直方向に保持し得る様になし、第１
関節５ａの枢軸６ａの先端に受座１９ａを固締すると共
に第２関節５ｂの枢軸６ｂの先端に受座１９ｂを遊嵌さ
せ、該受座１９ａと受座１９ｂとに第１チエンカバー２
０ａを装着して枢軸６ｂに遊嵌した内部受座１９ｃ１中
間連動ダブル鎖車１７ｂの外面に嵌合させた間座１９ｄ
等に第１チエンカバー２０ａの先端部内面を固締させ、
第３関節５ｃの先端部に遊架した受座１９ｅに第２チエ
ンカパー２０ｂの先端部を固締して後端を第１チエンカ
バー２０ａの先端面に嵌合させるべくなして成るもので
ある。
Ｃサーボモータ３ｂの回転軸７を枢軸６ａの１端に連結
し、第１関節５ａの先端にＵ型軸受８ａを設け、適当長
さの第２関節５ｂの後端両側より突設した枢軸６ｂの両
端を第１関節５ａ先端のＵ型軸受８ａに軸支させ、第２
関節５ｂの先端に設けたＵ型軸受８ｂに第３関節５ｃの
上端両側より突設した枢軸６ｃの両端を軸支させ、第３
関節５ｃの下端に第３ＡＣサーボモータ３ｃで開閉させ
ると共に第４ＡＣサーボモータ３ｄで水平方向へ回転自
在となしたハンド９を設けた多関節ロボット１０におい
て、第１関節５ａの後端にＵ型軸受８Ｃを設け、該Ｕ型
軸受８ｃに枢軸６ｄを軸支させ、第１関節５ａの作動用
の第２ＡＣサーボモータ３ｂと同一側においてＵ型軸受
８ｃの外面に第５ＡＣサーボモータ３ｅを付設して回転
軸１１を枢軸６ｄに連結し、枢軸６ｄの中央位置に先端
に取付板１２を設けた腕杆１３の下端のボス１４を固締
し、該取付板１２にプレート状の重餞板１５をボルト１
６でもって調整自在に固締し、第２ＡＣサーボモータ３
ｂや第５ＡＣサーボモータ３ｅの反対側において、各関
節の枢軸６ ａ ＋ ６ ｂ ＊６ｃ、６ｄを外面へ突
出し、台盤２の軸受４ａの外面において、中央に孔を開
孔した第１鎖車１７ａを枢軸６ａＫ嵌合させて軸受４ａ
に固締し、枢軸６ｂに中間連動ダブル鎖車１７ｂを遊架
すると共に第２ダブル鎖車１７′ｂを枢軸６ｂに固締し
、枢軸６ｃに第３鎖車１７ｃを固締し、枢軸６ｄに第４
ダブル鎖車１７ｄを固締し、第４ダブル鎖車１７ｄと第
２ダブル鎖車１７′ｂとに無端チェノ１８ａを調帯して
第５ＡＣサーボモータ３ｅで第２関節５ｂと１柱板１５
とを対称連動させ得る様になし、軸受４ａに付設した第
１鎖車１７ａと中間連動ダブル鎖車１７ｂとに無端チエ
ン１８ｂを調帯すると共に中間連動ダブル鎖車１７ｂと
第３鎖車１７ｃとに無端チエン１８ｃを調帯させて第１
、第２関節５ ａ ＋ ５ ｂの折曲作動中において第
３関節５ｃを常に鉛直方向に保持し得る様になし、第１
関節５ａの枢軸６ａの先端に受座１９ａを固締すると共
に第２関節５ｂの枢軸６ｂの先端に受座１９ｂを遊嵌さ
せ、該受座１９ａと受座１９ｂとに第１チエンカバー２
０ａを装着して枢軸６ｂに遊嵌した内部受座１９ｃ１中
間連動ダブル鎖車１７ｂの外面に嵌合させた間座１９ｄ
等に第１チエンカバー２０ａの先端部内面を固締させ、
第３関節５ｃの先端部に遊架した受座１９ｅに第２チエ
ンカパー２０ｂの先端部を固締して後端を第１チエンカ
バー２０ａの先端面に嵌合させるべくなして成るもので
ある。
作用、効果
多関節ロボット１０は第１ＡＣサーボモータ３ａでもっ
て台盤２を鉛直方向を中心として３６０度回転自在とな
し、第２ＡＣサーボモータ３ｂでもって第１関節５ａを
上下方向へ回動させ、第２関節５ｂを第５ＡＣサーボモ
ータ３ｅで、第３関節５ｃ下端のノ・ンド９の鉛直方向
を中心としだ回動を第４ＡＣサーボモータ３ｄで、ノ・
ンド９の挟着、解放作動を第３ＡＣサーボモータ３Ｃで
それぞれ制御するものである。そして台盤２を中心とし
て第１、第２、第３関節５ ａ ＋ ５ ｂ ＋ ５
ｃ等の前方の荷重モーメントと、第１関節５ａ、重ｄ板
１５等の後方の荷重モーメントとを一致させることによ
って、第１関節５ａを上下に回動させるには大なる力を
要することなく、第２ＡＣサーボモータ３ｂは従来型に
比べて小馬力でよく、逆にノ・ンド９による搬送物の重
量を増大させ得るものである。そして、第３関節５Ｃは
、第３関節５Ｃの枢軸６ｃに固締した鎖車１７ｃが第２
関節５ｂの枢軸６ｂに遊架した中間連動ダブル鎖車１７
ｂと無端チェノ１８ｃで連係され、中間連動ダブル鎖車
１７ｂは台盤２に固締した鎖車１７ａに無端チエン１８
ｂで連係しているため、例えば第９図に示す様に第１、
第２関節が直線状にＡの位置に上昇した時、固定した鎖
車１７ａに調帯した無端チエン１８ｂに連係した無端チ
エン１８ｃが少許左方向へ滑り回動して第３関節５Ｃを
鉛直方向に保持するものである。また、同じく第２関節
５ｂをＢＳＣ位置に折曲させた場合には、無端チエン１
８ｃは少許右方向へ滑り回動して第３関節５Ｃを鉛直方
向に保持するものである。そして、第５ＡＣサーボモー
タ３ｅによって枢軸６ｄを左回転させると、重搾板１５
の位置は第９図に示すＡ′よりＢ′、Ｃ′へと変位し、
無端チエン１８ａを介して第２関節５ｂの枢軸６ｂは左
回転してＡよりＢ、Ｃへと変位するもので、従って、第
１、第２関節５ ａ ＋ ５ ｂがどの様な状態に変位
しても、重有板１５が回動して台盤２を中心とした前後
の荷重モーメントを自動平衡させ得るものである。従っ
て、各ＡＣサーボモータに大きな負荷が加わることなく
、更に第３関節５Ｃを上下に回動させるためのＡＣサー
ボモータを省略し得たため製作費もコストダウンし得る
等、前記した様な顕著な諸効果を奏するものである。
て台盤２を鉛直方向を中心として３６０度回転自在とな
し、第２ＡＣサーボモータ３ｂでもって第１関節５ａを
上下方向へ回動させ、第２関節５ｂを第５ＡＣサーボモ
ータ３ｅで、第３関節５ｃ下端のノ・ンド９の鉛直方向
を中心としだ回動を第４ＡＣサーボモータ３ｄで、ノ・
ンド９の挟着、解放作動を第３ＡＣサーボモータ３Ｃで
それぞれ制御するものである。そして台盤２を中心とし
て第１、第２、第３関節５ ａ ＋ ５ ｂ ＋ ５
ｃ等の前方の荷重モーメントと、第１関節５ａ、重ｄ板
１５等の後方の荷重モーメントとを一致させることによ
って、第１関節５ａを上下に回動させるには大なる力を
要することなく、第２ＡＣサーボモータ３ｂは従来型に
比べて小馬力でよく、逆にノ・ンド９による搬送物の重
量を増大させ得るものである。そして、第３関節５Ｃは
、第３関節５Ｃの枢軸６ｃに固締した鎖車１７ｃが第２
関節５ｂの枢軸６ｂに遊架した中間連動ダブル鎖車１７
ｂと無端チェノ１８ｃで連係され、中間連動ダブル鎖車
１７ｂは台盤２に固締した鎖車１７ａに無端チエン１８
ｂで連係しているため、例えば第９図に示す様に第１、
第２関節が直線状にＡの位置に上昇した時、固定した鎖
車１７ａに調帯した無端チエン１８ｂに連係した無端チ
エン１８ｃが少許左方向へ滑り回動して第３関節５Ｃを
鉛直方向に保持するものである。また、同じく第２関節
５ｂをＢＳＣ位置に折曲させた場合には、無端チエン１
８ｃは少許右方向へ滑り回動して第３関節５Ｃを鉛直方
向に保持するものである。そして、第５ＡＣサーボモー
タ３ｅによって枢軸６ｄを左回転させると、重搾板１５
の位置は第９図に示すＡ′よりＢ′、Ｃ′へと変位し、
無端チエン１８ａを介して第２関節５ｂの枢軸６ｂは左
回転してＡよりＢ、Ｃへと変位するもので、従って、第
１、第２関節５ ａ ＋ ５ ｂがどの様な状態に変位
しても、重有板１５が回動して台盤２を中心とした前後
の荷重モーメントを自動平衡させ得るものである。従っ
て、各ＡＣサーボモータに大きな負荷が加わることなく
、更に第３関節５Ｃを上下に回動させるためのＡＣサー
ボモータを省略し得たため製作費もコストダウンし得る
等、前記した様な顕著な諸効果を奏するものである。
第１図は本発明の実施例に係る自動ノ（ランス機構を設
けた多関節ロボットの側面図、第２図はその平面図、第
３図は第２図Ａ −Ａ線拡大断面図、第４図は同じ＜Ｂ
−Ｂ線拡大断面図、第５図は同じ＜Ｃ−Ｃ線拡大断面図
、第６図は同じ＜Ｄ−Ｄ線拡大断面図、第７図は重健板
機構の一部を切欠した拡大平面図、第８図はそのＥ−Ｅ
線断面図、第９図は関節並びに重績板の作動説明図であ
る。 １架台、２台盤、３ＡＣサーボモータ、５ａ第１関節、
５ｂ第２関節、５Ｃ第３関節、６枢軸、９ハンド、１０
多関節ロボット、１５重件板、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ
、１７ｄ鎖車、１８ａ、１８ｂ、１８ｃ無端チェン 々＾
けた多関節ロボットの側面図、第２図はその平面図、第
３図は第２図Ａ −Ａ線拡大断面図、第４図は同じ＜Ｂ
−Ｂ線拡大断面図、第５図は同じ＜Ｃ−Ｃ線拡大断面図
、第６図は同じ＜Ｄ−Ｄ線拡大断面図、第７図は重健板
機構の一部を切欠した拡大平面図、第８図はそのＥ−Ｅ
線断面図、第９図は関節並びに重績板の作動説明図であ
る。 １架台、２台盤、３ＡＣサーボモータ、５ａ第１関節、
５ｂ第２関節、５Ｃ第３関節、６枢軸、９ハンド、１０
多関節ロボット、１５重件板、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ
、１７ｄ鎖車、１８ａ、１８ｂ、１８ｃ無端チェン 々＾
Claims (1)
- １ 架台の上面に台盤を鉛直方向を中心として回転自在
に支架し、台盤上面に軸受を立設して第１関節の枢軸を
軸支してＡＣサーボモータで第１関節を上下方向へ回動
自在となし、第１関節の先端にＵ型軸受を設けて第２関
節の後端の枢軸を軸支させ、第２関節の先端に同じくＵ
型軸受を設けて下端にハンドを開閉、回転自在に装架し
た第３関節の上端の枢軸を軸支した多関節ロボットにお
いて、第１関節の後端にＵ型軸受を設けて枢軸を軸支し
、該枢軸の中央より後方へ取付板を突設して重錘板を任
意数着脱自在に固締すると共に枢軸の回転用ＡＣサーボ
モータをＵ型軸受に固締し、該枢軸の他端に鎖車を固締
して第２関節の枢軸に固締した鎖車とに無端チエンを調
帯して第２関節と重錘板の取付板との回動を対称連動さ
せながら台盤の前後に加わる荷重モーメントをバランス
させ得る様になし、中心に孔を開孔した鎖車を台盤上面
の軸受に枢軸を中心として付設し、第２関節の枢軸に遊
架した中間連動ダブル鎖車と台盤の鎖車に無端チエンを
調帯させ、第３関節の枢軸に固締した鎖車と中間連動ダ
ブル鎖車に無端チエンを調帯させたことを特徴として成
る、多関節ロボットにおける自動バランス装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27708284A JPS61152389A (ja) | 1984-12-25 | 1984-12-25 | 多関節ロボツトにおける自動バランス装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27708284A JPS61152389A (ja) | 1984-12-25 | 1984-12-25 | 多関節ロボツトにおける自動バランス装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61152389A true JPS61152389A (ja) | 1986-07-11 |
Family
ID=17578524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27708284A Pending JPS61152389A (ja) | 1984-12-25 | 1984-12-25 | 多関節ロボツトにおける自動バランス装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61152389A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01174075U (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-11 | ||
| EP2722139A4 (en) * | 2011-06-14 | 2015-11-04 | Soon Pil Park | DEVICE WITH PHASE MAINTENANCE DEVICE |
| JP2022524978A (ja) * | 2019-03-25 | 2022-05-11 | ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド | マルチボディコントローラおよびロボット |
| JP2022525291A (ja) * | 2019-03-27 | 2022-05-12 | ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド | ボックスのパレタイズのロボットおよび方法 |
| FR3139020A1 (fr) * | 2022-08-31 | 2024-03-01 | E-Cobot | Robot mobile comprenant un bras de manipulation et des moyens de reprise d’effort du poids supporté par ledit bras, et bras de manipulation correspondant |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51122254A (en) * | 1975-04-17 | 1976-10-26 | Nachi Fujikoshi Corp | Balancing apparatus for jointed robot |
-
1984
- 1984-12-25 JP JP27708284A patent/JPS61152389A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51122254A (en) * | 1975-04-17 | 1976-10-26 | Nachi Fujikoshi Corp | Balancing apparatus for jointed robot |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH01174075U (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-11 | ||
| EP2722139A4 (en) * | 2011-06-14 | 2015-11-04 | Soon Pil Park | DEVICE WITH PHASE MAINTENANCE DEVICE |
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| JP2022525291A (ja) * | 2019-03-27 | 2022-05-12 | ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド | ボックスのパレタイズのロボットおよび方法 |
| US11738456B2 (en) | 2019-03-27 | 2023-08-29 | Boston Dynamics, Inc. | Palletizing boxes |
| FR3139020A1 (fr) * | 2022-08-31 | 2024-03-01 | E-Cobot | Robot mobile comprenant un bras de manipulation et des moyens de reprise d’effort du poids supporté par ledit bras, et bras de manipulation correspondant |
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