JPS61141964A - 塗装ロボツト用エア−モ−タの停止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、塗装ガンを被塗装物の面に応じて移動させて
塗装を行う自動塗装機、特に、塗装ロボット用エアーモ
ータの停止方法に関するものである。

［従来の技術］ この種の、自動塗装機の従来例として、油圧制御による
塗装ロボットを挙げることができる。従来の塗装ロボッ
トはその駆８源としてオイルシリンダ、オイルモータ等
の油圧サーボ系により多関節アームを駆動していた。

［発明が解決しようとする問題点］ 前記油圧サーボ系による制御は、自動制御という制御面
からすれば、油を媒体として制御をするものであるから
、伝達関数が略一定であり、その制御系の安定性を高め
ることができる。反面、装置面からすれば、各油圧アク
チュエータ及び制御弁、油圧ポンプ等の油圧様溝が高価
になるため、塗装ロボットのコストが高くなるという問
題点を有している。

しかし、電気モータを駆動手段として使用すると、電気
モータのロータ及び塗装ガン移動機構の慣性からして制
動手段が大きくならざるを得なくなる。したがって、電
気モータにはステッピングモータ或いはサーボモータを
使用せざるを１ｊノなくなり、必然的に、油圧機構と同
様に高価にならざるを１りないという問題点があった。

所が、塗装ロボットの場合は、塗装ガンからの吹付ｔプ
の広がり角度が大きいことから、必ずしも、高精度の停
止位置を有していなくとも、塗装ガンの広がり角度によ
ってそれが補償できること、及び、塗膜状態からして塗
装ガンの移動には定速走行の必要があること等の条件を
充足する必要があり、それらの条件を満す駆動手段を選
択する必要がある。

そこで、本発明は、上記問題点を解消すべく、塗装ロボ
ットの駆動手段に比較的慣性の少ない定速モータを用い
て、塗装ガンを定速移動させると共に、停止位置の誤差
を少なくした廉価な塗装ロボットの提供をその課題とす
るものである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、塗装ロボットの駆動手段に比較的慣性の少な
いエアーモータを用いて、エアーモータによって定速走
行させると共に、停止位置の誤差を少なくするために前
記エアーモータを一定量逆転させるべく空気圧を供給し
た制動をかける構成を有するものである。

また、本発明の塗装ロボット用エアーモータの停止方法
は、塗装ガンを移動させるＸ軸移動用エアーモータ、Ｙ
軸移動用エアーモータ、Ｚ軸移動用エアーモータからな
る駆動手段及び制動手段と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸上を移動
させて三次元空間を移動させる移動手段からなる塗装ロ
ボットにおいて、各ステップ毎に塗装ガンの位置及び姿
勢及び作動をメモリに記録するティーチング工程時に、
前記エアーモータを一定量逆転させるべく空気圧を供給
した後、制動手段を作動させて停止状態とする構成を有
するものである。

［作用コ 斯くの如く構成することにより、塗装ガンの位置をエア
ーモータで移動させると共に、前記エアーモータ停止の
際に、前記エアーモータを一定量だけ前記移動方向の回
転と反対の逆回転とすべく空気圧を供給し、それによっ
て逆転制動を行い、その後、他の制動手段によって停止
状態とするものである。

特に、予測制動をか（プることができないティーチング
時に、一定お逆転させるべく空気圧を供給して停止させ
るものである。

［実施例］ 第１図及び第２図は、本発明の実施例の塗装ロボットの
塗装ガンのＸ軸位置設定手段の駆動部、Ｙ軸位置設定手
段の駆動部、Ｚ軸位置設定手段の駆動部を示す要部の正
面図及び側面図である。

Ｘ軸アーム×１は本体ベース１に垂直に配設された支柱
２に対して直角に設ける。即ち、本体ベース１と平行し
てＸ軸アーム×１が並設される。

また、Ｘ軸アーム×１に対して直角に交わるＺ軸アーム
ｚ１を、Ｘ軸アーム×１のＸ軸ボールネジ×２と螺合し
たＸ軸送り台×３に取り付ける。即ち、前記Ｚ軸アーム
Ｚ１は支柱２に対して平行となり、そして、Ｘ軸アーム
×１に対して直角に交わる。Ｙ軸アームＹ１をＺ軸アー
ムｚ１に取り付ける。即ち、Ｙ軸アームＹ１はＸ軸アー
ム×１及び７軸アームＺ１に対して直角に配設されるこ
とになる。

前記各軸アームの基本的な位置設定手段の構成は、Ｘ軸
アーム×１及びＹ軸アームＹ１及び７軸アームＺ１の３
８が共通しているから、第３図のＹ　ＱＴｈアームＹ１
の位置設定手段の構成により、その要部の構成を説明す
る。

Ｙ軸エアーモータＹＡＭの回転はモータ軸Ｙ９からＹ軸
カップリングＹ８を介して、ディスクタイプのＹ軸エア
ーブレーキＹＡＢの軸に伝達されるように接続され、そ
して、Ｙ軸エアーブレーキＹＡＢを介してＹ軸ボールネ
ジＹ２を回動させる。

曲記Ｙ軸カップリングＹ８には多数のスリットを穿設し
た回転板Ｙ５が固着されていて、角度検出部Ｙ６によっ
て磁気的に回転及び角度検出を行うべく回転・角度セン
サＹＳＥを構成している。なお、前記回転・角度センサ
ＹＳＥのパルス数と送り台Ｙ３との移動距離は、任意に
設定される。前記回転板Ｙ５と角度検出部Ｙ６は、一般
に角度センサ或いは回転センサと呼称されており、公知
であるので、その説明は省略覆る。また、Ｙ軸エアーモ
ータＹＡＭ及びＹ軸エアーブレーキＹＡＢについても、
同様に公知であるので、その説明は省略する。前記Ｙ軸
エアーモータＹＡＭと取付部材ＹＩＯとＹ軸エアーブレ
ーキＹＡＢは駆動源支持部材Ｙ１１に固着されており、
更に、取付部材Ｙ１０と駆動源支持部材Ｙ１１間も固着
される。或いは、取付部材Ｙ１０と駆動源支持部材Ｙ１
１を一体に形成する。これら、取付部材ＹＩＯと駆動源
支持部材Ｙ１１は、Ｙ軸アームＹ１に取り付けられる。

また、前記駆動源支持部材Ｙ１１には２本のＹ軸ガイド
レールＹ１３の端部が取り付けられており、また、前記
Ｙ軸ガイドレールＹ１３の他端はＹ軸アームＹ１に取り
付けられたレール支持部材Ｙ１２に取り付けられること
により、Ｙ軸ガイドレールＹ１３はＹ軸アームＹ１に並
設される。Ｙ軸ガイドレールＹ１３を摺動する摺動部及
びＹ軸ボールネジＹ２と螺合するネジ部を有する送り台
Ｙ３は、Ｙ軸エアーモータＹＡＭによって回転するＹ軸
ボールネジＹ２により、Ｙ軸ガイドレールＹ１３上を摺
動し、Ｙ＠ガイドレールＹ１３に従って直線運動を行う
。これらの各構成は、Ｘ軸アーム×１及びＹ軸アームＹ
１及びＺ軸アームＺ１が共通するものである。

そして、Ｘ軸アーム×１の送り台×３はＺ軸アームＺ１
の送り台Ｚ３が相互に取り付けられており、Ｚ軸アーム
Ｚ１の下部には、Ｙ軸アームＹ１が取り付けられている
。前記Ｙ軸アームＹ１の送り台Ｙ３は、塗装ガン及びそ
の取付手段を具備している。

前記塗装ガン及びその取付手段について第３図及び第４
図の要部拡大図を用いて説明する。

送り台Ｙ３には塗装ガン支持メタルＧ１が固着されてお
り、前記塗装ガン支持メタルＧ１には可動部材Ｇ２が軸
支されている。前記可動部材Ｇ２には塗装ガン旋回用ア
クチュエータＡＣ１の固定側が取り付けられており、そ
の可動側には、旋回部材Ｇ３が取り付けられている。更
に、前記旋回部材Ｇ３には、第１塗装ガンＧＵＮＩ及び
第２塗装ガンＧＵＮ２が取り付けられている。

第４図の塗装ガン及び取付手段の要部を示す正−つ　− 面図により、更に、送り台Ｙ３に取り付けられた塗装ガ
ン及びその取付手段並びにガン姿勢制御について説明す
る。

複動シリンダＣＬＩはピストンロッドＣＬ１１の移動に
よって、塗装ガン旋回用アクチュエータＡＣ１の固定側
が固着されている可動部材Ｇ２を、前記塗装ガン旋回用
アクチュエータＡＣ１の軸を中心に９０度水平回動する
。即ち、ピストンロッドＣＬＩＩがヘッド側にあるとき
、第４図に示す位置にピストンロッドＣＬ１１と可動部
材Ｇ２どの支持点Ｇ４があり、前記ピストンロッドＣＬ
１１がキャップ側に位置すると、可動部材Ｇ２が前記塗
装ガン旋回用アクチュエータＡＣ１の軸を中心に９０度
水平回動する。したがって、塗装ガン旋回用アクチュエ
ータＡＣ１の固定側の９０度の水平方向の回動に伴い可
動側も９０度回動し、旋回部材Ｇ３を９０度水平回動さ
せるから、図示の状態にある第２塗装ガンＧＵＮ２を手
前に位置させる。

また、ＩＩガン旋回用アクチュエータＡＣＩは可動側を
１８０度水平回動させる。即ち、第４図の旋回部４４　
Ｇ　３はＩＲガン旋回用アクブＩＴ−タ△Ｃ１の軸の対
称位置にくる。旋回部材Ｇ３には第１塗装ガンＧＵＮＩ
が第１塗装ガン取付部祠６５を介して取り付りられ、前
記第１孕装ガンＧＵＮ１の噴射方向の中心を塗装カン旋
回用アクヂコ工−タ△Ｃ１の１１ＩＩｌ線」二に設定し
ている。し１こがって、第１塗装ガンＧＵＮＩは旋回部
材Ｇ３の回動に関係なく常に真下の噴射方向となる。

更に、旋回部材Ｇ３には第２塗装ガンＧｔＪＮ２が取り
付けられる。前記第２塗装ガンＧＵＮ２は旋回部材Ｇ３
に固定側を固着した塗装ガン旋回用アクチュエータＡＣ
２の可動側の軸線上に、その噴射方向を設定しており、
第２塗装ガンの噴射方向は前記第１塗装ガンの噴射方向
との間に４５度の噴射方向のズレ角を有する。前記第２
塗装ガンＧＵＮ２の噴射角度は複動シリンダＣＬ２によ
って角変位が行われる。即ち、複動シリンダＣＬ２は塗
装ガン旋回用アクチュエータＡＣ２の可動側の軸に、シ
リンダ保持部材Ｇ７を介して取り付Ｃプられており、複
動シリンダＣＬ２のピストンロツＦＣ＋、２１がヘッド
側にあるとき、第４図（こ示１Ｊうに、第２塗装ガンの
噴）１方向は第１蝉°装ガンに対して０＝４５度の噴用
角磨を持つよう（こ、第２塗装ガン取付部利Ｇ６によっ
て設定する。複動シリンダＣＬ　２のピストンロッドＣ
１−２１がキャップ側にあるとき、第４図の一点鎖線で
示づように、第２塗装ガンの噴射方向はθ１だけ角変位
し、θ−０１−４５−θ１度となる。前記角度θ１は望
ましくは２２．５度に設定するとよい。複動シリンダＣ
Ｌ　２がキャップ側にあるとき、塗装ガン旋回用アクチ
ュエータの可動側を１８０度回動させると、第２塗装ガ
ンＧＵＮ２の噴射角度は４５十０１度となる。

したがって、複動シリンダＣＬＩで９０度の水平回動を
、及び塗装ガン旋回用アクチュエータＡＣ１で１８０度
の水平回動を行うことで、第２塗装ガンＧＵＮ２の水平
角度を０度、９０度、１８０度、２７０度と変化させる
ことができる。そして、複動シリンダＣＬ２で９０度の
回動を、及び塗装ガン旋回用アクチュエータ△Ｃ２で１
８０度の回動を行うことで、第２塗装ガンの垂直噴射角
度を、４５−０１度、４５度、４５＋０１度と角変位す
ることができる。また、塗装ガン旋回用アクチュエータ
△Ｃ１及びＡＣ２と複動シリンダＣし２により、第２塗
装ガンＧＩＪＮ２の垂直噴側角度はθ１＝２２．５度と
すると、垂直方向を中心に−６７，５度、−４５度、−
２２，５度、＋２２．５度、＋４５度、＋６７．５度と
変位することができる。

次に、第１図から第４図に示された機構を駆動η−る空
気圧回路について第５図から第８図を用いて説明する。

第５図は、第１塗装ガンＧＵＮＩ及び第２塗装ガンＧＵ
Ｎ２のガン姿勢制御系用及びガン作動制御ｌＩｌ系用空
気圧回路である。

エアーポンプ等の空気圧用圧力源から供給された空気圧
は、自動ドレイン排出器付きフィルタでゴミや水分を除
去し、減圧弁で圧力を調整し、ルブリゲータで潤滑油を
供給する公知の空気圧調整ユニットＡＵによって所定の
空気圧を得て、各バルブにその空気圧を供給する。

ソレノイドＧ２１によって開閉制御される５ボート２ポ
ジシヨンバルブからなるガン水平９０ロス回用バルブＲ
Ｚ９０に導かれた空気圧は、複動シリンダＣＬ１をヘッ
ド側或いはキャップ側にピストンロッドＣＬ１１を変位
することにより、第２塗装ガンＧｔＪＮ２の位置を水平
方向に９０度回動させる。また、ソレノイドＧ２２によ
って開閉制御される５ボート２ポジシヨンバルブからな
るガン水平１８０ロス回用バルブＲＺ１８０に導かれた
空気圧は、塗装ガン旋回用アクチュエータＡＣＩを１８
０度回動させ、塗装ガンＧＵＮ２の位置を水平方向に１
８０度変化させる。

同様に、ソレノイドＧ２３によって開閉制御される５ボ
ート２ポジシヨンバルブからなる角度θ１設定用バルブ
Ｈθ１に導かれた空気圧は、複動シリンダＣＬ２のピス
トンロッドＣし２１をヘッド側或いはキャップ側に変位
させ、第２塗装ガンＧＵＮ２の垂直方向の角度を０１だ
け変化させる。そして、ソレノイドＧ２４によって開閉
制卸される５ボー１−２ポジシヨンバルブから４ｆる角
度０２設定用バルブｌ」θ２に２９かれた空気圧は、塗
装ガン旋回円アクチコ丁−タ△Ｃ２を１８０度回動させ
、第２塗装ガンＧＵＮ２の垂直方向の角度を４５±０１
度だけ変化させる。なお、前記複動シリンダＣＬＩ及び
ＣＬ　２　ｆｆｌ＋びに塗装ガン旋回用アクヂュエータ
ＡＣＩ及び△Ｃ２の各ボートと各バルブＲ２９０、ＲＺ
　１８０　、ｌ−１θ１．１」θ２のボートとの間には
、逆止め弁と可変絞り弁とを並列接続したスピードコン
トローラが挿入されており、ピストンロンドの移動速度
及びアクチュエータの旋回速度を任危に設定している。

また、空気圧調整ユニット八Ｕからの空気圧は、ソレノ
イド０２Ｇで開閉制御される３ボート２ポジシヨンバル
ブからなるエアー供給用バルブＧＵＮ１１及び３ボー１
へ２ポジシヨンバルブからなるエアー供給用バルブＧＵ
Ｎ２１に導かれ、第１塗装ガンＧＵＮ１　、第２塗装ガ
ンＧＵＮ２の吹付用エアーとして使用する。更に、第１
塗装ガンＧＵＮＩ及び第２塗装ガンＧＵＮ２には、ソレ
ノイドＧ２５、ソレノイド０２８によって開開制御づる
２ボート２ポジシヨンバルブからなるＩｎｎ供給制御用
パルプ　Ｕ　Ｎ　１０及びＧ　Ｕ　Ｎ　２０によって、
圧力源からの空気圧を自動ドレイン排出器付きフィルタ
及び逆止め弁と可変絞り弁からなるスピードコントロー
ラを介して導き、第１塗装ガンＧＵＮＩ及び第２塗装ガ
ンＧＵＮ２内のシリンダ（図示せず）を制御し、第１塗
装ガンＧＵＮ１　、第２塗装ガンＧＵＮ２から噴ｆＪ１
する吹付塗ｒ１の制御を行う。

空気圧調整ユニットＡＵから供給される空気圧は、各軸
位２ｉＫ２定系へ導かれる。

第６図はＸ軸位置設定系の空気圧回路である。

Ｘ軸アーム×１側の駆動系に供給された空気圧はソレノ
イドＸ２１Ｆ及びソレノイドＸ２１Ｒによって開閉制御
される５ボート３ポジシヨンバルブからなるＸ軸エアー
モータ用バルブＸＦＲに供給される。Ｘ軸エアーモータ
ＸＡＭは前記ソレノイドＸ２１Ｆが駆動されたとぎ、正
回転を行い、前記ソレノイドＸ　２１Ｒが励磁されたと
き逆回転を行う。

前記Ｘ＠エアーモータＸＡＭの回転速度は、Ｘ軸エアー
モータＸＡＭの排気ボート側の絞り弁Ｘ２６によって決
定されるが、ソレノイドＸ２２で開閉制御される２ボー
ト２ポジシヨンバルブからなる高速設定バルブＸＳを開
閉することによって、前記絞り弁Ｘ２６の回路をバイパ
スさせることができる。

したがって、前記ソレノイドＸ２２の励磁により、Ｘ軸
エアーモータＸＡＭは高速回転することになる。

一方、Ｘ軸位置設定系の空気圧回路に導かれた空気圧は
、減圧弁Ｘ２５で減圧された空気圧としてソレノイドＸ
２３及び手動押ボタンスイッチで開閉制御を行う３ボー
ト２ポジシヨンバルブからなるＸ軸エアーブレーキ用バ
ルブＸＢを通して、Ｘ軸エアーブレーキＸＡＢに導かれ
る。通常、減圧された空気圧はＸ軸エアーブレーキ用バ
ルブＸＢによってＸ軸エアーブレーキＸＡＢに導かれて
おりブレーキ状態となるから、Ｘ軸エアーモータＸＡＭ
の回転を拘束する。前記Ｘ軸エアーブレーキ用バルブＸ
Ｂが閉じると、Ｘ軸エアーブレーキＸＡＢの空気圧が急
速排気弁Ｘ２４によって排出され、Ｘ軸エアーブレーキ
ＸＡＢのブレーキ状態を解除する。なお、このときのブ
レーキ速度は、逆止め弁及び絞り弁からなるスピードコ
ントローラによって決定される。

この様にして、Ｘ軸アーム×１側の位置設定系の空気圧
回路が作動するが、第７図のＹ軸位置設定系及び第８図
のＺ軸位置設定系の空気圧回路においても同様に作動す
るので、その動作説明を簡単化する。

Ｙ軸エアーモータ用バルブＶＦＲはソレノイドＹ２１Ｆ
及びソレノイドＹ２１Ｒで開閉制御される。

Ｙ軸エアーモータＹＡＭはソレノイドＹ２２で開閉制御
される２ボート２ポジシヨンバルブからなる高速設定用
バルブＹＳによって高速回転制御が行われる。Ｙ軸エア
ーブレーキＹＡＢは減圧弁Ｙ２５で減圧された空気圧を
２ボート２ポジシヨンバルブからなるエアーブレーキ用
バルブＹＢによって制御される。なお、絞り弁Ｙ２Ｂは
Ｙ軸エアーモータＹＡＭの回転速度制御用であり、急速
排気弁Ｙ２４はＹ軸エアーブレーキＹＡＢの制御に用い
るものである。

そして、第８図の７軸アーム７１側の位置設定系に供給
された空気圧は、ソレノイドＺ２７で開閉Ｌ１１６０す
る３ボート２ポジシヨンバルブからなる前進用バルブＺ
Ｆ及びソレノイド２２８で開閉側ｆｆ１ｌｌ−る３ボー
１−２ポジシヨンバルブからなる後退用バルブＺＲ並び
にそれらのバルブによって開閉制御される５ボート３ポ
ジシヨンバルブからなるＺ軸エアーモータ用バルブＺＦ
ＲによってＺ軸エアーモータＺＡＭが正・逆転制御され
る。前記Ｚ軸エアーモータＺＡＭの回転速度は、排気ボ
ート側の絞り弁Ｙ２Ｇによって決定されるが、ソレノイ
ドＺ２２で開閉制御する２ボート２ポジシヨンバルブか
らなる高速設定用バルブＺＳを開くことで、Ｚ軸エアー
モータＺＡＭを高速回転させることができる。

一方、Ｚ軸アームＺ１側の位置設定系に供給された空気
圧は、減圧弁Ｚ２５にも導かれ、そこで、所定の圧力に
減圧され、手動押ボタン及びソレノイドＺ２３で開閉制
御される３ボート２ポジションバルブからなるエアーブ
レーキ用バルブＺＢを通して、Ｚ軸エアーブレーキＺＡ
Ｂに導かれる。通常、減圧された空気圧がエアーブレー
キ用バルブ７ＢによってＺ軸エアーブレーキＺＡＢに導
かれておりブレーキ状態となるから、Ｚ軸エアーモータ
ＺＡＭの回転を拘束することになる。前記バルブＺＢが
閉じると、Ｚ軸エアーブレーキＺＡＢの空気圧が急速排
気弁Ｚ２４によって排出され、Ｚ軸エアーブレーキＺＡ
Ｂのブレーキ状態を解除する。

以上の各軸位置設定系及び塗装ガン姿勢制御系及びガン
作動制御系は、マイクロコンピュータＣＰＵで制御され
るが、マイクロコンピュータＣＰＵとの接続は、第９図
から第１３図に示す制御回路図の如く行われる。

第９図は本塗装ロボットを制御する信号処理回路を示す
ものである。

本信号処理回路はマイクロコンピュータＣＰＵ、メモリ
ＲＯＭ／ＲＡＭ、及び、４個の入出力ボートＰ■○−１
、Ｐｌｏ−２、Ｐｌｏ−３、Ｐｌｏ−４をマザーボード
を介してシステムバスに接続している。前記マイクロコ
ンピュータＣＰＵ　（ＳＴＤ８０００）は、通常マイク
ロプロセッサと呼称されるものを含むものである。メモ
リＲＯＭ／ＲＡＭは本塗装ロボットの制御に必要なプロ
グラムを記憶するＲＯＭと、位置データを記憶するＲＡ
Ｍを有するものである。入出力ボートのＰＩ。

−１及びＰＩＯ−２は入出力用として、入出力ボートの
ＰＩＯ−３及びＰＩＯ−４は入力用として用いている。

前記入出力ボートのＰｌｏ−１にはその出力用リレーＲ
１〜Ｒ１６、入出力ボートのＰｌｏ−２にはその出力用
リレーＲ１７〜Ｒ２３が接続されている。なお、接点ｒ
１〜ｒ２３は前記リレーＲ１〜Ｒ２３の接点である。入
出力ボートＰＩＯ−１の入カポ−ｈ　Ａ及びＢには第１
０図に示す各スイッチ入力要素の如くなる。即ち、第１
０図から第１２図は、バリヤリレーＢＲ１〜ＢＲ５及び
フォトカブラを用いて、各スイッチ入力要素を入出力ボ
ートＰＩＯ−１〜ＰＩＯ，，４の入力ボートに各スイッ
チング情報を導く回路である。

第１０図において、手動・自動切替スイッチＳ１は本塗
装ロボットを手動、例えば、ティーチング、手動送り動
作、或いは自動で使用する場合の切替えを行うものであ
り、メモリスイッチＳ２は各軸の状態及び塗装ガンの姿
勢を記憶させるためのスイッチである。手動送りスイッ
チＳ３は前記メモリスイッチＳ２でメモリされた各ステ
ップを順送りするスイッチである。原位置復帰スイッチ
Ｓ４は、各軸の状態が如何なる位置にあろうとも、Ｘ軸
、Ｙ軸、Ｚ軸とも原位置に復帰させるスイッチである。

スタートスイッチＳ５はプログラムの開始を行うもので
あり、プログラムスイッチＳ６は本塗装ロボットの動作
をプログラム設定する場合に使用するスイッチである。

速度スイッチＳ７は、エアーモータの回転速度を高速成
いは低速にするもので、高速設定用バルブＸＳ或いはＹ
Ｓ或いはＺＳの開閉を行うソレノイドＸ２２、Ｙ２２、
Ｚ２２を開閉制御するものである。

Ｘ軸移動切替スイッチＳ８はＸ軸エアーモータＸＡＭの
回転方向の正転・逆転を決定するスイッチで、×軸エア
ーモータ用バルブＸＦＲのソレノイド×２１「或いは×
２１Ｒをｂ力１４ｉ　’Ｊるらの−Ｃある。

これらの各スイツプ−の情報はバリヤリレーＢＲ１を介
して人出カポ−］〜ＰＩ○−１のボート△Ｏ〜△７及び
ボー＋−ＢＯ〜１３１に入力される。また、Ｙ軸移動切
替スイッチＳ９はＹ軸エアーモータＹＡＭの回転方向の
正転・逆転を決定でるスイッチで、Ｙ軸エアーモータ用
バルブＶＦＲのソレノイドＹ２１Ｆ或いはＹ２１Ｒを励
磁づるものであり、同様に、Ｚ軸移動切替スイッチＳ１
０もＺ軸エアーモータＺＡＭの回転方向を決定するもの
で、前進用バルブＺＦ或いはｆｆ２　ｉｌｌ用バルブＺ
ＲのソレノイドＺ２７或いは２２８を励１４１するもの
である。１８０度旋旋回イッヂＳ１１は塗装ガン旋回用
アクチュエータＡＣＩを作動させるガン水平１８０旋層
回用バルブＲＺ１８０のソレノイドＧ２２を励磁するも
ので、９０度旋回スイッチ８１２は複動シリンダＣＬ１
を作動させるガン水平９０磨砕回用バルブＲＺ９０のソ
レノイドＧ２１を励磁するものである。ガン角度θ１設
定用スイッチＳ１３は第２塗装ガンＧＵＮ２を角度０１
度だけ変化させる復動シリンダＣＬ２を作動さぜる角度
０１設定用バルブｌ−１０１のソレノイドＧ２３を助材
ｌするもので、ガン角度０２設定用スイツチ３１４は第
２塗装ガンＧＵＮ２を１８０度旋旋回せる角度０２設定
用バルブＨθ２のソレノイドＧ２４を励磁するものであ
る。第１塗装ガンスイツチＳ１５及び第２塗装ガンスイ
ツヂ８１６は、塗装ガンを作動させるスイッチである。

これらの各スイッチの情報はバリヤリレーＢＲ２を介し
て入出力ボートＰＩＯ−１のボート８２〜Ｂ７に、及び
入出力ボートＰｒｏ−２のボーｒ−ＡＯ−Ａ３に入力さ
れる。

Ｘ原位置リミットスイッチ１−８１及びＹ原位置リミッ
トスイッチＬＳ２、Ｚｌｔ１位置リミッすスイッチＬＳ
３は各Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の原位置の検出用スイッチであ
り、第１図及び第２図に図示されていないが、Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸の移動限界を検出する接触式或いは非接触式の
スイッチからなるものである。非常停止スイッチＳ１７
は、本塗装ロボットの異常或いは危険防止のために制御
を停止させるものである。したがって、マイクロコンビ
ュ一タＣＰＵに制御されることなく、バリヤリレーＢＲ
３の出力端子０４からリレーＲ１９を制御できる構成に
なっており、非常停止スイッチＳ１７が押圧されると、
リレーＲ１９が非励磁となり、その接点ｒ１９（第１３
図参照）を開き、リレーＲ３０を非励磁とするから、リ
レーＲ３０の接点によって、本実施例の塗装ロボッ１−
の全バルブのソレノイドを非励磁とし、その機能を停止
させることができる。

プログラム選択スイッチＤ１はディジタルスイッチで構
成され、本塗装ロボットを駆動する被塗装物に応じてそ
の塗装プログラムを選択するものである。なお、本実施
例の説明の便宜上、特定のプログラムが選択されている
こととする。反転スイッチ８１８は被塗装物に応じて被
塗装物を反転させてその裏面の塗装を行うためのスイッ
チである。

この構成については、図示していないが、被塗装物を搬
送機構が搬送すると共に、塗料吹付は位置で搬送機構に
組み込まれた反転機構が被塗装物を反転可能な構成を有
している公知の搬送橢構及び反転機構からなるものであ
る。これらのリミットスイッチ及び各種スイッチの入力
要素はバリヤリレーＢＲ３を介して入出力ボートＰＩ○
−２のボートＡ４〜Ａ６及びボートＢ３〜Ｂ７に入力さ
れる。なお、前述したように、非常停止スイッチＳ１７
の出力は、バリヤリレーの出力を入出力ボートに導くこ
となく信号処理を行うため、リレーＲ１９に導いている
。そして、Ｘ軸位置検出用の回転・角度検出センサＸＳ
Ｅの出力はＸ軸に取り付けられた回転板Ｙ５の回転から
、Ｘ軸の位置を算出するもので、センサの出力はフォト
カブラ等のバッファを介在させて、入出力ボートＰＩＯ
−２のボートＢＯに入力される。同様に、Ｙ＠位置検出
用の回転・角度検出センサＹＳＥの出力、及び、Ｚ軸位
置検出用の回転・角度検出センサＺＳＥの出力も入力ボ
ートＰＩＯ−２のボートＢｉ　、Ｂ２に入力される。

Ｘ軸前進端すミットスイッチＬＳ４　、Ｙ軸前進端すミ
ットスイッチＬＳ５　、Ｚ軸前進端すミッ１〜スイッチ
ＬＳ６は、各Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の前進端部の検出用のリ
ミットスイッチであり、第１図及ひ第２図に図示されて
いないが、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の前進移動限界を検出する
接触式或いは非接触式のスイッチからなるものである。

Ｘ　４１１・Ｙ軸・Ｚ軸セレクトスイッチ３１９は、本
塗装ロボットの位置修正をディジタルスイッチで行う場
合、各軸角に行うことから、その軸の選択を行うもので
ある。正・逆転スイッチ３２０は各軸のエアーモータを
手動送りで正回転成いは逆回転させるスイッチである。

これらのリミットスイッチ及びスイッチの出力はバリヤ
リレーＢＲ４を介して入出力ボートＰＩＯ−４のボート
ＡＯ〜Ａ５及び入出力ボートＰＩ○−３のボートＢ７に
入力される。また、ディジタル入力スイッチＳ２１は塗
装ガンの位置を１パルス数当りの距離から算出して設定
するスイッチで、極性スイッチＳ２２は現在位置から更
に前進させる場合にはパルス数を加算（＋）、後退させ
る場合にはパルス数を減算（−）するための、加ｎ（＋
）、減ｎ（−）の選択スイッチである。ディジタルスイ
ッチＤ３及びＤ４はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の移動をパルス数
によって行うもので、ディジタルスイッチＤ２は最下位
の１位の値、ディジタルスイッチＤ３は１０位の値の設
定用である。

これらのスイッチの出力はバリヤリレーＢ　Ｒ！ｉを介
して入出力ボートＰＩＯ−４のボート八〇〜へ７及び入
出力ボートＰＩＯ−３のボート△０〜Ａ７に入力される
。また、バリヤリレーＢＲＩ〜ＢＲ５の出力Ｇは、各入
出力ボートＰＩＯ−１〜ＰＩ○−４のボートＧに入力さ
れ、かつ共通接続され、アースに落される。一方、入出
力ボートＰ１０−１及びＰＴＯ−２の出力ボートのリレ
ーＲ１〜Ｒ２３は、その接点が直列にバルブ開閉用ソレ
ノイドが第１３図で示す如く接続されている。

次に、マイクロコンピュータＣＰＵで前記バルブ開閉用
ソレノイドを制御する場合について、第１４図から第４
７図のフローチャートを用いてその動作を述べる。

第１３図の電源スィッチＰＢ２を押圧すると、リレー接
点Ｒ３０、Ｔｉ源オンスイッチＰＢ２を介してリレーＲ
３１が励磁され自己保持する。この状態でマイクロコン
ピュータＣＰＵ及び各種センサ、メモリＲＯＭ／ＲＡＭ
、入出力ボートＰＩＯ−１〜ＰＴＯ−４等に電源を供給
し、第１４図のメインフローチｔ−１〜のステップ１０
として本１１８０ボツトの制御をスタートする。なお、
電源オフスイッチＰＢＩを押圧するまで、前記自己保持
は維持される。ステップ１１で入出力ボートをイニシャ
ライズし、ステップ１２でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸をブレーキ
状態とする。ステップ１３で各軸の位置及び塗装ガン姿
勢制御データ及び塗装ガン作動制御データを収納したア
ドレス指定に使用するステップカウンタＭＳＴＰをクリ
アする。ステップ１４で本塗装ロボットの使用が、手動
・自動切替スイッチＳ１で自動が選択されているか、手
動が選択されているかを判断する。

まず、最初に、本塗装ロボットのティーチングから説明
する。

このとぎ、自動・手動切替スイッチＳ１は手動側にあり
、ステップ１４から結合子によって第１７図のステップ
１５に入る。ステップ１５では、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が全
て原位置にあるか判断し、それらのリミットスイッチＬ
ＳＩ〜ＬＳ３が動作していないとき、ステップ１６で原
位置スイッチＳ４を動作させて、ステップ１７の「原位
置復帰サブルーチン」の処理を経ない限り、その状態で
停止する。

ステップ１７で「原位置復帰サブルーチン」に入ると、
第３３図のステップＬ１でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の全原位置
のリミットスイッチＬＳＩ　、ＬＳ２、ＬＳ３、がオン
状態にあるか判断して、オン状態にないとき、ステップ
Ｌ２でＸ軸の原位置のリミットスイッチＬＳＩがオン状
態にあるか判断して、オン状態にあるときステップＬ３
でＸ軸のエアーブレーキＸＡＢをブレーキ状態とし、オ
ン状態にないときステップＬ４でＸ軸エアーモータＸＡ
Ｍを逆回転させＸ軸を後退させる。Ｘ軸の原位置リミッ
トスイッチＬＳＩが作動状態にあるとき、ステップＬ５
でＹ軸の原位置のリミットスイッチＬＳ２がオン状態に
あるか判断して、オン状態にあるとき、ステップＬ６で
Ｙ軸のエアープレ　３ｏ　− −１Ｙ△１３をプレーＶ状態とし、Ａン状態にないとさ
、ステップＬ７でエアー［−りＹ　Ａ　Ｍを逆回転さＩ
！Ｙ軸を後退させる。同様に、Ｙ軸及びＹ軸のリミット
スイッチしＳｌ及びＬＳ２ｈＸｉン状態にあると、ステ
ップＬ８でＺ軸の原位置のリミットスイッチＬＳ３がオ
ン状］ぶにあるか判断して、オン状態にあるとぎ、ステ
ップしっでＺ軸のエアーブレーキＺＡＢをブレーキ状態
とし、オン状態にないとき、ステップＬ９でエアーモー
タＺＡＭを逆回転させてＺ軸を後退させる。全原位置リ
ミットスイッチＬＳ１、ＬＳ２、ＬＳ３がオン状態にあ
るとぎ、ステップＬ　１１でＸ＠、Ｙ軸、Ｚ東１のエア
ーブレーキＸＡＢ、ＹＡＢ、ＺＡＢをブレーキ状態とし
、ステップＬ１２で、このサブルーチンを終了する。

ステップ１７の「原位置復帰サブルーチンＪを終了する
と、ステップ１８で位置設定に使用する全メモリをクリ
アし、再びステップ１３からステップ１４、ステップ１
５に入り、そこで、Ｙ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が原位置にあるこ
とを確認し、ステラブ１９で千１ｊ・自動切替スイッチ
Ｓ１が１動側にオンになるのを時機する。前記手動・自
動切替スイッチＳ１に１ヘグルスイツチを用いた場合に
は、ステップ１９はｖｌｆ認動作となる。そして、ステ
ップ２０で再度、原位置復帰スイッチＳ４の状態をみて
、原位置に戻して出直しをする必要があるか判断する。

特に、この判断は各軸の手動送り動作の途中で出直しを
する必要が生じたとき必要となる。このときは、ステッ
プ２１で１原位置復帰サブルーチン」に入り、このサブ
ルーチンが終了するとステップ２２で位置設定に使用す
る全メモリをクリアし、ステップ１３を介してステップ
２０に戻る。ステップ２０で原位置復帰スイッチＳ４が
オンとなっていないとき、ステップ２３で手動送りスイ
ッチＳ３の状態を判断する。手動送りスイッチＳ３がオ
ン状態であるとき、手動送り動作に入る。手動送りスイ
ッチＳ３がオン状態でないとき、ティーチングのルーチ
ンに入る。

第２０図のティーチングルーチンのステップ３０に入る
と、Ｘ軸移動切替スイッチＳ８の状態を判断し、オフの
とぎ、ステップ４８でＸ軸エアーブレーキＸＡＢをブレ
ーキ状態とする。Ｘ軸移動切替スイッチＳ８が前進側に
オンのとき、ステップ３１でＸ軸前進端リミットスイッ
チしＳ４の状態をみて、オンであるとき、Ｘ軸前進限界
にあることを意味するから、ステップ４８でＸ軸エアー
ブレーキＸＡＢをブレーキ状態とする。Ｘ軸前進端すミ
ットスイッチＬＳ４がオフのとき、ステップ３２でＸ軸
エアーモータＸＡＭを低速正回転させ、Ｘ軸前進を行う
。Ｘ軸エアーモータＸＡＭの回転開始が、Ｘ軸原位置リ
ミットスイッチＬＳＩのオン状態からであり、通常、リ
ミットスイッチにヒステリシスを有するから、それを脱
出させるために、ステップ３３でＸ軸原位置リミットス
イッチＬＳＩがオン状態であるか判断し、オン状態であ
るとき、ステップ３４でＸ軸前進端すミットスイッチＬ
Ｓ４をみて、Ｘ軸前進端すミットスイッチＬＳ４とＸ軸
原位置リミットスイッチＬＳＩとが共にオンのとき、異
常としてステップ４８でＹ軸をブレーキ状態とする。Ｘ
＠前進端リすットスイッチＬＳ４がオン状態でないとき
、ステップ３５でＸ軸移動切替スイッチＳ８が前進側で
ある限り、たとえ、Ｘ軸原位置すミットスイッチＬＳ１
がオンであっても、Ｘ軸エアーモータＸＡＭを回転させ
る。ステップ３３でＸ軸原位置リミットスイッチＬＳＩ
がオン状態の範囲を脱すると、ステップ３６でＸ軸回転
・角度センサＸＳＥの信号をみる。ちなみに、回転・角
度センサＸＳＥの出力波形は、“Ｈ（ハイレベル）″と
“”Ｌ（ローレベル）”の繰り返しの方形波である。回
転・角度センサＸＳＥの″Ｈ）１のとき毎に、その信号
をカウントして移動量を計測する。即ち、回転・角度セ
ンサの出力がＨ″でないとき、ステップ３７でＸ軸前進
端のリミットスイッチＬＳ４のオン・オフ状態をみてオ
ンのとき、ステップ４８でＹ軸をブレーキ状態とする。

オフのとき、ステップ３８でＸ軸移動切替スイッチＳ８
が前進側に継続してオン状態になっているか判断して、
継続されているとき再びステップ３６に入る。Ｘ軸移動
切替スイッチＳ８がオフになったとき、ステップ４５で
Ｘ　’Ｉｌｌ　ＴアーＤ−タ×ΔＮ・１を一定時間逆転
さぜ、Ｘ　’ｋｌｌエアーモーク×Ａ〜１及び駆＜）＋
系の慣↑４によるオーバーランを防止覆る。そして、ス
テップ４６でＸ軸エアーブレーキ×へＢを作動させ、ス
テップ４７で×軸エアーブレーキＸＡＢの作動を確実化
するための時間持ち（例えば、０．３ｍｓ程度）を行っ
た後、ステップ３０に入る。回転・角度センサＸＳＥの
出力がＨ”のとぎ、ステップ３９でＸ軸前進カウンタＭ
ＰＸＦを１カウントアツプする。このＸ軸前進カウンタ
ＭＰＸＦはＸ軸前進スイッチＳ８によって前進させられ
たＸ軸の移動路ｌｌ１１データを得るものである。そし
て、ステップ４０でＸ軸の回転・角度センサＸＳＥの出
力が“Ｌ′′に反転したかをみて、反転していないとぎ
、かつ、ステップ４３でＸ軸前進端すミットスイッチＬ
Ｓ４がオフで、ステップ４４でＸ軸移動切替スイッチＳ
８が継続して前進側にオン状態にあるとぎ、Ｘ軸の回転
・角度センサＸＳＥの出力”　ｌ−（”が反転するのを
持つ。Ｘ軸の回転・角度センサＸＳＥの出力がＬ″にな
ると、ステップ４ｏから、スｉツブ４１、スフツブ７′
Ｉ２を通り、ステップ３６に入る。即ち、Ｘ軸の回転・
角１狂廿ンリＸＳＥの出力が“Ｈ゛°、”　Ｌ　”であ
っても、×軸前進端すミットスイッヂＬ　Ｓ　４がオン
どなると、ステップ３７、ステップ４３、或いは、スケ
ツブ４１によってＸ軸のブレーキ動作に入る。そして、
Ｘ　４ｔｔ（移動切替スイッチＳ８が前進側にオンであ
る限りは、回転・角度センサＸＳＥの出力の”　ｌ−１
”、”　Ｌ　”をステップ３６で判断し、ＩＩ　ＨＩＩ
となる毎にＸ軸前進カウンタＭＰＸＦを１カウントアツ
プする。

ステップ３８或いはステップ４２、或いはステップ４４
でＸ軸移動切替スイッチＳ８がオフされたことを判断す
ると、ステップ４５でＸｌ１４１工アーモータＸＡＭを
一定時間逆転させるべく空気圧を供給した後、ステップ
４６でＸ軸エアーブレーキＸＡＢをブレーキ状態とする
。Ｘ軸エアーブレーキＸＡＢをブレーキ状態とした後、
ステップ４７でそのエアーブレーキＸＡＢの作動が確実
に効果を示すまでの時間待ち（約０．３ｍｓ程度）を行
い、再び、ステップ３０に戻り、Ｘ軸の前進の必要性を
判断する。Ｘ軸移動切替スイッチＳ８が前進側にオンに
ならないとき、ステップ４８でＸ軸エアーブレーキＸＡ
Ｂをブレーキ状態とする。

次に、第２１図のステップ５ｏでＸ軸を後退する必要性
を判断する。ステップ５０でＸ軸移動切替スイッチＳ８
が後退側にオンされていないとき、ステップ６５でＸ軸
エアーブレーキＸＡＢをブレーキ状態とし、第２２図の
Ｙ軸のティーチングに入る。Ｘ軸移動切替スイッチＳ８
が後退側にオンされると、ステップ５１でＸ軸比位置リ
ミットスイッチＬＳＩの状態を判断し、オン状態にある
とき、ステップ６５でＸ軸エアーブレーキＸＡＢをブレ
ーキ状態とし、Ｙ軸のティーチングに入る。

Ｘ軸比位置リミットスイッチＬＳＩがオン状態にないと
き、後退が可能であるから、ステップ５２で、Ｘ軸エア
ーモータＸＡＭを逆回転させて、送り台×３を後退させ
る。そして、Ｘ軸の回転を回転・角度センサのＸＳＥの
方形波出力として、そのＨ″、”　Ｌ　”をステップ５
３で判断する。ステップ５４、ステップ５８、ステップ
６０でＸ軸　３７　一 回転・角度センサＸＳＥの信号にかかわりなく、Ｘ軸比
位置リミットスイッチＬＳＩがオンすると、ステップ６
５でＸ軸エアーブレーキＸＡＢをブレーキ状態とし、Ｙ
軸のティーチングに入る。そして、ステップ５５或いは
ステップ５９或いはステップ６１でＸ軸移動切替スイッ
チＳ８が継続して後退側にオンされているか否かを判断
し、オンされている限りＸ軸エアーモータＸＡＭを逆回
転させ、Ｘ軸移動切替スイッチＳ８がオフされたとき、
ステップ６２で、Ｘ軸エアーモータＸＡＭを一定時間前
者とは逆の方向に回転、即ち、正回転させるべく空気圧
を供給し、その後、ステップ６３でＸ軸エアーブレーキ
ＸＡＢをかけ、ステップ６４でＸ軸エアーブレーキＸＡ
Ｂのブレーキ効果の生ずるまで時間待ち（杓０．３ｍｓ
程度）を行い、再度、Ｘ軸移動切替スイッチＳ８が後退
側にオンになるかステップ５０で判断する。なお、Ｘ軸
回転・角度センサＸＳＥの“Ｈ″がステップ５３で検出
される毎に、ステップ５７でｘ＠ｆ２退カウンタＭＰ×
Ｒを１カウントアツプし、Ｘ軸移動切替スイツ１８８が
オンされて、Ｘ　’ＩＶｂに沿って塗装ノｊンが移動し
た距朗をＲ’ｌ測匁る。

ステップ５０でＸ軸移動切替スイップ−８８が後退側に
メンされていないとき、ステップ６５でＸＩＩ仙丁アー
ブレー：１ＸＡＢをブレーキ状態とし、第２２図のＹｉ
ｔのティーチングに入る。Ｙ（ＩＩＩにおいても同様に
、ステップ７０からステップ８８でＹ軸移動切替スイッ
チＳ９が前進側にオンした場合を、そして、ステップ９
０からステップ１０５でＹＩＩ（ｌｌ移動切替スイッチ
Ｓ９が前進側にオンした場合を、前記×軸移動切替スイ
ッチＳ８の前進側にオンのステップ３０からステップ４
８と、Ｘ軸移動にスイッチＳ８の後退側にオンのステッ
プ５０からステップ６５ど同様に信号処理を行う。

また、Ｘ軸移動切替スイッチＳ８及びＹ軸移動切替スイ
ッチＳ９がオフのとき、ステップ１１０でＺ軸のティー
チングに入る。ここでも、ステップ１１０からステップ
１２８でＺ軸移動切替スイッチ３１０が前進側にオンさ
れているとき、Ｘ軸移動切替スイッチＳ８が前進側にオ
ンされている場合のステップ３０からステップ４８と同
様な信号も理を、また、ステップ１３０からステップ１
４５でＺ軸移動ｌ、７１１替スイソヂ５１０が後退側に
オンされているとき、Ｘ軸移動切替スイッチＳ８を後）
Ｉ側にオンされている場合のステップ５０からステップ
６５と同様な処理を行い、Ｙ軸前進カウンタＭ　Ｐ　Ｙ
　Ｆ及びＹ軸後退カウンタＭＰＹＲ並びにＺ軸前進カウ
ンタＭＰＺＦ及びＺ軸後退カウンタＭＰＺＲに各位置デ
ータをセットする。

Ｘ軸及びＹ軸及びＺｔＡの位置が定まると、ステップ１
５０でプログラムスイッチＳ６のオン状態を判断する。

プログラムスイッチＳ６のオンはＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の位
置を決定するためのデータを収納するＲＡＭを用意する
ものである。電源スィッチをオンにした初期には、第１
塗装ガンＧＵＮ１または第２塗装ガンＧＵＮ２のガン作
動データ、即ち、吹付はデータはそのメモリがイニシャ
ライズされているから、ステップ１５１でみる第１塗装
ガンのメモリＭＧＵＮ１及びステップ１５５でみる第２
塗装ガンのメモリＭ　Ｇ　Ｕ　Ｎ　２の内容に１１１　
ＩＴがセラ１へされていないから、ステップ１５９で「
ガン姿勢制御サブルーチン」に入る。なお、ステップ１
５１及びステップ１５５で第１塗装ガン及び第２塗装ガ
ンのメモリＭＧＵＮ１及びＭＧＵＮ２のメモリがセット
されていたとぎ、即ち、塗装ガン位置及びガン姿勢デー
タを修正する場合には、第１塗装ガン及び第２塗装ガン
の位置決定時に塗料を吹付けると、膜厚が停止時間差に
より異なることになり、被塗装物が製品としての価値が
なくなる。また、不紅済であり、位置設定を行う操作者
にとっても塗料が付着したりして好ましくない。したが
って、ティーチング時及びそのデータの修正時には、通
常ガンの作動を停止させて行う。ちなみに、ステップ１
５１でメモリＭＧＵＮ１がセットされていた場合は、ス
テップ１５２で第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２塗装ガン
ＧＵＮ２の塗料供給路を遮断すべく、塗料供給制御用バ
ルブＧ　Ｕ　Ｎ　１０及びＧ　Ｕ　Ｎ　２０を閉じ、ス
テップ１５３でその効果が生ずるまでの時間（例えば、
０．３Ｓｅｃ程度）待った後、ステップ１５４で吹付は
用のエアーの供給を行うエアー供給用バルブＧＵＮ１１
及びＧＵＮ２１を閉じる。また、メモリＭＧＵＮ２のみ
がオンとなっているとき、ステップ１５５から、ステッ
プ１５６に移り、第２塗装ガンＧＵＮ２の塗料供給路を
遮断し、ステップ１５７で時間持ちを行った後、そのエ
アー供給用バルブＧＵＮ２１を閉じてステップ１５９の
「ガン姿勢制御サブルーチンＪに入る。

ステップ１５９で第３４図の「ガン姿勢制御サブルーチ
ン」に入ると、ステップＵ１で７１′ｔｌｌエアーブレ
ーキＺＡＢをブレーキ状態とし、ステップＵ２でガン角
度θ１スイッチ８１３の状態を判断して、オンのとき、
ステップＵ３で複動シリンダＣＬ２をキャップ側にすべ
く角度θ１設定用バルブＨθ１のソレノイドＧ２３をオ
ンとする。スイッチＳ１３がオンでないとき、ステップ
Ｕ４で複動シリンダＣＬ２をヘッド側にすべくソレノイ
ドＧ２３の励磁を断つ。更に、ステップＵ５でガン角度
θ２スイッチ８１４の状態を判断して、オンのときステ
ップＵ６で旋回用アクチュエータＡＣ２を１８０度回動
づべくガン角鳴θ２設定川パル１１（θ２のソレノイド
Ｇ２４をオンとする。スイッチＳｉ４がオンで４１いと
さ、ステップＵ７でソレノイドＧ２４の助材１を断つ。

そして、ステップＵ８で、１８０度ｌＪ：ｅ回スイッヂ
Ｓ１１の状態を判断して、オンのとき、ステップＵっで
ガン水平１８０氏族回用バルブＲ７１８０のソレノイド
Ｇ２２を励（（蚤してアクチュエータＡＣ１によって第
２塗装ガンＧ　Ｕ　Ｎ　２を１８０度旋磨きける。スイ
ッチＳ１１がオフのとき、ステップＵ１０でソレノイド
ＲＺ１８０の励磁を断つ。

更に、ステップＵ１１で、９０度旋回スイッヂＳ１２の
状態を判断して、オンのとぎ、ステップＵ１２でガン水
平９０旋回回用バルブＲＺ！’ｔｏのソレノイドＧ２１
を励磁して複動シリンダＣＬ１をキャップ側にして、第
２塗装ガンＧＵＮ２を９０度旋回させる。スイッチ３１
２がオフのときステップＵ１３でソレノイドＧ２１の励
磁を断つ。第１塗装ガンＧ　ＵＮ　１及び第２塗装ガン
ＧＵＮ２の姿勢制御を終了するとステップＵ１４で「ガ
ン姿勢制御ザブル−チン」を１凭し、ステップ１６０に
移る。

ステップ１６０でメモリスイッチＳ２がオンされないと
、今まで位置決めしたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸データと、「ガ
ン姿勢制御サブルーチン」によって決定されたガン姿勢
データはステップ１９に移り、再度変更されることにな
る。

メモリスイッチＳ２がオンとなると、位置データとガン
姿勢データをメモリに収納するための、各軸の位置及び
ガン姿勢データの作成及びメモリに収納するルーチンに
入る。

ステップ１７０で補正人ノコスイッチＳ２１のオン状態
をみる。即ち、これまでに位置決めしたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ
軸の位置データを各軸の前進カウンタ及び後退カウンタ
に置いた値を補正する必要性がある場合に、補正入力ス
イッチ８２１をオンとし、位置補正用ディジタルスイッ
チＤ２及びＤ３でその補正値を人為的に入力するもので
ある。また、後述するように、本実施例では自動送りの
場合は、Ｘ軸の移動が回転・角度センサＸＳＥの出力パ
ルスで「１０」パルス数未満のとき、Ｙ軸及びＺ軸の移
動が回転・角度センサＹＳＥ及びＺＳＥの出力パルスで
「４」パルス数未満のとき、各軸をブレーキ状態とする
から、ディジタルスイッチＤ２によって位Ｕを訂正する
必要がある。

まず、ステップ１７０で補正入力スイッチＳ２１がオン
状態にあるとき、ステップ１７１で位置補正用ディジタ
ルスイッチの−の位のディジタルスイッチＤ２及び＋の
位のディジタルスイッチＤ３に入力された１０進法の値
を用いて補正値を指示し、ステップ１７２でそれを１０
進−１６進コード変換してリードする。ステップ１７３
で前記位置補正入力がどの軸のデータであるかを判断す
る。

即ち、セレクトスイッチＳ１９で選択された軸データが
Ｘ軸データであるとき、ステップ１７４で極性スイッチ
８２２が（＋）側にあるか否かを判断して、（十）側に
あるとぎ、ステップ１７７で、×軸前進カウンタＭＰＸ
Ｆの値に位置補正値を加算し、（−）側にあるとぎ、ス
テップ１７６で、ＸＮ後退カウンタＭＰＸＲの値に位置
補正値を加算する。ステップ１７３でセレクトスイッチ
Ｓ１９がｘへｌｌを選択していないとぎ、ステップ１７
５に移る。セレクトスイッチＳ１９がＹ軸を選択してい
るとき、ステップ１７８で極性スイッチ８２２が（＋）
側にあるか否かを判断し、（＋）側にあるときステップ
１７９でＹ軸前進カウンタＭＰＹＦに位置補正値を加算
し、（−）側にあるとき、ステップ１８０で、Ｙ軸後退
カウンタＭＰＹＲの値に位置補正を加算する。ステップ
１７３及びステップ１７５でセレクトスイッチＳ１９で
Ｘ軸、Ｙ軸が選択されていないと判断されたとぎ、ステ
ップ１８１で７＠の選択であるか判断される。Ｚ軸が選
択されているときステップ１８３で、極性スイッチ＄２
２が（＋）側にあるか判断して、（＋）側にあるとき、
ステップ１８４でＺ軸前進カウンタＭＰＺＦに位置補正
値を加算し、（−）側にあるとき、ステップ１８５でＺ
軸後退カウンタＭＰＺＲに位置補正値を加算する。ステ
ップ１７３及びステップ１７５及びステップ１８１でセ
レクトスイッチＳ１９がＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれも選
択していないとき、本来あるべき処理ではないので責常
有りとして、ステップ１８２でマイクロコンピュータＣ
Ｐ　ＵのＩＩ”；　′ｒ、り理を停止りさせる。

このＪ、うに、Ｘ帖の補正、Ｙ軸の補正、７帖の補正は
その補正値を操作名がい出して、０出した（ｉ／＋をス
テップ数にｊ柴算することで位置補正を行うことができ
る。したがって、パルス数ど各軸の移りＪ距離との関係
を終出し易い単位のボールネジのピッチと覆ると効果的
である。このイひ置補正を終了すると、塗装ガンの設定
位置データを得ることができる。なお、ステップ１７０
で補正入力スイッチＳ２１がオンされていないときは、
ステップ１７０からステップ１９０に、及び、前記塗装
ガンの位置データを得た後はステップ１９０に移る。

ステップ１９０はＸ軸の塗装ガンの設定位置を算出する
ステップである。即ち、Ｘ軸前進カウンタＭＰＸＦの値
からＸ＠後退カウンタＭＰＸＲの値を減算し、ステップ
１９１でＸ軸前進カウンタＭＰＸＦの値がＸ帖後退カウ
ンタＭＰＸＲの荀より小さいとき、前記ステップ１９０
の計算が負になるので、ステップ１９２で極性反転を行
う。そして、ステップ１９３で、メモリＭＤＡＴＡにス
テップ１９２で１９た（ｆｆ＋を収納覆る。ステップ１
９４で手動送りのルーチンワーク中であるか判断し、メ
モリＭＳＴＰＯＮに１′°が廿ツ１へされているとき、
そのデータは修正用であることを意味し、ティーチング
のときは、メモリＭＳＴＰＯＮがクリアされているから
、ステップ１９７でメモリＭＸＹＺにＸ軸のデータであ
るデータ区別としてｒＯＪをセットし、ステップ１９８
でデータ収納アドレスを指定し、指定したアドレスへメ
モリＭＤＡＴＡの内容を入れる。このとき、Ｘ軸エアー
モータＸＡＭの逆回転データであることのマーキングと
して指定したアドレスのメモリの最上位ビットを゛１パ
として、次のビットから７ビツトのＸ軸移動距離データ
を入れる。そして、ステップ１９９で前ステップ１９８
でアドレス指定した次のアドレスに１６進数のデータ゛
’ＦＦ”を入れる。

即ち、８ビット全部を゛″１１パる。ステップ１９１で
Ｘ軸前進カウンタＭＰＸＦの値がＸ軸後退カウンタ〜４
ＰＸＲの値より大ぎいとき、ステップ２００で手動送り
のルーチンワークであるか否か判断して、メモリＭＳ丁
ＰＯＮがクリアされていることは、手動送りのルーチン
ではないことを意味するからステップ２０３で、メモリ
ＭＤＡＴＡに現在位置のデータを収納する。ステップ２
０４でメモリＭＸＹＺにｒＯＪをセットし、ステップ２
０５でデータ収納アドレスを指定し、指定したアドレス
へメモリＭＤＡＴＡのデータ内容を収納する。このとき
、Ｘ軸エアーモータＸＡＭの正転データとして、前記ア
ドレス指定したメモリの最上位ビットにＯ″を入れる。

ステップ２０６で前ステップ２０５でアドレス指定した
次のアドレスに１６進数のＦＦ”を入れる。

次に、ステップ２１０からステップ２２６のルーチンで
Ｙ軸移肋切賛データをメモリに収納し、ステップ２３０
からステップ２４６のルーチンで７帖移動切替データを
メモリに収納する。これらの動作はＸ軸の場合と同様で
あるので、その説明を省略する。

Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の位置が定まったところでステップ３
５０で、手動送りのルーチンワーク中であるか判断して
、ティーチングのときはメモリＭＳＴＯＰＯＮに１゛′
がセットされていないから、ステップ３５５で、ステッ
プカウンタＭＳＴＰの値をアドレス指定に用いて、第１
塗装ガンＧＵＮ１及び第２塗装ガンＧＵＮ２の姿勢制御
データ及びエアーモータ速度データをリードし、特定ア
ドレスのメモリに収納する。そして、ステップ３５６に
ステップアップするが、手動送りではないのでメモリＭ
ＳＴＯＰＯＮがセットされていないから、ステップ３５
９でステップカウンタＭＳＴＰを１ステツプアツプし、
ステップ３６０でメモリスイッチＳ２がオフになるのを
待様し、メモリスイッチＳ２がオフになると、ステップ
３６１で各軸前進カウンタ及び後退カウンタをクリアし
、ステップ１９に戻る。

これらの動作の繰り返しで、各ステップ毎に第１塗装ガ
ンＧＵＮ１及び第２塗装ガンＧＵＮ２の位置及び姿勢及
び作動状態の設定を行う。

なお、前記ステップ１５１からステップ１５８では第１
塗装ガンＧＵＮＩ及び第２塗装ガンＧＵ［＼２の作１［
・わを停止さＩ！ｔこ状態、［！ＩＩら、塗「１の吹出
しを停止さけた状態でｉイーチングを行ったか、１１＋
ｆどして、被塗装物に実際に４第１の吹付（Ｊを行ね１
．１いと、その塗装状態が判断でさイ１いどさがある。

この様な揚台には、プログラムスイッチＳ６をＡ゛ンに
しない状態で、ガン姿勢制御を行うことににす、実際に
被塗装物に塗料を吹付けることができる。

即ち、ステップ１５０でプログラムスイッチＳ６がオン
になっていないとぎ、第３２図のステップ３７０でメモ
リＭＳＴＰＯＮが゛１°°にセットされているかを判断
する。メモリＭＳＴＰＯＮは手動送り動作を行った場合
にステップ４３１でセットされるものであり、ティーチ
ングの状態ではイニシャライズされた状態であるから、
ステップ３７１の「ガン姿勢制御サブルーチン」に入る
。

「ガン姿勢制御ザブルーチンＪでガン姿勢を設定した後
、ステップ３７２で第１塗装ガンスイツヂＳ１５をオン
にすると、それまで、第１塗装ガンスイツチ３１５がオ
フ状態であればメモリＭＧＵＮ１の内容゛に関係なく、
即ち、メモリｊ＼４　Ｇ　Ｕ　Ｎ　１に１′′がセット
されていても、スラーツブ３７４で第１塗装ガンＧＵＮ
１の塗料供給１す御用バルブＧＵＮＩＯのソレノイドＧ
２５１をＡ〕どじ、ステップ３７５でその効果がでてく
るまでの時間持ちの後、ステップ３７６で第１塗装ガン
ＧＵＮ１のエアーの供給を断つべく、エアー供給用バル
ブＧ　Ｕ　Ｎ　１１のソレノイドＧ２９をオフとする。

そして、ステップ３７８で第１塗装ガンＧＵＮＩのメモ
リＭＧＵＮ１をクリアし、第１塗装ガンＧＵＮＩの作動
を停止状態とする。第１塗装スイツチＳ１５がオフのと
き、ステップ３７８で第１塗装ガンＧＵＮ１のメモリＭ
ＧＬＩＮ１がクリヤされているから、第１塗装スイツチ
＄１５がオンとなると、ステップ３７９により、ステッ
プ３８０が選択され、第１塗装ガンＧＵＮ１のエアー供
給バルブがオンとなり、その効果がでてくるまでの時間
持ちをステップ３８１で行い、続いて、ステップ３８２
で第１塗装ガンＧＵＮＩの塗料供給制御用バルブＧ　Ｕ
　Ｎ　１０をオンとして、第１塗装ガンＧＵＮＩから塗
料の吹＝　５２− 付けを行う。そして、ステップ３８３でメモリＭＧＵＮ
Ｉに１°′をセットする。

したがって、第１塗装スイツヂＳ１５がオンになってい
る間、第１塗装ガンＧＵＮ１から塗料を吹付Ｉノること
かできる。そして、第１塗装スイツチ８１５をオフにす
ることにより、ステップ３７２からステップ３７３に移
行し、ステップ３７４からステップ３７６で第１塗装ガ
ンＧＵＮ１の作動を停止させると共に、ステップ３７８
で次に第１塗装ガンＧＩＪＮＩの作動が可能な状態に第
１塗装ガンのメモリＭＧＵＮＩをクリアする。

同様に、第２塗装ガンＧｔＪＮ２についても、第２塗装
スイツヂ３１６によって、ステップ３８４からステップ
３９４によって、第１塗装ガンＧＵＮ１と同一の吹付は
動作に入ることかできる。

この様に、第１塗装ガンＧＵＮＩ　、第２塗装ガンＧＵ
Ｎ２を使用して、吹付は動作によって塗装状態を確認し
た状態で、プログラムスイッチＳ６をオンするとステッ
プ１５０から、ステップ１５１にステップアップし、第
１塗装ガンＧＵＮＩ及び第２塗装ガンＧＵＮ２をオフと
し、ステップ１５９で「ガン姿勢制御サブルーチンＪに
入ることができ、前記吹付は状態の第１塗装ガンＧＵＮ
Ｉ及び第２塗装ガンＧＵＮ２の姿勢の変更の必要がない
とき、ステップ１６０でメモリスイッチＳ２をオンにす
ることで、ティーチング動作のステップ１７０からステ
ップ３６１によって、ガン姿勢データをメモリに収納す
ることができる。

次に、ティーチングを終了した本実施例の塗装ロボット
を手動送りで移動させる場合について述べる。

メインフローチャートにおいて、ステップ１４で手動・
自動切替スイッチＳ１を手動側にオンすると、ステップ
１５及びステップ１６で、塗装ガンが原位置に復帰した
状態になるまで待機し、原位置スイッチＳ４のオンによ
り「原位置復帰サブルーチンｊを選択して、原位置に復
帰させることにより、ステップ１９、ステップ２０を経
て、ステップ２３で手動送りスイッチＳ３のオンが検出
されると、ステップ４００で正・逆転スイッチＳ２０の
ｉｆ（態をみて、逆回転側のとさ、スーアップ／＋０１
でステップカウンタＭ　Ｓ　Ｔ　Ｐの値がｒＯＪである
か判断して、「０」のとき、後退限界にあるから、ステ
ップ４００で１・逆転スイッチが正回転側となるのをＦ
５　＋１する。「０」でないとき、ステップ４０２でス
テップカウンタＭＳＴＰの（直を１カウン１ヘダウンす
る。即ち、「エアーモータ制御サブルーチン」の終了に
よって、次のアドレス指定を行うためにステップカウン
タの値を１ステツプアツプしているから、後退のときに
は、それを補償してやる必要がある。正・逆転スイッチ
が正回転オ゛ンしているとぎは、その必要がないから、
ステップ４００からステップ４０３に移る。そして、ス
テップ４０３で、ステップカウンタＭＳＴＰでアドレス
指定されたメモリのデータをリードする「ステップ　デ
ータ　リード　サブルーチン」に入る。

ステップ４０３で第３５図から第３９図の「ステップ　
データ　リード　サブルーチン」に入るとまず、ステッ
プＭ１でこのサブルーチンで使用するメモリをイニシャ
ライズし、ステップＭ２でステップカウンタＭ　Ｓ　Ｔ
　Ｐの値をアドレス指定に用いて所定のデータをリード
し、ステップＭ３でリードしたＸ軸移動距２Ｉ［データ
をＢＣレジスタへ収納する。ステップＭ４でそのＢＣレ
ジスタのデータが最終データであるか￥ＩＩ　［１７ｉ
する。即ち、ステップカウンタでアドレス指定した次の
アドレスの内容をリードし、それがティーチングのデー
タ収納のステップ１９９、ステップ２０６、ステップ２
１９、ステップ２２６、ステップ２３９、ステップ２４
６で行った１６進数の’　Ｆ　Ｆ　”データであるかを
みることにより判断する。そして、ステップＭ５でその
データがガン位置及びガン姿勢データとして最終ステッ
プのデータであると判断されたとき、そのデータがＸ軸
の最終データであることを記憶するメモリＭＦＦＸの全
ビットを′１″にする１６進数の’　Ｆ　Ｆ　”を入れ
る。

ステップＭ６でＢＣレジスタの内容をＤＥレジスタに移
す。ステップＭ７で正・逆転スイッチＳ２０が逆回転で
あるか、正回転であるかを判断し、逆回転のとき、Ｘ軸
エアーモータＸＡＭを逆回転させる必要があるから、ス
テップＭ８でＢレジスタの最上ビットの極性判断ピッ１
〜を反転させる。

ステップＭ９でＤレジスタの最上ビットをクリアし、ス
テップＭ１０で極性データを除去した移動距離データの
みをメモリＭＸＳＴＰにセットする。

ステップＭ１１でメモリＭＸＳＴＰの値が「６５」パル
ス数にす、ステップＭ１２で「４０」パルス数より、ス
テップＭ１３で「１０」パルス数より大きいか判断し、
「１０」パルス数以下のとぎ、ステップＭ１４でメモリ
ＭＸＳＴＰをクリアする。

「１０」パルス数より大きく　ｒ４０Ｊパルス数以下の
範囲にあるとき、ステップＭ１５でメモリＭＸＸＰに「
４」をセットし、ステップＭ１６でメモリＭＸ３０に゛
１″をセットする。同様に「４０」パルス数より大きく
　ｒ６５Ｊパルス以下の範囲にあるとぎ、ステップＭ１
７でメモリＭＸＸＰに「７」を、ステップＭ１８でメモ
リＭＸ３０に１′°をセットする。メモリＭＸＸＰが「
６５」より大きく「２００」パルス数以下のとき、ステ
ツブＭ２０でメモリＭＸ５０にｉｆ　１　ＩＴをセット
する。ｒ２００Ｊパルス数より大きいとぎ、ステップＭ
２１でメモリＭＸ１００に“１′°をセットし、Ｘ軸エ
アーモータＸＡＭの回転を高速から低速に減速する処理
を行うため、ステップＭ２２でＸ軸エアーモータＸＡＭ
の高速セットメモリＭＸＨに１１１　ＩＴをセットする
。このように、メモリＭＸＳＴＰの値によってＸ軸エア
ーモータＸＡＭの速度制御用のグループ分け、即ち、エ
アーブレーキの条件設定を行う。

ステップＭ２３でＢレジスタの最上位ビットの極性判断
ビットが１″にセットされているか判断し、ステップＭ
２４、ステップＭ２５で、Ｘ軸エアーモータＸＡＭを前
進の場合、メモリＭＸＦに′１″を、或いは後退の場合
、メモリＭＸＲにｒｒ　１０をセットする。そして、ス
テップＭ２６でＢレジスタの最上ビットＭ２６をクリア
する。ステップＭ２７でメモリＭＸＳＴＰが「０」のと
き、ステップＭ２８でＸ軸エアーブレーキＸＡＢをかけ
るべく、メモリＭＸＡＢに″１°′をセットする。

このＪこうにして、×軸エアー［−タＸＡＭの移動距閤
を出力用の各メモりに書き込む。

次に、Ｙ軸移動距離データのリードに入る。

なｄ３、Ｘ帖移りＪ距離データのリードと基本的には同
一であるので、その説明を簡略化する。

まず、ステップＭ３０でメモリＭＸＹＺｋ：Ｙ軸指定の
「１」をセットし、Ｙ軸データのリードを行う。

ステップＭ３１でステップカウンタで指定したアドレス
からＹ　（ｔｈのデータをリードし、ステップＭ３２で
リードしたデータをＢＣレジスタへ収納し、ステップＭ
３３でリードしたステップカウンタＭＳＴＰの値のアド
レスの次のアドレスのデータが最終データの’　Ｆ　Ｆ
　”であるか判断し、最終データであるとき、ステップ
Ｍ３４でメモリＭＦＦＹに１６進数の’　Ｆ　Ｆ　”を
セットする。ステップＭ３５でＢＣレジスタのデータを
ＤＥレジスタに移し、正・逆転スイッチの状態によって
Ｂレジスタの最上位ビットのデータを反転し、Ｄレジス
タの最上位ビットをクリアしてＹ＠移動距離デー夕のみ
どし、ステップＭ３９でＤＥレジスタのデータをメモリ
ＭＹＳＴＰに移す。ステップＭ４０、ステップＭ４１、
ステップＭ４２でメモリＭＹＳＴＰの値が「１２」パル
ス数より大きいか、「４」パルス数より大きいかを判断
して、「４」パルス数以下のとき、ステップＭ４２でメ
モリＭＹＳＴＰをクリアする。メモリＭＹＳＴＰのパル
ス数が４＜ＭＹＳＴＰ≦１２の範囲のとき、ステップＭ
４３でメモリＭＹＹＰに「３」をセットし、ステップＭ
４４でメモリＭＹ２０に゛′１パをセットする。メモリ
ＭＹＳＴＰのパルス数が１２＜ＭＹＳＴＰ≦１２６のと
きステップＭ４６でメモリＭＹ３５に“１′′をセット
する。そして、メモリＭＹＳＴＰがｒ１２６ｊパルス数
を越えた場合にはステップＭ４７でメモリＭＹ７０に１
′′をセットし、ステップＭ４８でＹ軸エアーモータＹ
ＡＭを高速に回転させるメモリＭＹＨに１″をセットす
る。ステップＭ５０で前進用データであるか後退用デー
タであるか判断し、ステップＭ５０．ステップＭ５１で
Ｙ軸エアーモータＹＡＭの回転力向をメモリＭＹＦ或い
はメモリＭＹＲにセットする。ステップＭ５２で不要に
なったＢレジスタの最上位ビットの回転方向のデータを
クリアする。

ステップＭ５３でメモリＭＹＳＴＰが「０」のとき、Ｙ
軸エアーブレーキＹＡＢでＹ＠にブレーキをかけるべく
、そのメモリＭＹＡＢに′１″をセットする。

このようにして、Ｙ軸エアーモータＹＡＭの移動但を速
度制御のタイミングにグループ分けした後、それを出力
用の各メモリに書き込む。

次に、Ｚ軸移動距離データのリードに入る。ステップＭ
６０でメモリＭＸＹＺにＺ軸指定の「２」をセットし、
Ｚ軸移動距離データのリードを行う。

なお、Ｘ軸及びＹ軸データリードと基本的には同一であ
るので、ステップＭ７０からステップＭ７８のＺ軸エア
ーモータＺＡＭの速度制御についてのみ説明す把。

ステップＭ７０、ステップＭ７１、ステップＭ７２で、
Ｚ軸移動距離データをセットしたメモリＭＺＳＴＰの値
と所定の値とを比較し、メモリＭＺＳＴＰに記憶されて
いるパルス数がＭＺＳＴＰ〉４でないとき、ステップＭ
７２でメモリＭＺＳＴＰをクリアする。メモリＭＺＳＴ
Ｐが４＜ＭＺＳＴＰ≦９のとき、ステップＭ７３でメモ
リＭＺＺＰに「３」をセット、ステップＭ７４でメモリ
ＭＺ２０に１″をセットする。メモリＭＺＳＴＰが９＜
ＭＺＺＰ≦１１９＋７）とき、メモＩＪ　Ｍ　Ｚ　３５
に“１″をセットし、ＭＺＳＴＰ＞１１９のとき、ステ
ップＭ７７でメモリＭＺ７０に１°°をセットし、ステ
ップＭ７８でＺ軸エアーモータＺＡＭの高速メモリＭＺ
Ｈに′１′′をセットする。

以降ステップＭ７９からステップＭ８４はＸ軸及びＹ軸
移動距離データのリードと基本的には同一であるので、
その説明を省略する。

次に、ステップＭ９０から第１塗装ガンＧＵＮ１及び第
２塗装ガンＧＵＮ２の姿勢制御データリードに入る。

まず、ステップＭ９０で第１塗装ガンＧＵＮＩ及び第２
塗装ガンＧＵＮ２の姿勢制御データのリードをステップ
カウンタの値でアドレス指定したメモリの各ビットから
行う。ステップＭ９１で９〕１塗装ガンＧＵＮ１の割当
ビットが′１″であるとぎ、ステップＭ９２で第１塗装
ガンＧＵＮＩのメモリＭＧＵＮＩに”　１　”をセット
し、ステップＮ４９３で第２塗装ガンＧＵＮ２の割当ビ
ットがＩＩ　１　ＩＩであるとぎ、ステップＭ９４で第
２塗装ガンＧＵＮ２のメモリＭＧＵＮ２に“１″をセッ
トする。ステップＭ９５で第１塗装ガンのガン角度０１
の制御メモリが１°′のとき、ステップＭ９６でメモリ
Ｍθ１に“１″をセットし、ステップＭ９７で第２塗装
ガンのガン角度θ２の制御メモリが１″のとき、ステッ
プＭ９８でメモリＭθ２に１″をセットする。更に、ス
テップＭ９９で１８０度旋回訓御メモリが″１”のとき
、ステップＭ１ｏＯでメモ！ＪＭＲＺ１８０　ｋ：　”
１”　をセットし、ステップＭ１０１で９０度旋回制御
メモリが１″のとき、ステップＭ１０２でメモリＭＲＺ
９０に１”をセットする。そして、ステップＭ１０３で
被塗装物搬送ｍ横動作用の反転メモリが１“のとき、メ
モリＭＨＡＮＴに“１”をセラトする。ステップ１０５
でエアーモータの速度メモリのデータが低速にあるとき
、ステップＭ１０６でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸エアーモータの
高速メモリＭＸＨ，ＭＹＨ，ＭＺＨをリセットする。ス
テップＭ１０７でリターンし、ステップカウンタＭＳＴ
Ｐが指定するアドレスに収納されているデータをそれぞ
れの出力用メモリに移し、１ステツプのデータリードを
終了する。

ステップ４０３で「ステップ　データ　リードサブルー
チン」を終了して、ステップ４０３からステップ４１０
に移る。反転メモリＭＨＡＮＴは通常、塗装を開始した
初期ではセット状態にないことから、ステップ４２０に
移る。

なお、前記ステップ４１０で被塗装物搬送機構の反転メ
モリＭＨＡＮＴが“０″から“１″のセット状態になる
と、ステップ４１１でメモリＭＨＡＮＴＩが１″にセッ
トされているか判断する。

メモリＭＨＡＮＴＩは「原位置復帰サブルーチン」の後
に位置設定用メモリとしてクリアされているから、ステ
ップ４１２でメモリＭＨＡＮＴＩに“１”をセットし、
ステップ４１３で被塗装物搬送機構の反転出力をオンと
する。それによって被塗装物搬送機構の反転機構が反転
を開始すると、反転を完了するまでマイクロスイッチ等
の検出器がオンとなり、ステップ４１４でそれが検出さ
れると、前記被塗装物搬送機構の反転出力をステップ４
１５でオフとする。そして、ステップ４１６で前記検出
器がオフとなると、ステップ４１７で、被塗装物の移動
が安定化するまでの僅かの開時間待ちを行い、ステップ
４２０に移る。このように、本実施例で使用した被塗装
物搬送機構は、反転メモリＭＨＡＮＴの信号により反転
した後自己保持させる反転機構を用いているが、本発明
を実施するには、これに限定されるものではなく、公知
の種々の搬送装置の使用が可能である。

ステップ４２０で第１塗装ガンＧＵＮＩ及び第２塗装ガ
ンＧＵＮ２のメモリＭＧＵＮ１及びＭＧＵＮ２のデータ
でＬＥＤ　（発光ダイオード）を発光させ、手動送り時
の第１塗装ガンＧＵＮＩ及び＠２塗装ガンＧＵＮ２の塗
料の噴射の代用として、その動作をＬＥＤで表示する。

ステップ４２１でガン姿勢のデータが前のステップで設
定されたデータと同一であるか、前のステップのデータ
内容と比較し、同一であるときステップ４２４でｒエア
ーモータ制御サブルーチン」に入る。前のステップのデ
ータ内容と異なるとき、ステップ４２２で第２塗装ガン
ＧＩＪＮ２の１８０度旋口重９０度旋回、ガン角度θ１
、ガン角度０２等のガン姿勢を設定する。このとき、ガ
ン姿勢設定に要する空気圧制御系の作動遅れをステップ
４２３で時間待ちを行う。そして、ガン姿勢が設定され
ると、ステップ４２４で「エアーモータ制御サブルーチ
ンＪに入る。

第４０図から第４５図に示す「エアーモータ制御サブル
ーチン」はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸エアーモータを駆動して、
塗装ガンを所定の位置に停止トさせるルーチンである。

まず、ステップＡ１でＺ軸の後退にセットされているか
判断する。即ち、Ｚ軸の後退とは重力に対して反対方向
の移動であり、Ｚ軸エアーモータ７△Ｎ１のｆ″ＩＩル
ハと４Ｔるから、７１１１１１１の（１２Ｊの場合ｉ、
１、スフツブＡ２でＺ軸エアー七−り高速メモリＭ　Ｚ
　Ｈに”　１　”を廿ツ１〜し、逆に、Ｚ軸の後退でな
いとき１ま、重力方向の移動であり、Ｚ帖エアーモータ
Ｚ　Ａ　Ｍの＋１荷が小どなるから、ステップへ３でＺ
軸エアーモータ高速メモリＭ　Ｚ　Ｈをリセッ１〜Ｊる
。

ステップ△４でＸ軸エアーモータＸＡＭの回転がＸ軸後
退にセラ１〜されているか判断して、Ｘ　Ｉｌ＋ｌ＋後
退にセットされているとき、ステップ八〇で既にＸ軸原
位置すミッ１へスイッチＬＳＩがオン状態にあるか判断
し、リミットスイッチ１−８１がオンしているとき、ス
テップＡ７でメモリＭＸＳＴＰをクリアする。また、ス
テップＡ５でＸ軸エアーモータＸＡＭの回転方向がＸ軸
前進にセットされているか判断して、Ｘ＠前進にセット
されているとき、ステップ八８で既にＸ軸前進端すミッ
トスイッチＬＳ４がオン状態にあるか判断し、リミット
スイッチＬＳ４がオンしているとぎ、ステップＡ９でメ
モリＭＸＳＴＰをクリアする。

Ｘ軸のイひ置が、いずれの端部にも（７いとき、ステッ
プＡＩＯでリードしたメモリＭＸＳＴＰの（ｌｆｔ、即
ち、パルス数が「Ｏ」であるか判断し、ｒＯＪのとき、
ステップ△２１で×軸エアーブレーキのメモリＭＸＡＢ
を“１″にセットする。メモリＭＸＳＴＰの値が「Ｏ」
でないとき、ステップ△１１でメモリＭＸ３０が１１１
　ＩＩにセットされているか判断する。即ち、メモリＭ
×３０がｒｔ　１　＋１にセットされているときは、「
ステップ　データ　リード　サブルーチン」のステップ
Ｍ１７またはＭ２ＯでＮ　１　ＩＴをセットしたことを
意味するから、リードしたメモリＭＸＳＴＰが１０＜Ｍ
ＸＳＴＰ≦６５の１１２５囲内のパルス数であるか判断
する。１０＜ＭＸＳＴＰ≦６５の範囲内の値でないとき
、ステップＡ１２でメモリＭＸ５０に１″がセットされ
ているか判断する。即ち、メモリＭＸ３０にＩＩ　１　
ＩＩがセットれているときは、「ステップデータ　リー
ド　サブルーチン」のステップＭ２１でセットしたこと
を意味するから、リードしたメモＩＪ　Ｍ　Ｘ　Ｓ　Ｔ
　Ｐが２００≧ＭＸＳＴＰ＞６５の範囲内のパルス数で
あるか判断する。２００≧ＭＸＳＴＰ＞６５の範囲内に
ないとき、ステップＡ１３で、メモリＭＸ１００が１″
にセットされているか判断する。即ち、メモリＭＸ１０
０が″“１′′にセットされているときは、ステップＭ
２１で°１″をセラ＋−１，たことを意味し、リードし
たメモリＭＸＳＴＰが２００＞ＭＸＳＴＰであるか判断
する。そして、「ステップ　データ　リード　サブルー
チンＪでリードしたメモリの値が、メモリＭＸ３０、メ
モリＭＸ５０．メモリＭＸ１００の範囲内及びメモリＭ
ＸＳＴＰが「○」以外の値のとぎステップΔ１４で、マ
イクロコンピュータＣＰＵを停止させる。

メモリＭＸ１００がＩＩ　１　ＩＩにセットされている
トキ、Ｘ’ＭエアーモーＪＸＡＭがｒ２００Ｊ　パｎｔ
ス以上の移動を行うものであるから、ステップＡ１５で
、メモリＭＸＳＴＰの値が残パルス数がｒ２０］以下に
なるまで、Ｘ＠Ｉｌエアーモ〜りＸＡ　Ｍを高速に回転
させ、「２００ｊ以下になるとステップＡ１６でＸ軸エ
アーモ〜りＸＡＭを低速に回転させるべくメモリＭ　Ｘ
　Ｈをリセットする。

そして、ステップＡ１７で、残パルス数が「５５」未満
になったとき、Ｘ軸ブレーキＸＡＢをブレーキ状態とす
るべくメモリＭＸＡＢに１″をセットする。

ステップＡ１２でメモリＭＸ５．Ｏに１°°がセントさ
れているときはステップＡ１７で「５５」パルス数未満
になったとき×軸エアーブレーキＸＡＢをかけるべくメ
モリＭＸＡＢに１″をセットする。また、メモリＭＸ３
０が１′′のとき、ステップＡ１９でメモリＭＸＸＰの
値が減算されてｒＯＪになったことが判断されると、ス
テップＡ２０で、×軸エアーブレーキＸＡＢをがけるメ
モリＭＸＡＢに′１″をセットする。即ち、ステップＡ
１０からステップＡ２１では、ステップデータリードサ
ブルーチンでＸ軸エアーモータＸＡＭの速度のグループ
分けに従ってブレーキのタイミングを設定する。

エアーモータ制御のサブルーチンによれば、続いてＹ軸
及びＺ軸のエアーモータ制御に入るが、１戸に、前τ１
己Ｘ　４ｑｌ：　ｒ、−；ノーモータ×Δｉν１の？１
１す（］口についで訂述刀ろ。

エアーモータ出力及びエアーブレーキの出力はぞれらの
メモリｔ〜４　Ｘ△′＼１、ＩｖｌＹＡＭ、ＭＺＡＭ及
びＭＸＡＢ、＼１Ｙ△［３、＼ＩＺＡＩ３により、「エ
アーモータａ・制御サブルーチン」のステップＡ７０で
各軸のエアーモータ及びエアーブレーキを出力でる。そ
して、ステップＡ７１でメモリＭＸＳＴＰ及びメモリＭ
　Ｙ　Ｓ　Ｔ　Ｐ及びメモリＭＺＳＴＰが「Ｏ」である
か判断する。［０１であれば、ステップ△７２でステッ
プカウンタを１ステツプアツプ覆る。そして、メモリＭ
ＳＴＰ１にステップカウンタＭ　Ｓ　Ｔ　Ｐの値を移し
、「エアーモータ制御サブルーチン」を終了りる。

しかし、この「エアーモータ制御サブルーチン」に入っ
た初期には、メモリＭＸＳＴＰ及びメモリＭＹＳＴＰ及
びメモリＭ　Ｚ　Ｓ　Ｔ　Ｐは、通常ｒＯＪでないから
、ステップ八８０で×軸原位置または前進端リミットス
イッチしＳｌまたはＬＳ４がオンであるかをみて、リミ
ットスイッチしＳｌまたは１−８４がオンでないとき、
ステップ△８１でメモりＭ　Ｓ　Ｔ　Ａ　Ｒ１が′Ｏ°
′であるか判断する。メモリＭＳＴＡＲＩは「ステップ
　データ　リードサブルーチン」でイニシャライズされ
ており、”　ｏ　”であるから、ステップＡ８３で回転
・角度センサＸＳＥの出力が”　Ｈ”であるか判断する
。

ＩＩ　Ｈ＋＋でないとき、ステップ八８９の回転・角度
センサＸＳＥの出力がＬ　”と判断され、ステップＡ９
０でメモリＭＫＩＮ１及びステップΔ９１でメモリＭＳ
ＴＡＲ１に′１″をセットする。そして、Ｘ軸エアーモ
ータＸＡＭが回動し、Ｘ軸の回転・角度センサＸＳＥの
出力がＬ″からＨ“。

に変化するとき、ステップＡ８１でメモリＭＳＴＡＲＩ
がＩＩ　１１１にセットされており、かつ、ステップＡ
８２でメモリＭＫＩＮＩが“１′′にセットされている
から、ステップＡ８３に入り、そこで１１　Ｈ１１と判
断されると、ステップＡ８４でメモリＭＸＳＴＰが「○
」であるか判断し、ｒＯＪでないとき、ステップＡ８５
でメモリＭ　Ｘ　Ｓ　Ｔ　Ｐを「１」減算する。ステッ
プＡ８６でメモリＭＸＸＰがｒＯＪでないとき、ステッ
プＡ８７でメモリＭＸＸＰを「１」減口し、ステップＡ
８８でメモリＭＫＩＮ１をリセットする。ステップＡ８
９でＸ軸の回転・角度センサＸＳＥの出力がＬ　”と判
断されないとき、ステップＡ９１に移る。更に、Ｘ軸エ
アーモータＸＡＭが回動して、回転・角度センサＸＳＥ
の出力がＬ　ＩＴとなるとステップＡ８ｏでＸ軸比位置
または前進端リミットスイッチＬＳＩまたはＬＳ４がオ
ンでないとぎ、ステップＡ８１からステップＡ８２に移
り、ステップ八８９、ステップＡ９０．ステップＡ９１
と進む。そして、ステップＡ８０がＸ軸比位置または前
進端リミットスイッチＬＳＩまたはＬＳ２がオン、或い
は、メモリＭＸＳＴＰがｒＯＪとなると、ステップＡ９
１の後、この「モータ制御サブルーチン」の×軸エアー
モータＸＡＭの制御を終了する。

即ち、ステップＡ８０からステップＡ９１は、×軸エア
ーモータＸＡＭが回転するとき、回転・角度センサＸＳ
Ｅの出力がＨ″のとき、メモリＭ　Ｘ　Ｓ　Ｔ　Ｐ及び
ＭＸＸＰを「１」減算し、メモリＭＸＳＴＰがｒＯＪに
なるまで繰り返しこの減算が行われる。回転・角度セン
サＸＳＥの出力がｉｔ　Ｌ　ｕのときには、この減算処
理をステップ八８３で回避する。また、×軸エアーモー
タＸＡＭの回転初期に、回転・角度センサＸＳＥの出力
がＨ＋＋のとき、メモリＭＫＩＮ１が１′″にセットさ
れていないから、メモリＭＸＳＴＰ及びメモリＭＸＸＰ
は減算されない。つまり、ステップ八８０からステップ
Ａ９１では、回転・角度センサＸＳＥが１１　Ｌ　ＩＩ
からＨ″に立ち上った初期にメモリＭＸＳＴＰ及びメモ
リＭＸＸＰを減算する回転検出を行うものである。そし
て、ステップＡ１０のメモリＭＸＳＴＰの値及びステッ
プＡ１９のメモリＭＸＸＰの値に使用する。

ステップＡ１００からステップＡ１１１では、Ｙ軸エア
ーモータＹＡＭの回転を検出し、メモリＭＹＳＴＰ及び
メモリＭＹＹＰの値を減算する。

そして、ステップＡ１２０からステップＡ１３１では、
Ｚ軸エアーモータＺＡＭの回転を検出し、メモリＭＺＳ
ＴＰ及びメモリＭＺＺＰの値を減算づる。

次に−１−記減算を含み、ステップＡ３０からステップ
Δ／１７のＹ軸エアーモータＹＡＭの制御について詳述
する。

ステップへ３０、ステップ△３１でＹ　’ｆｕｌｌエア
ーモータＹ　Ａ　Ｍが１９退方向の回転か、前進方向の
回転か判断し、ステップＡ３２で、Ｙ軸原位置すミット
スイッチＬＳ２がオンしているか判断し、オンしている
どき、ステップＡ３３でメモリＭＹＳＴＰをクリアする
。ステップＡ３４でＹｈｂ前進端リミすトスイッチＬＳ
５がオンしているか判断し、オンしているとき、ステッ
プＡ３５でメモリＭＹＳＴＰをクリアする。前記Ｙ軸原
位置リミットスイッチＬＳ２及びＹ　ｌｔ前進端リすッ
トスイッチＬＳ５が動いてないとき、ステップＡ３６で
メモリＭＹＳＴＰが「０」か判断して、ｒＯＪのとぎ、
即ち、Ｙ軸移動距離が「４」パルス数以下のとき、ステ
ップＡ３７で直ちに、Ｙ軸エアーブレーキＹＡＢをかけ
るべくメモリＭＹＡＢに“１″をセットする。ステップ
Ａ３８でメモリＭＹ２０が”　１　”＝　７５− にセットされているとき、即ち、メモリＭ　Ｙ　Ｓ　Ｔ
Ｐが１１２」パルス数以下で「４」パルス数より大のパ
ルス数の範囲で、ステップＭ４５でメモリＭＹ２０に“
１″がセットされているとき、ステップ４６でメモリＭ
ＹＹＰが「○」であるか判断される。前記パルス数が「
１２」パルス数以下で「４」パルスより大のとき、メモ
リＭＹＹＰには「３」がセットされているから、ステッ
プ△５０からステップＡ６８を経てステップ７０に至り
、そこで、Ｙ軸エアーモータＹＡＭを回転させる。

回転が開始されると、ステップＡＩＯ○からステップＡ
１１１で、メモリＭＹＳＴＰ及びメモリＭＹＹＰの値を
減算し、メモリＭＹＹＰが「Ｏ」になったとき、ステッ
プＡ４７でＹ＠エアーブレーキＹＡＢをかけるべくメモ
リＭＹＡＢに１″をセットする。また、ステップＡ３９
でメモリＭＹ３５が１″にセットされていると判断され
たとき、即ち、Ｙ軸エアーモータＹＡＭの回転をパルス
数で「１２」パルスより大きく「１２６」パルス以下の
範囲にあるとぎ、ステップＡ３９からステップＡ４４に
移り、メモリＭＹＳＴＰが「１０」パルス数以下になる
まで、Ｙ軸エアーモータＹＡＭを回転させ、ステップＡ
４４でメモリＭＹＳＴＰが「１０」パルス数以下になる
とステップＡ４５でＹ４ｔエアーブレーキＹＡＢをかけ
るべくメモリＭＹＡＢに１′″をセットする。

ステップＡ４０でメモリＭＹ７０に“１″がセラ１〜さ
れたとぎ、即ち、メモリＭＹＳＴＰがステップＭ４６で
ｒ１２６Ｊパルス数より大と判断されたとさ、ステップ
Ａ４２でメモリＭＹＳＴＰが残りＮ２６Ｊパルス数以下
になるのをみて、残りｒ１２６Ｊパルス数以下になった
とき、Ｙ軸エアーモータＹ　Ａ　Ｍを低速回転さけるべ
くメモリＭＹＨをリセットし、低速回転に入ってから更
に残りパルス数がｒ　１０．１以下になるのをステップ
Δ４４で判断し、残りパルス数が「１０」以下になった
とき、ステップ△４５でＹ＠エアーブレーキＹＡＢをか
けるべくメモリＭＹＡＢに１″をセットする。なお、ス
テップＡ３６、ステップＡ３８、ステップＡ３９、ステ
ップＡ４０のｆｆｉ［ｌＩ］内でないとき、ステップＡ
４１でマイクロコンピュータＣＰＵを停止させる。

このように、Ｙ軸エアーモータＹＡＭの速度制御の設定
を行った後に、ステップ△５０からステップＡ６８のＺ
軸エアーモータＺＡＭの速度制御に入る。

ステップＡ５０からステップＡ５５でＸ軸及びＹ軸の速
度制御のステップＡ４からＡ９及びステップＡ３０から
ステップＡ３５と同様のＺ軸の原位置或いは前進端リミ
ットスイッチＬＳ３或いはＬＳ６がオンしていないか判
断する。ステップＡ５６でメモリＭＺＳＴＰがｒＯＪと
判断されたとき、即ち、Ｚ軸エアーモータＺＡＭの回転
が「４」パルス以下のとき、直ちにＺ軸エアーブレーキ
ＺＡＢをかけるべくステップＡ５７でメモリＭＺＡＢに
１”をセットする。ステップＡ５８でメモリＭＺ２０が
１′°と判断されたとき、即ち、Ｚ軸エアーモータＺＡ
Ｍの回転が「４」パルスより大きく「９」パルス以下の
パルス数のとき、ステップＡ６７でメモリＭＺＺＰが「
３」から「○」になるまで、Ｚ　’ｉｌｌエアーモータ
ＺＡＭを回転させ、メモリＭＺＺＰがｒＯＪになったと
さ、即ち、残りパルス数が１１」より大きく「５」以下
になったどき、ステップ八６８でＺ軸エアーブレーキ７
△Ｂをか【ノるべく、メモリＭＺＡＢに′１″をセット
する。ステップＡ５９でメモリＭＺ３５が”　１　”に
セットされていることが判断されると、メモリＭＺＳＴ
Ｐの内容が「９」パルス数より大きくｒ１１９Ｊパルス
数以下の範囲内にあることを意味するから、重力方向の
移動であるＺ＠ｌｌの前進の場合には、ステップＡ６５
でメモリＭＺＳＴＰの値が「７」パルス数以下か否か判
断して、「７」パルス数以下になったとき、ステップ八
〇６でＺ軸エアーブレーキＺＡＢをかけるべく、メモリ
ＭＺＡＢに１１１　Ｉ＋をセットする。反単力方向の移
動であるＺ軸の後退の場合には、ステップＡ６３でメモ
リＭ　Ｚ　Ｓ　ＯＰの値が「４」パルス数以下か否か判
断して、「４」パルス数以下になったときステップＡ６
４でＺ軸エアーブレーキＺＡＢをかけるべくメモリＭＺ
ＡＢに１゛′をセットする。

即ち、Ｚ軸前進の場合には重力の影響で軽負荷となるの
に対して、後退する場合には重力の影響で重負荷となる
から、Ｚ軸後退の場合との差を「３」パルス数に設定す
るものである。そして、ステップ△５６、ステップＡ５
８、ステップＡ５９、ステップＡ６０で、いずれの範囲
にも該当しないと判断されたときは、「ステップ　デー
タリード　サブルーチンＪで得た範囲のデータに該当し
ないエラー信号であるから、ステップＡ６１でマイクロ
コンピュータＣＰＵを停止させる。

このように、「エアーモータ制御サブルーチン」では、
各軸エアーモータの高速または低速速度設定と、各軸エ
アーブレーキをかけるタイミングを各メモリにセットし
、その各メモリのセット状態によって各軸エアーモータ
及び各軸エアーブレーキを制御するものである。

ここで、再び、手動送り動作の説明に戻る。

ステップ４２４の「エアーモータ制御サブルーチン」を
終了すると、ステップ４２５で、正・逆転スイッチＳ２
０が正回転側にオンであるか判断し、正回転側にオンし
ているときは、ステップ４３２でメモリＭＳＴＰＯＮに
“１″をセットし、ステップ４３３で指定されたアドレ
スが最終か判断し、最終でないとき、ステップ４３４で
、手動送りスイッチＳ３がオフになるのを待って再びス
テップ２３で手動送りスイッチＳ３がオンになるのを待
つ。即ち、−回の手動送りスイッチＳ３のオンにより、
１ステツプだけ前進する。そして、ステップ４３３でデ
ータ収納アドレスが最終であると判断されたとき、ステ
ップ４３５で搬送機構制御系をオンし、次の被塗装物と
の入れ替えを行い、ステップ４３６で手動送りに必要な
メモリをクリアする。

なお、ステップ４２５で正・逆転スイッチ８２０が逆回
転側にあるとき、ステップ４２６でステップカウンタＭ
ＳＴＰが「０」であるか判断し、「Ｏ」のとき、ステッ
プ４３１でガン角度をリセットし、初ＩＩＯ状態に戻す
。また、逆回転側にあり、かつ、ステップカウンタＭＳ
ＴＰが「Ｏ」にないとき、ステップ４２７でステップカ
ウンタＭＳＴＰの値を「１」減算する。そして、ステッ
プ４２８で「ステップ　データ　リード　サブルーチン
」により、１スデツプ前のデータにより、ステップ４２
っでガンの姿勢設定を行う。そして、ステップ４３０で
ステップカウンタＭＳＴＰに「１」を加算して、ステッ
プカウンタＭＳＴＰを前の状態に戻す。即ち、１ステツ
プ前の状態に戻す場合には、ガンの状態を２ステツプ前
の状態に戻しておいて、ステップ４２１でガン姿勢の比
較を行うものである。

このようにして、手動でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の手動送り動
作を行うことができる。

しかし、手動送り等の動作中に、特定のステップ（特定
のステップカウンタの値）でデータを修正する必要が生
ずる場合がある。このとき、必要となるのが、修正ルー
チンである。次にこの修正ルーチンについて説明する。

まず、手動送りスイッチＳ３によって特定のステップま
で手動送りし、プログラムスイッチＳ６をオンとづるこ
とにＪ、す、イのステップのテーク修正に入ることがで
きる。そこで、必要に応じて、ティーチングのステップ
３０からステップ６４でＸ軸の修ｉＥ位冒を、ステップ
７０からステップ１０４でＹ軸の修正位置を、ステップ
１１０からステップ１４４で７軸の修正位置を設定する
。そして、ステップ１５０を経て、ステップ１５１から
ステップ１５８で第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２塗装ガ
ンＧＵＮ２の作動を停止させた状態でステップ１５９の
「ガン姿勢制御サブルーチン」に入り、必要に応じてガ
ン姿勢を修正する。次に、メモリスイッヂＳ２のオンに
よりステップ１６０からステップ１７０に移り、ステッ
プ１７０で補正入力スイッチＳ２１をオンとすることで
、ステップ１７１からステップ１８５のＸ　Ｉｔｌ＋の
修正位置、Ｙ軸の修正位置、Ｚ軸の修正位置を位置補正
用ディジタルスイッチ入力により修正することができる
。

これらのサブルーチンによって得られたＸ＠前進カウン
タＭＰＸＦとＸ＠Ｊ後退カウンタＭＰＸＲとの値から、
Ｘ軸上の現在位置を算出する。即ち、ステップ１９０で
Ｘ軸前進ノｊウンタｉ〜ｊ　Ｐ　Ｘ　トの１ｌｌｉから
、×４仙後退カウンタＭＰＸＲの（的を減算した１１２
、ステップ１９１でその伯により、Ｘ軸前進データか、
×軸後退データかを判断する。前進データのどきステッ
プ２００でメモリＭ　Ｓ　Ｔ　Ｐ　ＯＮが手動送りに入
っており、１″にセットされているから、ステップ２０
１でメモリＭＸＹＺでＸ　ＩＩＵ指定の「Ｏ」を設定し
、ステップ２０２で「前進修正サブルーチン」に入る。

次に、第４６図に示す「前進修正サブルーチン」を説明
する。

ステップＦ１でメモリＭＦにＸ軸前進カウンタＭＰＸＦ
からＸ軸後退カウンタＭＰＸＲを減算した値を入れる。

ステップＦ２で「ステップ　データ　リード　サブルー
チン」に入り、ステップカウンタＭＳＴＰの値でアドレ
ス指定してデータリードを行い、ステップＦ３で修正し
ようとするメモリＭＤＡＴＡの最上位ビットをみて、そ
のメモリＭＤＡＴＡが前進データであるか、後退データ
であるか判断する。前進データのとき、ステップＦ４で
メモリＭＤΔＴ△に、メモリＭＦの値を加算し、メモリ
ＭＤＡＴＡの修正後の値とする。後退データのとき、ス
テップＦ５でメモリＭＤＡＴＡの値がメモリＭＦの値よ
り大きいか判断して、大きいとぎ、ステップＦ６でメモ
リＭＤＡＴＡの値からメモリＭＦの値を減算し、メモリ
ＭＤＡＴＡの修正後の値とする。メモリＭＤＡＴＡの値
がメモリＭＦの値より小さいとき、ステップＦ７でメモ
リＭＦの値からメモリＭＤＡＴＡを減算して、そのＬ正
値を得ると共に、最上位ビットのパ１°′を′Ｏ”に反
転させて、×軸前進データとし、メモリＭＤＡＴＡの修
正後の値とする。そして、ステップＦ８で、ステップカ
ウンタＭＳＴＰの値によりアドレス指定をし、修正後の
メモリＭＤＡＴＡの値をメモリに収納する。更に、ステ
ップＦ９でステップカウンタＭＳＴＰを１カウントアツ
プし、ステップＦ１０で修正しようとするアドレスの次
のアドレスを指定し、ステップＦ１１で、次のステップ
のデータが前進か後退かを判断し、後退のとき、ステッ
プＦ１２で次のステップのメモリＭＤＡＴ△の値にメモ
リＭＦの値を加算した値を、修正後のメモリＭＤＡＴＡ
の値とする。前進のとき、ステップＦ１３でメモリＭＦ
の値と次のステップのメモリＭＤＡＴＡの値と比較して
、次のステップのメモリＭＤＡＴＡの値がメモリＭＦの
値より大きいとき、ステップＦ１４でメモリＭＤＡＴＡ
の値からメモリＭＦの値を減算した値を、修正後のメモ
リＭ４）ＡＴＡの値とする。次のステップのメモリＭＤ
ＡＴＡの値がメモリＭＦの値より小さいとき、ステップ
Ｆ１５でメモリＭＦの値からメモリＭＤＡＴＡの値を減
算した値を、修正後のメモリＭＤＡＴＡの値とする。そ
して、このようにして得られたメモリＭＤＡＴＡの値を
、ステップＦ１６でステップカウンタＭＳＴＰによりア
ドレス指定し、指定したアドレスへメモリＭＤＡＴＡの
値を収納し、ステップＦ１７でステップカウンタＭＳＴ
Ｐの値を１カウントダウンして、もとの状態に戻し、ス
テップＦ１８で「前進修正サブルーチン」を終了する。

また、ステップ１９１で後退データであると判ｎされた
ときは、ステップ１９５を経て、第１１７図に示すステ
ップ１９６の「後退修正サブルーチン、］に入る。

ステップＢ１でメモリＭＢにＸ軸（論退カウンタＭＰＸ
ＲからＸ帖前進カウンタＭＰＸＦを減口した値を入れる
。ステップＢ２で「ステップ　データ　リード　→ナブ
ルシーチン」に入り、ステップカウンタＭＳＴＰの値で
アドレス指定するデータリードを行い、ステップＢ３で
修正しようとするメモリＭＤＡＴＡの最」二位ビットを
みて、そのメモリＭＤＡＴＡが前進データであるか、後
退データであるか判断する。後退データのとき、ステッ
プＢ４でメモリＭＤＡＴＡに、メモリＭＢの値を加算し
、メモリＭＤＡＴＡの修正後の値どする。後退データで
ないとぎ、ステップＢ５でメモリＭＤＡＴＡの値がメモ
リＭＢの値より大きいか判断して、大きいどき、ステッ
プＢ６でメモリＭＤＡＴＡの値からメモリＭＢの値を減
算し、メモリＭＤＡＴＡの修正後の値とする。メモリＭ
ＤＡＴＡの値が゛メモリＭＢの値より小さいとき、ステ
ップＢ７でメモリＭＢの値からメモリＭＤ　Ａ　Ｔ　Ａ
を減樟して、その修正値を得ると共に、最上位ピッ１−
に１１１１＋をセットして×軸後退データとし、メモリ
ＭＤＡＴＡの修正後の値とづる。そして、ステップＢ８
で、ステップカウンタＭＳＴＰによってアドレス指定を
行い、修正後のメモリＭＤＡＴＡの値を呼び出したメモ
リに収納する。更に、ステップＢっでステップカウンタ
ＭＳＴＰを１カウントアツプし、ステップＢＩＯで修正
しようとするアドレスの次のアドレスを指定し、ステッ
プＢ１１で、次のステップのデータが前進か後退かを判
断し、後退のとき、ステップＢ１２で次のステップのメ
モリＭＤＡＴＡの値にメモリＭＢの値を加算した値を、
修正後のメモリＭＤＡＴＡの値とする。

前進のとき、ステップＢ１３でメモリＭＢの値と次のス
テップのメモリＭＤＡＴＡの値と比較して、次のステッ
プのメモリＭＤＡＴＡの値がメモリＭＢの値より大きい
とき、ステップＢ１４でメモリＭＤＡＴＡの値からメモ
リＭｅの値を減算した値を、修正後のメモリＭＤＡＴＡ
の値とする。次のステップのメモリＭＤＡＴＡの値がメ
モリＭＢの値より小さいとき、ステップＢ１５でメモリ
ＭＢの値からメモリＭＤＡＴＡの値を減算した値を、修
正後のメモリＭＤＡＴＡの値とする。そして、このよう
にして得られたメモリＭＤＡＴＡの値を、ステップＢ１
６でステップカウンタＭＳＴＰによりアドレス指定し、
指定したアドレスへメモリＭＤＡＴＡの値を収納し、ス
テップ８１７でステップカウンタＭＳＴＰの値を１カウ
ントダウンして、もとの状態に戻し、ステップＢ１８で
「後退修正サブルーチン」を終了する。

同様にして、Ｙ軸前進修正をステップ２２１、ステップ
２２２で、Ｙ軸後退修正をステップ２１５、ステップ２
１６で、Ｚ軸前進修正をステップ２４１、ステップ２４
２で、２軸後退修正をステップ２３５、ステップ２３６
で行うことができる。

そして、ステップ３５０に移る。メモリＭＳＴＰＯＮは
手動送りに入ると、ステップ４３１で“′１″がセット
されているから、ステップ３５０からステップ３５１に
ステップアップし、メモリＭＳＴＰ２にステップカウン
タＭＳＴＰの値を移す。ステップ３５２でステップカウ
ンタＭＳＴＰの値がｒＯＪか判断して、ｒＯＪのとき、
ステップ３５４の減算が不可能となるから、「エアーモ
ータ制御サブルーチン」のステップＡ７３でメモリＭＳ
ＴＰ１にステップカウンタＭＳＴＰの値を移した値をス
テップ３５３でステップカウンタＭＳＴＰに移す。即ち
、ステップカウンタＭＳＴＰがｒＯＪとは、ステップカ
ウンタＭＳＴＰが最大値に達した後の、次のステップで
クリアされた状態であるから、ステップカウンタＭＳＴ
Ｐの「最大値＋１」の値をメモリＭＳＴＰ１の値として
、ステップ３５４でステップカウンタＭＳＴＰの値から
「１」減算して修正値とする。そしてステップ３５５に
よってステップ３５４で１９だステップカウンタＭＳＴ
Ｐの値でアドレス指定し、そのメモリに各軸の修正デー
タを収納する。ステップ３５６ではメモリＭＳＴＰＯＮ
に１°′がセットされているから、ステップ３５７でメ
モリＭＳＴＰ２が「０」か判断される。ステップ３５７
でメモリＭＳＴＰ２が「０」のとき、「モータ制御唱ナ
ブルーチン、］により次のステップにステップカウンタ
ＭＳＴＰがカラン１〜アツプされて最終ステップがクリ
アされた状態であるから、イれをもとに戻すためにステ
ップカウンタＭＳＴＰがｒＯＪのときのみメモリＭＳＴ
Ｐ１を使用してｎ出しているから、ステップカウンタＭ
ＳＴＰをもとに戻す場合には、ステップ３５１でステッ
プカウンタＭＳＴＰがｒＯＪのとき、再び、「０」にす
る必要があり、ステップ３５８でステップカウンタＭＳ
ＴＰにｒＯＪを設定し、メモリＭＳＴＰ２がｒＯＪでな
いとき、ステップカウンタＭＳＴＰの値を１カウントア
ツプしてもとに戻す。そして、ステップ３６０でメモリ
スイッチＳ２がオフになるのを持って、オフになると、
ステップ３６１で各軸前進・後退カウンタをクリアする
。

このようにして、ステップカウンタＭＳＴＰでアドレス
指定したアドレスに修正データを入れることができる。

しかし、特定のアドレスに入れた修正データに誤りがあ
り、そのステップで再び修正を行う必要が生ずる場合が
ある。しかし、ステップカウンタＭＳＴＰには、「エア
ーモータ制御サブルーチン、Ｂのステップ△７２で既に
カウントアツプされているから、再度同じアドレスを指
定し、データリードしてガン姿勢を設定する必要がある
。この場合は、プログラムスイッチＳ６をオフとすれば
よい。

即ち、ステップ１５０でプログラムスイッチＳ６がオフ
となると、ステップ３７０でメモリＭＳＴＰＯＮに１″
がセットされているか判断される。手動送りに入るとメ
モリＭＳＴＰＯＮに゛１″がセットされているから、ス
テップ３７０からステップ４５０に移る。ステップ４５
０ではメモリＭＳＴＰ２にステップカウンタＭＳＴＰの
値を移し、ステップ４５１でステップカウンタＭＳＴＰ
の値が「０」か判断する。ｒＯＪのとき、「エアーモー
タ制御サブルーチン」のステップＡ７３でセットされた
メモリＭＳＴＰＩの値をステップカウンタＭＳＴＰに移
した後、ステップ４５３でステップカウンタＭＳＴＰか
ら１カウントダウンさせて、そのカウントダウンさせた
ステップカウンタＭＳＴＰにより、ステップ４５４で「
ステップデータ　リード　サブルーチン」を行い、ステ
ップ４５５でリードしたデータを出力する。そして、ス
テップ４５６及びステップ４５７でステップカウンタＭ
ＳＴＰの値をもとに戻す。

この後、プログラムスイッチＳ６をオンすれば、前記修
正ステップの値を再度修正することができる。

ティーチングを完了すると、自動で本塗装ロボットを動
作させることができる。

次に自動で被塗装物の塗装を行う場合のルーチンについ
て説明する。

第１４図から第１６図のメインルーチンにおいて、ステ
ップ１４で手動・自動切替スイッチＳ１が自動側に入っ
ているとき、ステップ１３でステップカウンタＭＳＴＰ
がクリアされ、ステップ１４で自動運転に入る。まず、
ステップ５００でガン姿勢をリセットし、原位置のガン
姿勢に設定する。ステップ５０１で、原位置にあるか判
断し、原位置にないとき、原位置復帰スイッチＳ４がオ
ンになるのをステップ５０２で待つ。ステップ５ｏ２で
原位置復帰スイッチＳ４がオンとなると、ステップ５０
３で「原位置復帰サブルーチンＪに入り、前記「原位置
復帰サブルーチンＪを終了すると、ステップ５０４でス
タートスイッチＳ５がオンになるのを待機する。スター
トスイッチＳ５がステップ５０４でオンになり、ステッ
プ５０６でオフとなると、ステップ５０７でメモリＭＳ
ＴＡＲに′１”をセットし、スタートスイッチＳ５がオ
フとなっても、ステップ５０５でメモリＭＳＴＡＲが″
１″となるから、一旦スタートスイッチＳ５がオンにな
るとステップ５０４、ステップ５０６、ステップ５０７
、ステップ５０５で自己保持されることになる。そして
、ステップ５０８で第１塗装ガンＧＬＩＮＩ及び第２塗
装ガンＧＵＮ２のエアー供給用バルブＧ　Ｕ　Ｎ　１１
及びＧ　Ｕ　Ｎ　２１のソレノイドＧ２Ｂ及びＧ２９を
オンしてｔｌｉ用エフェアー塗装ガンに供給する。ステ
ップ５０９で「ステップ　データ　リード　サブルーチ
ン」に入り、まず、ステップカウンタＭＳＴＰの（直に
より、アドレス指定を行い、移動距離データをリードす
る。

ステップ５１０でリードしたデータにより、メモリＭ　
ＨＡ　Ｎ　ＴがクリアされＯ′°になっているか、或い
は゛１″にセットされているか判断をする。

メモリＭ　ｌ−Ｉ　Ａ　Ｎ　Ｔはステップ１１でイニシ
ャライズされているから、ステップ５２０の処理に入る
。特定のステップまでステップカウンタＭＳＴＰがカウ
ントアツプすると、メモリＭＨＡＮＴはＩＩ　Ｉ　１１
となる。このとき、ステップ５１０からステップ５１１
に移り、メモリＭＨＡＮＴが“１”にセットされている
か判断する。メモリＭｌ−ＩＡＮＴ１はメモリＭＨＡＮ
Ｔと同様ステップ１１でイニシャライズされているから
、ステップ５１２に入る。ステップ５１２で第１塗装ガ
ンＧＬＪＮ１及び第２塗装ガンＧＵＮ２の塗料供給回路
が開いているか判断し、塗料供給制御用バルブＧ　Ｕ　
Ｎ　１０及びＧＬＩＮ２０のソレノイドＧ２５及び０２
Ｂが励磁されているとき、ステップ５１３で前記ソレノ
イドＧ２５及びＧ２８をオフとし、−口笛１塗装ガンＧ
ＵＮ１及び第２塗装ガンＧＵＮ２からの塗料の吹き出し
を停止させる。ステップ５１４でメモリＭ　ＨＡＮＴＩ
を′１”にセットし、ステップ５１５で被塗装物搬送機
構の反転機構をオンとする。ステップ５１４でメモリＭ
ＨＡＮＴＩが１″にセットされると、ステップ５１１で
継続するメモリＭＨＡＮＴの１°′に対してその状態を
保持することができる。

前記反転機構が作動を開始すると、ステップ５１６で反
転機構側のマイクロスイッチ等が自己保持し、反転機構
が作動状態となり、ステップ５１７で反転出力をオフと
する。反転機構が反転を完了すると、ステップ５１８で
反転機構の自己保持が解除され、反転機構が被塗装物の
反転を完了させる。

そして、ステップ５２０でガン姿勢が前のステップの状
態と同一か判断し、同一でないとき、一旦、塗料の噴射
を停止させてガン姿勢を設定するために、ステップ５１
２で塗料供給制御用バルブＧＩＪＮＩＯ及びＧ　ＬＩ　
Ｎ　２０のソレノイドＧ２５及びＧ２８がオンしている
か判断して、塗料供給制御用バルブが開いているとき、
ステップ５２２で前記塗料の供給を制御する塗料供給制
御用バルブＧ　ＬＩ　Ｎ　１０及びＧ　Ｕ　Ｎ　２０の
ソレノイドの励磁を断つ。ステップ５２３で、メモリＭ
ＧＵＮＩ　、ＭＧＵＮ２　、Ｍｏ１、Ｍｏ２、ＭＲＺ１
８０、ＭＲＺ９０の設定内容によりガン姿勢設定を行う
。ステップ５２４でガン姿勢設定に要する時間だけ時間
待ちを行った後、ステップ５２５で、第１塗装ガンＧＵ
ＮＩ及び第２塗装ガンＧＵＮ２の塗料供給用バルブＧＵ
Ｎ１０及びＧ　Ｕ　Ｎ　２０のソレノイドＧ２５或いは
Ｇ２８を励磁して、塗料を噴射させ、ステップ５２６で
「エアーモータ制御サブルーチン」に入る。

前記「エアーモータ制御サブルーチンＪが終了すると、
次のステップ５２７でステップカウンタＭＳＴＰのアド
レス指定が最終アドレスであることが判断されない限り
、ステップ５０４からステップ５０７で自己保持してい
るスタートスイッチＳ５を介して、再び「ステップ　デ
ータ　リードサブルーヂン」に入り、この動作を繰り返
し行う。

ステップ５２７でステップカウンタＭＳＴＰのアドレス
指定が最終アドレスであることが判断されると、ステッ
プ５２８で塗料供給制御用バルブＧ　Ｕ　Ｎ　１０及び
Ｇ　Ｕ　Ｎ　２０のソレノイドＱ２５及びＧ２Ｂが励磁
されているか判断して、励磁されているとき、ステップ
５２９でその励１’ｌ流を断ち、ステップ５３０でその
効果が現われる時間待らを行った後、ステップ５３１で
第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２塗装ガンＧＵＮ２に供給
するエアー供給用バルブＧＵＮ１１及びＧＵＮ２１のソ
レノイドＧ２６及びＧ２９の励磁を断ち、ステップ５３
２でこの自動送りに使用した各メモリをクリアし、ステ
ップ５３３で「原位置復帰サブルーチン」により原位置
に戻し、次の指示を待樫する。

このようにして、自動送りを完了する。

本実施例は、各ステップ毎に塗装ガンの位置及び姿勢を
メモリに記録するティーチング工程と、前記ティーチン
グ工程で得たデータを手動送り操作によって順次メモリ
からリードする工程と、前記手動送り工程において特定
ステップのデータを修正する修正工程と、前記特定ステ
ップのデータにお（プるガン姿勢を確ｍするための吹（
＝ｊ　ＩＪ状態確認工程と、前記ティーチング工程で得
たデータを自動送り操作によって順次メモリからリード
し被塗装物に塗装づる工程からなることを特徴とする塗
装ロボットであり、前記ティーチング工程で移動する塗
装ガンはステップ４５でＸ軸性進方向に移動するエアー
モータＸＡＭの正回転に対して、一定時間逆転させるべ
く空気圧を供給し、その後、Ｘ軸エアーブレーキＸＡＢ
によって停止状態を保持している。そして、ステップ６
２でＸ帖後退方向に移動する場合においても、エアーモ
ータＸＡＭの逆回転に対して、一定時間正転、即ち、前
記逆転の逆転方向に回転させるべく空気圧を供給し、そ
の後、Ｘ軸エアーブレーキＸＡＢにより停止状態を保持
している。Ｙ軸エアーモータＹＡＭ、Ｚ軸エアーモータ
ＺＡＭについても、ステップ８５及びステップ１０２で
Ｙ軸エアーモータの、ステップ１２５及びステップ１４
２でＺ　ｆ＜ｈエアーモー夕の逆回転方向に空気圧を供
給することににす、制動をか【プている。

このとき、エアーモータに加える一定「、５間の逆転方
向に空気圧を供給する制動について、Ｙ軸エアーモータ
を例に挙げて更に訂述する。

Ｙ帖エアーモータＹＡＭがティーチング工程のステップ
７２で正転側に回転しているとき、Ｙ軸エアーモータ用
バルブＹＩ”ＲのソレノイドＹ２１Ｒが励磁状態にあり
、空気圧は空気圧調整ユニットＡＵからＹ軸エアーモー
タ用バルブＶＦＲ，スピードコントローラを構成する逆
止め弁及び絞り弁を介してＹ軸エアーモータＹＡＭに供
給され、Ｙ軸エアーモータＹへＭから排出された空気圧
は、更に、スピードコントローラを構成する逆止め弁及
び絞り弁Ｘ２６を介して排出される。

Ｙ軸エアーモータＹＡＭは、第３図に示す様に、モータ
軸Ｙ９、Ｙ軸カップリングＹ８、エアーブレーキＹＡＢ
及びＹ軸ボールネジＹ２と同心状態で回転する。Ｙ軸エ
アーモータＹＡＭの慣性モーメントは、送り台Ｙ３及び
送り台Ｙ３に取付けられている要素を無視しても、自己
のロータの慣性モーメン１−以外にもこれらの慣性モー
メントの影響を受ける。したがって、前記モータ軸Ｙ９
、Ｙ軸カップリングＹ８、エアーブレーキＹＡＢ及びＹ
軸ボールネジＹ２等はその径が小さいこと、或いは、そ
の材料の質ｍを軽くすることが望ましい。

勿論、通常、アルミ板、黄銅板で形成する回転・角度セ
ンサＹＳＥを構成する回転板Ｙ５についても同様である
。これらＹ軸エアーモータＹＡＭと同心状態で回転する
各構成要素の慣性モーメントを小さくするといっても、
それには限度があり、一旦、Ｙ軸エアーモータＹＡＭが
回転を開始すると、たとえ、Ｙ軸エアーブレーキＹＡＢ
にブレーキ効果の大なるディスクタイプのブレーキを使
用して、それをブレーキ状態としてもその慣性モーメン
トによって、Ｙ軸エアーモータＹＡＭは暫く回転を継続
する。即ち、オーバーランが生ずる。

Ｙ軸エアーモータＹＡＭの能力を落すと、多少オーバー
ランは少なくなるが、起動トルクが落ち、時間的なロス
が生じ好ましくない。

そこで、回転しているＹ軸エアーモータＹＡＭに供給す
る空気圧の切替えを、Ｙ軸エアーモータ用バルブＶＦＲ
のソレノイドＹ２１Ｆの励磁を断つと共に、ソレノイド
Ｙ２１Ｒを励磁し、Ｙ軸エアーモータＹＡＭを逆転させ
る。ソレノイドＹ２１Ｒを励磁し、Ｙ軸エアーモータ用
バルブＶＦＲが切替わった初期には、空気圧の供給路に
かかわらず、Ｙ軸エアーモータＹＡＭは逆回転に入るこ
とができず、そのままの回転を続ける。そして、慣性の
エネルギーが減衰すると、Ｙ軸エアーモータＹＡＭは逆
回転に入ることになる。

一般に、回転中のエアーモータを逆転に切替えるとその
回転数及び逆転させている時間及び慣性モーメント及び
摩擦抵抗等によって、前記エアーモータの停止点が異な
る。しかし、エアーモータの回転するロータに、回転方
向と異なる方向の空気を与えると回転数が大なるときに
はそのブレーキ効果が大であり、回転数が小なるときは
そのブレーキ効果が小となるから、起動トルクがある程
度以上のエアーモータを使用すると、その回転数ので！
ら上がりが急峻どなり、定速回転に引き入れるまでの０
１１間が’ｆ、ｇ　（なる。この状態に４３いて、慣性
モーメンミル等で決定される一定時間工ｊｌ−１−タを
逆転さぜるべく、逆回転方向の空気圧を供給Ｊることは
、エアーし一タの逆転制動によるブレーキ効果のみを得
ることができる。勿論、一定１１）間逆転させるべく、
逆回転方向の空気圧を供給づることは、エアーモータの
急峻な回転の立ち上がり初期においては、ブレーキ効果
に留まらず逆回転に入り、結果的に塗装ガンを反対方向
に移動させることになる。しかし、実際には、塗装ロボ
ッ］−の使用状態からして、このような状態の発生確率
は少ない。特に、被塗装物に細かい動きを必要とするも
のを選択しない限り、使用状態では、前記発生確率を皆
無にすることかできる。

また、エアーモータを逆転さけて制動をかけても、電動
モータのように逆転制動時に逆起電力の発生が打ち消さ
れ、過負荷状態による悪影響がなく、かつ、格別そのた
めにエアーモータの客足を大きくする必要もない。

４１お、ここで説明したエアーモータの一定時間の逆転
とｔま、空気圧側からづれば一定の容量の空気を使用す
ることになり、定速回転のどきブレーキ効果を有効に生
ずるまでのエアーモータの回転から締出すれば、一定の
回転成いは一定の距ｌとして表現することもできる。し
たがって、本発明を実施する場合には、一定時間に限定
される必要はなく、一定量の逆転をさせればよい。

本実施例では、ティーチング工程時にエアーモータの逆
転制動を利用し、自動送り、手動送りによる運転におい
ては、予測制動を行っている。しかし、本発明を実施す
る場合には、ティーチング工程では予測制動を行うこと
ができないから、逆転制動はその効果的な使用となるが
、自動送り或いは手動送りの使用を否定するものではな
い。この場合には、本実施例のステップ間色のＸ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸の移動距離を各軸の移動距離データメモリＭＸ
ＳＴＰ、ＭＹＳＴＰ、ＭＺＳＴＰの値とするよりも、原
位置を基準とし、移動距離データメモリの誤差が大とな
ったとき、それを補償すべくエアーモータを回転させる
とエアーモータの逆転制動による誤差を少なくすること
ができる。

［発明の効果］ 以上の様に本発明は、塗装ガンを移動させるエアーモー
タからなる駆動手段及び制動手段と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸
上の三次元空間を移動させる移動手段と、それらを制御
する制御回路からなる塗装ロボットにおいて、前記エア
ーモータを一定量逆転させるべく空気圧を供給した後、
制動手段を作動させて停止させるものであるから、比較
的慣性モーメントの小なるエアーモータを停止位置の誤
差を少なくして使用することができ、廉価な塗装ロボッ
１〜とすることができる。

また、本発明は、塗装ガンを移動させるエアーモータか
らなる駆動手段及び制動手段と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸上を
移動させて三次元空間を移動させる移動手段と、それら
を制御する制御回路からなる塗装ロボットにおいて、各
ステップ毎に塗装ガンの位置及び姿勢及び作動をメモリ
に記憶するティーチング工程時に、前記エアーモータを
一定伍一　１０５− 逆転させるべく空気圧を供給した後、制動手段を作動さ
せて停止させるものであるから、予測制動ができない条
件において使用でき、ティーチング工程で得た各軸の移
動距離データのよって塗装ガンを移動させ、更に、その
各軸の移動距離データを修正すれば、塗装ロボットの精
度をより上げることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の塗装ロボットの正面図、第２
図は第１図で示した塗装ロボットの側面図、第３図は位
置設定手段の要部の構成図、第４図は塗装ガン及びその
取付手段の要部拡大正面図、第５図はガン姿勢制御系用
及びガン作動制御系用空気圧回路図、第６図はＸ軸位置
設定系の空気圧回路図、第７図はＹ軸位置設定系の空気
圧回路図、第８図はＺ軸位置設定系の空気圧回路図、第
９図から第１３図は本実施例の塗装ロボットの電気回路
図、第１４図から第４７図は本実施例の塗装ロボットの
フローチャートである。 図において、 ＧＵＮｌ・・・第１塗装ガン、 ＧＵＮ２・・・第２塗装ガン、 ＸＡＭ・・・Ｘ軸エアーモータ、 ＹへＭ・・・Ｙ軸エアーモータ、 ＺＡＭ・・・Ｚ軸エアーモータ、 ＸＡＢ・・・Ｘ軸エアーブレーキ、 ＹＡＢ・・・Ｙ軸エアーブレーキ、 ＺＡＢ・・・Ｚ軸エアーブレーキ、 ×２・・・Ｘ軸ボールネジ、 Ｙ２・・・Ｙ軸ボールネジ、 Ｚ２・・・Ｚ軸ボールネジ、 である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は、同一または相当
部分を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）塗装ガンを移動させるＸ軸移動用エアーモータ、
   Ｙ軸移動用エアーモータ、Ｚ軸移動用エアーモータから
   なる駆動手段と、それらの軸のエアーブレーキからなる
   制動手段と、それらの軸を移動させて三次元空間を移動
   させる移動手段と、それらを制御する制御回路からなる
   塗装ロボットにおいて、前記制御回路によつて前記エア
   ーモータを一定量逆転させるべく空気圧を供給した後、
   制動手段を作動させて停止状態とすることを特徴とする
   塗装ロボット用エアーモータの停止方法。
2. （２）塗装ガンを移動させるＸ軸移動用エアーモータ、
   Ｙ軸移動用エアーモータ、Ｚ軸移動用エアーモータから
   なる駆動手段と、それらの軸のエアーブレーキからなる
   制動手段と、それらの軸を移動させて三次元空間を移動
   させる移動手段と、それらを制御する制御回路からなる
   塗装ロボットにおいて、各ステップ毎に塗装ガンの位置
   及び姿勢及び作動をメモリに記憶するティーチング工程
   時に、前記制御回路により前記エアーモータを一定量逆
   転させるべく空気圧を供給した後、制動手段を作動させ
   て停止状態とすることを特徴とする塗装ロボット用エア
   ーモータの停止方法。
3. （３）前記エアーモータを逆転させるべく供給する空気
   圧の一定量は、一定時間として制御することを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項または第２項に記載の塗装ロボ
   ット用エアーモータの停止方法。
4. （４）前記移動手段は、ボールネジで構成したことを特
   徴とする特許請求の範囲第１項または第２項に記載の塗
   装ロボット用エアーモータの停止方法。