JPS61140604A - ニユ−マチツク・アクチユエ−タ - Google Patents
ニユ−マチツク・アクチユエ−タInfo
- Publication number
- JPS61140604A JPS61140604A JP59261744A JP26174484A JPS61140604A JP S61140604 A JPS61140604 A JP S61140604A JP 59261744 A JP59261744 A JP 59261744A JP 26174484 A JP26174484 A JP 26174484A JP S61140604 A JPS61140604 A JP S61140604A
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- JP
- Japan
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- oil
- actuator
- piston
- control means
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、加圧流体の導入により膨径変形し軸線方向に
収縮するニユーマチツク・アクチユエータ、特に収縮し
た時のアクチュエータ長さを一定に保持することにより
迅速な位置決めを可能にしたニユーマチツク・アクチユ
エータに関するものである。
収縮するニユーマチツク・アクチユエータ、特に収縮し
た時のアクチュエータ長さを一定に保持することにより
迅速な位置決めを可能にしたニユーマチツク・アクチユ
エータに関するものである。
（従来技術とその問題）
加圧流体を導入することにより半径方向に膨張しつつ長
平方向に収縮するニユーマチツク・アクチユエータは、
電動モータや液圧シリンダを用いる装置に比べ、重量も
軽く運動が滑らかで位置決めが確実に行なえるなど従来
のアクチュエータにない数多くの優れた特徴を有してい
る。
平方向に収縮するニユーマチツク・アクチユエータは、
電動モータや液圧シリンダを用いる装置に比べ、重量も
軽く運動が滑らかで位置決めが確実に行なえるなど従来
のアクチュエータにない数多くの優れた特徴を有してい
る。
このようなアクチュエータとしては、たとえば第５図に
示すようなものが特公昭５２−４０８７８号公報に開示
されている。第５１！！！Ｉにおいて、ｌは管状体、２
はその外周の編組み補強構造、８は両端の閉鎖部材、４
はかしめキャップである。
示すようなものが特公昭５２−４０８７８号公報に開示
されている。第５１！！！Ｉにおいて、ｌは管状体、２
はその外周の編組み補強構造、８は両端の閉鎖部材、４
はかしめキャップである。
管状体１は、ゴム又はゴム状弾性材料がエアー不透過性
、可撓性の面で重宝に活用されるが、均等材料、たとえ
ば各種のプラスチック材料で代替しても良い。
、可撓性の面で重宝に活用されるが、均等材料、たとえ
ば各種のプラスチック材料で代替しても良い。
編組み補強構造２は、管状体１の内圧光てんによる最大
膨径時においていわゆる静止角（５４’４４’）に至る
ような編組み構造をしており、有機又は無機質高張力繊
維類、たとえば芳香族ポリアミド繊維（ケプラー；商品
名）や、極細金属ワイヤの如きフィラメントの撚りまた
は無撚りの東などが適合する。
膨径時においていわゆる静止角（５４’４４’）に至る
ような編組み構造をしており、有機又は無機質高張力繊
維類、たとえば芳香族ポリアミド繊維（ケプラー；商品
名）や、極細金属ワイヤの如きフィラメントの撚りまた
は無撚りの東などが適合する。
閉鎖部材８の一方は少なくとも片側で、ニップル５の長
さ方向に形成した孔６を介し管状体１の内部空洞フに連
通ずる接続孔８をあけ、ここにフィッティング９を取付
ける。フィッティング９には図示しないが操作圧力源、
たとえばエアーコンプレッサを管路により接続し、管状
体１の内部空洞フ内に制御圧力を適用することにより編
組み補強構造２の編組み角の拡大、つまりパンタグラフ
運動によって管状体ｌの膨径と、それに由来した軸方向
の収縮１すなわち閉鎖部材８の連結ビン孔間距離の縮小
がもたらされる。
さ方向に形成した孔６を介し管状体１の内部空洞フに連
通ずる接続孔８をあけ、ここにフィッティング９を取付
ける。フィッティング９には図示しないが操作圧力源、
たとえばエアーコンプレッサを管路により接続し、管状
体１の内部空洞フ内に制御圧力を適用することにより編
組み補強構造２の編組み角の拡大、つまりパンタグラフ
運動によって管状体ｌの膨径と、それに由来した軸方向
の収縮１すなわち閉鎖部材８の連結ビン孔間距離の縮小
がもたらされる。
しかしながらこのようなニユーマチツク・アクチユエー
タは駆動源として空気を用いているため、空気の圧縮性
に起因するオーバーシュート、あるいは微小振動が発生
し迅速な位置決めが困難であった。また膨径変形に際し
ては内部空洞内の容積が増大するため、空気消費量が多
いと言う固有の問題もあった。
タは駆動源として空気を用いているため、空気の圧縮性
に起因するオーバーシュート、あるいは微小振動が発生
し迅速な位置決めが困難であった。また膨径変形に際し
ては内部空洞内の容積が増大するため、空気消費量が多
いと言う固有の問題もあった。
（発明の目的）
本発明は上述した諸問題に鑑みてなされたものであり、
迅速な位置決めが可能であってかつ空気消費量を低減さ
せたニユーマチツク・アクチユエータを提供することで
ある。
迅速な位置決めが可能であってかつ空気消費量を低減さ
せたニユーマチツク・アクチユエータを提供することで
ある。
（発明の構成および作用）
上述の目的を達成するため、本発明のニューマチック拳
アクチュエータにおいては、一方の閉鎖部材に管状体の
内部空洞内に延在するピストン部材を設け、このピスト
ン部材を摺動自在に収容するシリンダ部材を他方の閉鎖
部材に設けると共に、ピストン部材及びシリンダ部材に
より画成される油室を外方の油路に連通させ１この油路
に油室からの油の流れを制限する制御手段を設けてなる
。
アクチュエータにおいては、一方の閉鎖部材に管状体の
内部空洞内に延在するピストン部材を設け、このピスト
ン部材を摺動自在に収容するシリンダ部材を他方の閉鎖
部材に設けると共に、ピストン部材及びシリンダ部材に
より画成される油室を外方の油路に連通させ１この油路
に油室からの油の流れを制限する制御手段を設けてなる
。
従って本発明のニユーマチツク・アクチユエータは、加
圧流体を接続孔を介して管状体の内部空洞内に導入する
と編組み構造のパンタグラフ運動を伴って管状体は膨径
変形し、両端を封止合着する閉鎖部材間の距離の縮小を
もたらす。このためピストン部材は油室内に収容した作
動油を加圧し、加圧された作動油は油路を通り外方に排
出される＠閉鎖部材間の距離が所定量に達したならば制
御手段を作動させて油路を遮断し、油室内の油量を一定
量に保持する。このためピストンの軸線方向への運動が
拘束されるので両開鎖部材の間隔は一定に保持され、駆
動部材として迅速で正確な位置決めが可能になる。また
アクチュエータを初期の長さに復帰させるには、接続孔
を介して加圧流体を排出すると共に、制御手段を非作動
させ油路を解放すれば、ピストンはシリンダ内を摺動す
ること−ができるので両開鎖部材は初期の位置を取る。
圧流体を接続孔を介して管状体の内部空洞内に導入する
と編組み構造のパンタグラフ運動を伴って管状体は膨径
変形し、両端を封止合着する閉鎖部材間の距離の縮小を
もたらす。このためピストン部材は油室内に収容した作
動油を加圧し、加圧された作動油は油路を通り外方に排
出される＠閉鎖部材間の距離が所定量に達したならば制
御手段を作動させて油路を遮断し、油室内の油量を一定
量に保持する。このためピストンの軸線方向への運動が
拘束されるので両開鎖部材の間隔は一定に保持され、駆
動部材として迅速で正確な位置決めが可能になる。また
アクチュエータを初期の長さに復帰させるには、接続孔
を介して加圧流体を排出すると共に、制御手段を非作動
させ油路を解放すれば、ピストンはシリンダ内を摺動す
ること−ができるので両開鎖部材は初期の位置を取る。
この時作動油は油路を通り再び油室内に戻ることになる
０しかもピストン−シリンダ部分が内部空洞内に延在す
るので駆動源としての空気量が少なくて良い。
０しかもピストン−シリンダ部分が内部空洞内に延在す
るので駆動源としての空気量が少なくて良い。
（実施例）
以下図面を参照して本発明ニューマチツク・アクチュエ
ータを詳述する。なお簡略のため、第５図に説明した従
来構造と同様な部分は同一符号を付しその説明を省略す
る。
ータを詳述する。なお簡略のため、第５図に説明した従
来構造と同様な部分は同一符号を付しその説明を省略す
る。
第１図は本発明のニューマチツタ・アクチュエータの好
適な一実施例であり、１は管状体、２はその外周の編組
み補強構造、８は閉鎖部材、４は閉鎖部材８のニップル
部６に管状体１、及びかしめキャップ４を合着するかし
めキャップである。−方の閉鎖部材８には従来通り、管
状体１の内部空洞７に連通する孔６に接続孔８を設け、
フィッティング９を取付ける０なおフィッティング９は
、操作圧力源に接続された管路に接続する。さらにこの
閉鎖部材の管状体１の内部空洞側の端面にピストン部材
１を延在させて設ける・このピストン部材１５は、閉鎖
部材８に溶接、またはねじ込み、場合によっては接着等
の従来既知の方法により固着する。なおピストン部材１
５は、閉鎖部材８に離間してピストン１５ａを有する。
適な一実施例であり、１は管状体、２はその外周の編組
み補強構造、８は閉鎖部材、４は閉鎖部材８のニップル
部６に管状体１、及びかしめキャップ４を合着するかし
めキャップである。−方の閉鎖部材８には従来通り、管
状体１の内部空洞７に連通する孔６に接続孔８を設け、
フィッティング９を取付ける０なおフィッティング９は
、操作圧力源に接続された管路に接続する。さらにこの
閉鎖部材の管状体１の内部空洞側の端面にピストン部材
１を延在させて設ける・このピストン部材１５は、閉鎖
部材８に溶接、またはねじ込み、場合によっては接着等
の従来既知の方法により固着する。なおピストン部材１
５は、閉鎖部材８に離間してピストン１５ａを有する。
ピストン部材１５を設けたこの閉鎖部材８に対向して配
置した閉鎖部材８にはシリンダ部材１６をピストン部材
１５と同様な方法で閉鎖部材の端面に設ける。シリンダ
部材１６は、上述のピストン部材１５、具体的にはピス
トン１５ａを摺動自在に収容すると共に、油室１フを画
成する。この油室１フは、閉鎖部材に設けた油路１８、
その油路ＩＢに開口する接続孔１９及び接続孔に取付け
たフィッティング２０を介して外方の油路２１に連通ず
る。この油路２１には、ピストン１５ａがシリンダ内に
挿入された際に油室１７から油路１８及びフィッティン
グ２０を介して油路２１内を流れる油の流れをｗＩＪ限
する制御手段２２１本実施例では流量制御弁を設ける。
置した閉鎖部材８にはシリンダ部材１６をピストン部材
１５と同様な方法で閉鎖部材の端面に設ける。シリンダ
部材１６は、上述のピストン部材１５、具体的にはピス
トン１５ａを摺動自在に収容すると共に、油室１フを画
成する。この油室１フは、閉鎖部材に設けた油路１８、
その油路ＩＢに開口する接続孔１９及び接続孔に取付け
たフィッティング２０を介して外方の油路２１に連通ず
る。この油路２１には、ピストン１５ａがシリンダ内に
挿入された際に油室１７から油路１８及びフィッティン
グ２０を介して油路２１内を流れる油の流れをｗＩＪ限
する制御手段２２１本実施例では流量制御弁を設ける。
流量制御弁としては弁開度を電気的に両盤することがで
きるものが操作が容易であり、特に適しているが、これ
に限定されるものではなく手動のものであっても良い。
きるものが操作が容易であり、特に適しているが、これ
に限定されるものではなく手動のものであっても良い。
特に圧力補償形の流量制御弁を用いれば、一定量の作動
油が流れることにより加圧流体の圧力の大小に関係なく
、アクチュエータの収縮速度を一定に保つことができる
。また弁開度を所定開度に保持することにより、ピスト
ン１５ａ及びシリンダ部材１６をオイルダンパー装置と
しても機能させることができ、駆動流体としての空気の
圧縮性に起因する諸問題から開放されたアクチュエータ
を得ることができる。
油が流れることにより加圧流体の圧力の大小に関係なく
、アクチュエータの収縮速度を一定に保つことができる
。また弁開度を所定開度に保持することにより、ピスト
ン１５ａ及びシリンダ部材１６をオイルダンパー装置と
しても機能させることができ、駆動流体としての空気の
圧縮性に起因する諸問題から開放されたアクチュエータ
を得ることができる。
さらに流量制御弁に代わり電気信号に応じてＯＮ −Ｏ
ＦＦ作動するソレノイド弁を用いても良く、制御手段２
２としてソレノイド弁２８を用いた本発明ニユーマチツ
ク・アクチユエータによる駆動装置を第２図に示す。本
駆動装置ではニユーマチツク・アクチユエータの一方の
閉鎖部材８をチェーン４０を用いて固定＠ ４ Ｑ ＆
に連結し、他方の閉鎖部材８は、他方の固定壁４０ ｂ
にばね４１を介して連結した被駆動部材４２に連結する
。
ＦＦ作動するソレノイド弁を用いても良く、制御手段２
２としてソレノイド弁２８を用いた本発明ニユーマチツ
ク・アクチユエータによる駆動装置を第２図に示す。本
駆動装置ではニユーマチツク・アクチユエータの一方の
閉鎖部材８をチェーン４０を用いて固定＠ ４ Ｑ ＆
に連結し、他方の閉鎖部材８は、他方の固定壁４０ ｂ
にばね４１を介して連結した被駆動部材４２に連結する
。
今、操作圧力源（図示せず）からフィッティング９を介
して管状体ｌ内に加圧流体を供給すると、アクチュエー
タはその軸線方向に収縮し、ばね４１に抗して被駆動部
材４２を図中矢印ムで示す方向に移動させる。被駆動部
材４２が所望量変位したならばアクチュエータへの加圧
流体の供給を停止しつつ、ソレノイド弁２８に電気信号
を送り１弁２８をＯＦＦ作動させる。すると油室１フか
ら外方の油路２１への油の流れが阻止され、ピストン１
５ａは最早その軸線方向に移動することは不可能となり
、両開鎖部材８，８間の距離が一定に保持されることに
なり、その結果被駆動部材４２は直ちに所定位置に保持
される。被駆動部材４２をさらに矢印Ａで示す方向に移
動させるか、あるいは初期位置に復帰させるには、ソレ
ノイド弁、２８に電気信号を送り弁をＯＮ−作動させピ
ストン１５ａの摺動を自在にすると共に、管状体１内に
更に加圧流体を供給するかあるいは管状体１内から加圧
流体を排出し、所望量だけ被駆動部材４２が変位したな
らばソレノイド弁２８を０ＦＦ−作動させ、油路２１に
おける油の流れを阻止する。
して管状体ｌ内に加圧流体を供給すると、アクチュエー
タはその軸線方向に収縮し、ばね４１に抗して被駆動部
材４２を図中矢印ムで示す方向に移動させる。被駆動部
材４２が所望量変位したならばアクチュエータへの加圧
流体の供給を停止しつつ、ソレノイド弁２８に電気信号
を送り１弁２８をＯＦＦ作動させる。すると油室１フか
ら外方の油路２１への油の流れが阻止され、ピストン１
５ａは最早その軸線方向に移動することは不可能となり
、両開鎖部材８，８間の距離が一定に保持されることに
なり、その結果被駆動部材４２は直ちに所定位置に保持
される。被駆動部材４２をさらに矢印Ａで示す方向に移
動させるか、あるいは初期位置に復帰させるには、ソレ
ノイド弁、２８に電気信号を送り弁をＯＮ−作動させピ
ストン１５ａの摺動を自在にすると共に、管状体１内に
更に加圧流体を供給するかあるいは管状体１内から加圧
流体を排出し、所望量だけ被駆動部材４２が変位したな
らばソレノイド弁２８を０ＦＦ−作動させ、油路２１に
おける油の流れを阻止する。
第８図は、本発明のこニーマチック・アクチュエータと
従来既知のニユーマチツク・アクチユエータをそれぞれ
１個ずつ用い１被駆動部材、たととえばプーリをその回
動軸線のまわりに回動さする駆動装置を示す。
従来既知のニユーマチツク・アクチユエータをそれぞれ
１個ずつ用い１被駆動部材、たととえばプーリをその回
動軸線のまわりに回動さする駆動装置を示す。
４８は被駆動部材としてのプーリであり支持部材４４に
回動自在に支持されている。４８ａはプーリ４８の回動
軸線を表わす。このプーリ４３に連結部材としての、た
とえばチェーン４５を巻回し、チェーン４６の各端部を
本発明に係る品ニーマチック・アクチュエータ８ｏ及び
従来既知のニユーマチツク・アクチユエータ８１のそれ
ぞれの閉鎖部材８に設けた連結ビン孔１０．１０に連結
スル。これらニユーマチツク・アクチユエータのそれぞ
れの他端は、やはり連結ピン孔１０．１０を介して固定
壁４０ ａに連結する。
回動自在に支持されている。４８ａはプーリ４８の回動
軸線を表わす。このプーリ４３に連結部材としての、た
とえばチェーン４５を巻回し、チェーン４６の各端部を
本発明に係る品ニーマチック・アクチュエータ８ｏ及び
従来既知のニユーマチツク・アクチユエータ８１のそれ
ぞれの閉鎖部材８に設けた連結ビン孔１０．１０に連結
スル。これらニユーマチツク・アクチユエータのそれぞ
れの他端は、やはり連結ピン孔１０．１０を介して固定
壁４０ ａに連結する。
プーリ４８を図中矢印Ｂで示す方向に回転させるには、
アクチュエータ８１にフィッティング９を介して加圧流
体を供給しつつ、他方のアクチュエータ８０からフィッ
ティング９を介して加圧流体を排出する。このため一方
のアクチュエータ８１には収縮力が生起され、他方のア
クチュエータ８０は伸長するのでプーリ４８は矢印Ｂで
示す方向に回転する。なお、この時制御手段２２はＯＮ
−作動とし油路２１を連通させる。従ってピストン１５
ａはシリンダ部材１６内を自在に摺動することができる
。次いでプーリ４８が所望量だけ回動したならば、両ア
クチュエータへの加圧流体の給排を停止すると共に制御
手段２２としてのソレノイド弁２２をＯＦＦ −作動さ
セ、油路２１を流れる油の流れを阻止し、ピストン１５
ａの摺動運動を拘束する。この為アクチュエータ８０は
最早伸長することなく直ちに所望位置に保持されること
になる。
アクチュエータ８１にフィッティング９を介して加圧流
体を供給しつつ、他方のアクチュエータ８０からフィッ
ティング９を介して加圧流体を排出する。このため一方
のアクチュエータ８１には収縮力が生起され、他方のア
クチュエータ８０は伸長するのでプーリ４８は矢印Ｂで
示す方向に回転する。なお、この時制御手段２２はＯＮ
−作動とし油路２１を連通させる。従ってピストン１５
ａはシリンダ部材１６内を自在に摺動することができる
。次いでプーリ４８が所望量だけ回動したならば、両ア
クチュエータへの加圧流体の給排を停止すると共に制御
手段２２としてのソレノイド弁２２をＯＦＦ −作動さ
セ、油路２１を流れる油の流れを阻止し、ピストン１５
ａの摺動運動を拘束する。この為アクチュエータ８０は
最早伸長することなく直ちに所望位置に保持されること
になる。
第４図は、本発明のニユーマチツク・アクチユエータの
他の実施例を示す。
他の実施例を示す。
本実施例は、第１図に示した本発明に係るニユーマチツ
ク・アクチユエータを２個用いた駆動装置であり、各ア
クチュエータのそれぞれの油室を連通する油路２１を共
用の流量制御手段２２を介して相互に連通させたもので
ある。他の構成は第８図に示した駆動装置と同様である
。その作動を以下に述べる。
ク・アクチユエータを２個用いた駆動装置であり、各ア
クチュエータのそれぞれの油室を連通する油路２１を共
用の流量制御手段２２を介して相互に連通させたもので
ある。他の構成は第８図に示した駆動装置と同様である
。その作動を以下に述べる。
流量制御手段としてのソレノイド弁２２をＯＮ −作動
し、各アクチュエータ８０ａ、８ｏｂの油室を互いに連
通させる。次いで、たとえば一方のアクチュエータ８０
ＪＬに、フィッティング９に接続した管路を介して操作
圧力源から加圧流体を供給し、他方のアクチュエータ８
０ｂからはフィッティングを介して加圧流体を排出する
。するとアクチュエータ８０ａは軸線方向に収縮し、ア
クチュエータ８０ｂは軸線方向に伸長する。この時アク
チュエータ；８、Ｏａ内のピストンはシリンダ内を摺動
し、該アクチュエータ８０ａの油室内の作動油を押圧す
る。これに対しアクチュエータ８０ｂ内のピストンは油
室を波長する方向に該アクチュエータ８０ｂのシリンダ
内を軸線方向に摺動する。
し、各アクチュエータ８０ａ、８ｏｂの油室を互いに連
通させる。次いで、たとえば一方のアクチュエータ８０
ＪＬに、フィッティング９に接続した管路を介して操作
圧力源から加圧流体を供給し、他方のアクチュエータ８
０ｂからはフィッティングを介して加圧流体を排出する
。するとアクチュエータ８０ａは軸線方向に収縮し、ア
クチュエータ８０ｂは軸線方向に伸長する。この時アク
チュエータ；８、Ｏａ内のピストンはシリンダ内を摺動
し、該アクチュエータ８０ａの油室内の作動油を押圧す
る。これに対しアクチュエータ８０ｂ内のピストンは油
室を波長する方向に該アクチュエータ８０ｂのシリンダ
内を軸線方向に摺動する。
その結果、アクチュエータ８０ａの油室から押し出され
た作動油は、ソレノイド弁２２を経てアクチュエータａ
ｏｂの油室方向に流入するロー万両アクチュエータの各
端部に連結したチェーンに巻回されたプーリは、各アク
チュエータへの加圧流体の給排に関連して回動すること
になる。プーリが所望坦回動したならば、各アクチュエ
ータへの加圧流体の給排を停止すると共に、ソレノイド
弁２２を０ＦＦ−作動させる。その結果、油路２１を介
しての各アクチュエータにおける作動油の流れが制限さ
れるので、各アクチュエータにおけるピストンの動きが
拘束されることになり、プーリは直ちに所望位置で固定
されることになる。プーリを上述の場合と反対方向に回
動させるには加圧流体の各アクチュエータへの給排を逆
にしてやれば、良い。
た作動油は、ソレノイド弁２２を経てアクチュエータａ
ｏｂの油室方向に流入するロー万両アクチュエータの各
端部に連結したチェーンに巻回されたプーリは、各アク
チュエータへの加圧流体の給排に関連して回動すること
になる。プーリが所望坦回動したならば、各アクチュエ
ータへの加圧流体の給排を停止すると共に、ソレノイド
弁２２を０ＦＦ−作動させる。その結果、油路２１を介
しての各アクチュエータにおける作動油の流れが制限さ
れるので、各アクチュエータにおけるピストンの動きが
拘束されることになり、プーリは直ちに所望位置で固定
されることになる。プーリを上述の場合と反対方向に回
動させるには加圧流体の各アクチュエータへの給排を逆
にしてやれば、良い。
（発明の効果）
以上詳述した様に本発明のニユーマチツク・アクチユエ
ータにおいては、ニューマチック１アクチエエータの閉
鎖部材間にピストン−シリンダ装置を延在させ、ピスト
ン及びシリンダ部材により画成される油室を外方の油路
に連通させると共に、該油路←油室から作動油の流れを
制限する制御手段を設け、アクチュエータの駆動は圧縮
空気により行ない、アクチェエータの制動は空気に比べ
非圧縮性に優れた油を用いて行なう構成としたため、油
圧の高応答性により従来の空気圧サーボ機構では不可能
であった迅速な位置決めが可能となった。
ータにおいては、ニューマチック１アクチエエータの閉
鎖部材間にピストン−シリンダ装置を延在させ、ピスト
ン及びシリンダ部材により画成される油室を外方の油路
に連通させると共に、該油路←油室から作動油の流れを
制限する制御手段を設け、アクチュエータの駆動は圧縮
空気により行ない、アクチェエータの制動は空気に比べ
非圧縮性に優れた油を用いて行なう構成としたため、油
圧の高応答性により従来の空気圧サーボ機構では不可能
であった迅速な位置決めが可能となった。
また管状体の内部空洞内に制動手段としてのピストン及
びシリンダ部材を配設したのでアクチュエータを駆動す
るに必要な空気量が少なくて良い。
びシリンダ部材を配設したのでアクチュエータを駆動す
るに必要な空気量が少なくて良い。
なお、制御手段として流量制御弁を用いれば、弁開度を
適宜選択することによりダンパーとして機能させること
もでき、また圧力補償形の流量制御弁を用いればアクチ
ュエータの運動を一定速度で行なうこともできるなど、
使用目的にあわせ種々の変更が可能である。しかも従来
のサーボ弁のように高価でしかも構成が複雑なものに比
べ、はるかに安価で簡潔な構成をしており、取、扱いも
容易でアリ種々の装置のアクチュエータとして使用する
ことができる。
適宜選択することによりダンパーとして機能させること
もでき、また圧力補償形の流量制御弁を用いればアクチ
ュエータの運動を一定速度で行なうこともできるなど、
使用目的にあわせ種々の変更が可能である。しかも従来
のサーボ弁のように高価でしかも構成が複雑なものに比
べ、はるかに安価で簡潔な構成をしており、取、扱いも
容易でアリ種々の装置のアクチュエータとして使用する
ことができる。
第１図は、本発明ニユーマチツク・アクチユエータの一
部を断面として示す正面図、 第２図は、第１図に示すアクチュエータを用いだ駆動装
置の一実施例を示す路線図、 第８図は、第１図に示すアクチュエータを用いた駆動装
置の他の実施例を示す路線図、第４図は、本発明ニユー
マチツク・アクチユエータの他の実施例を示す路線図、 第５図は、従来のニユーマチツク・アクチユエータの一
部を断面として示す正面図である。 １・・・管状体 ２・・・−組み補強構造８
・・・閉鎖部材 ４・・・かしめキャップ５・
・・ニップル ６・・・孔フ・・・内部空洞
８，１９・・・接続孔９．２０・・・フィッテ
ィング １０．８０，３０ａ、３０ｂ、８１− ＝ ニーｖチッ
ク・アクチュエータ １５・・・ピストン部材１５ ａ・・・ピストン１６・
・・シリンダ部材 １７−・・油室１８．２１・・
・油路 ２２・・・制御手段２８・・・ソレノ
イド弁 ４０，４５・・・チェーン４０ａ、４０ｂ
・・・固定壁４１−・・ばね４２・・・被駆動部材
４８・・・プーリ４８ａ・・・回動軸
４４・・・支持部材特許出願人 株式会社ブリヂスト
ン 第３図 第４図
部を断面として示す正面図、 第２図は、第１図に示すアクチュエータを用いだ駆動装
置の一実施例を示す路線図、 第８図は、第１図に示すアクチュエータを用いた駆動装
置の他の実施例を示す路線図、第４図は、本発明ニユー
マチツク・アクチユエータの他の実施例を示す路線図、 第５図は、従来のニユーマチツク・アクチユエータの一
部を断面として示す正面図である。 １・・・管状体 ２・・・−組み補強構造８
・・・閉鎖部材 ４・・・かしめキャップ５・
・・ニップル ６・・・孔フ・・・内部空洞
８，１９・・・接続孔９．２０・・・フィッテ
ィング １０．８０，３０ａ、３０ｂ、８１− ＝ ニーｖチッ
ク・アクチュエータ １５・・・ピストン部材１５ ａ・・・ピストン１６・
・・シリンダ部材 １７−・・油室１８．２１・・
・油路 ２２・・・制御手段２８・・・ソレノ
イド弁 ４０，４５・・・チェーン４０ａ、４０ｂ
・・・固定壁４１−・・ばね４２・・・被駆動部材
４８・・・プーリ４８ａ・・・回動軸
４４・・・支持部材特許出願人 株式会社ブリヂスト
ン 第３図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、有機又は無機質高張力繊維類の編組み補強構造をも
つて外周を補強し両端開口は少なくとも片側にて接続孔
を有する閉鎖部材でもつて封止合着したゴム又はゴム状
弾性材料よりなり加圧流体の導入により膨径変形し軸線
方向に収縮力を生起するニユーマチツク・アクチユエー
タにおいて、 一方の前記封鎖部材に設けられ管状体の内 部空洞内に延在するピストン部材と、他方の前記封鎖部
材に設けられ、前記ピストン部材を摺動自在に収容する
シリンダ部材と、前記ピストン部材及びシリンダ部材に
より画成され外方の油路に連通する油室と、その油路に
設けられ前記油室からの油の流れを制限する制御手段と
を具えることを特徴とするニユーマチツク・アクチユエ
ータ。 ２、２本の前記ニユーマチツク・アクチユエータの油路
を相互に連通させると共に、前記制御手段の一方を他方
の制御手段に共用させた特許請求の範囲第１項に記載の
ニユーマチツク・アクチユエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59261744A JPS61140604A (ja) | 1984-12-13 | 1984-12-13 | ニユ−マチツク・アクチユエ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59261744A JPS61140604A (ja) | 1984-12-13 | 1984-12-13 | ニユ−マチツク・アクチユエ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61140604A true JPS61140604A (ja) | 1986-06-27 |
| JPH0548362B2 JPH0548362B2 (ja) | 1993-07-21 |
Family
ID=17366103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59261744A Granted JPS61140604A (ja) | 1984-12-13 | 1984-12-13 | ニユ−マチツク・アクチユエ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61140604A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007058107A1 (ja) * | 2005-11-15 | 2007-05-24 | Hitachi Medical Corporation | 流体圧式アクチュエータ及びそれを用いた運動装置 |
| WO2007094031A1 (ja) * | 2006-02-13 | 2007-08-23 | Squse Inc. | アクチュエータ、駆動装置、ハンド装置、及び搬送装置 |
-
1984
- 1984-12-13 JP JP59261744A patent/JPS61140604A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007058107A1 (ja) * | 2005-11-15 | 2007-05-24 | Hitachi Medical Corporation | 流体圧式アクチュエータ及びそれを用いた運動装置 |
| WO2007094031A1 (ja) * | 2006-02-13 | 2007-08-23 | Squse Inc. | アクチュエータ、駆動装置、ハンド装置、及び搬送装置 |
| JPWO2007094031A1 (ja) * | 2006-02-13 | 2009-07-02 | スキューズ株式会社 | アクチュエータ、駆動装置、ハンド装置、及び搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0548362B2 (ja) | 1993-07-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |