JPS61125782A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は軸構成に特徴を有する産業用ロボットに係り、
とりわけ間口が狭くかつ奥まった位置においてワークを
取付け、取外すことのできる産業（発明の技術的背景と
その問題点） 工作機械のへのワークの取付け、取外し作業あるいは射
出成形機金型へのプレートおよびビンの取付け、取外し
作業に産業用ロボットが用いられている。

しかしながら、例えば第３図に示すような間口１１が狭
くかつ奥まった位置１２にワーク１３を取付け、取外し
する作業を行う場合、従来の水平あるいは垂直多関顕形
ロボットでは、アームが間口周縁と干渉し、その作業可
能範囲が制限される。

また、円筒座標形ロボットでは、大重量のワーク搬送時
あるいはアーム伸長時にアーム先端のたわみが大きくな
り、ワークを所定の位置へ精度良く取付けることが困難
、である。

〔発明の目的〕

本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、
間口が狭くかつ奥まった位置に、容易かつ精度良くワー
クを取付け、取外すことのできる産業用ロボットを提供
することを目的とする。

（発明の概要） 本発明は、ワーク等を搬送する際に用いられる産業用ロ
ボットであって、Ｘ軸方向に移動可能なＸ軸テーブルと
、この前記Ｘ軸テーブル上に載置され、Ｙ軸方向に移動
可能なＹ軸テーブルと、Ｙ軸テーブル上に垂設されたＺ
軸に対し、Ｘ軸方向に移動可能かつＸ軸を中心に旋回可
能に取付けられたセンタボスと、このセンタボスに対し
長手方向軸を中心に回転可能に取付けられた水平旋回ア
ームを備えてなることを特徴としている。

〔発明の実施例〕

以下図面を参照して本発明の一実施例について説明する
。

第１図は本発明による産業用ロボットの一例を示す斜視
図である。図において符号２１はＸ軸テーブルであり、
このＸ軸テーブル２１の上に、Ｙ軸テーブル２２がＹ軸
方向に移動可能に搭載されている。Ｙ軸テーブル２２の
上方には、Ｙ軸テーブル上に垂設された２軸２３に対し
、Ｘ軸方向に移動可能かつ２軸２３を中心に旋回可能に
センタボス２４が取付けられている。そしてこのセンタ
ボス２４に対し、水平旋回アーム２５が、長手方向軸を
中心に回転可能に取付けられている。したがって、本実
施例による産業用ロボット２０は、Ｘ軸、Ｙ軸、ｚ軸に
加えて２軸２３を中心に旋回するθ軸、センタボス２４
に対して水平旋回アーム２５が回転するα軸の合計５軸
により構成されている。

水平旋回アーム２５の先端部には、ワークを把持する２
つのグリップ２６ａ、２６ｂが互いに直交する関係で取
付けられている。

符号２７は産業用ロボットを運転１１１１１ｇするため
のロボットコントローラである。

次にこのような構成からなる本実施例の作用について、
第２図を参照して説明する。第２図は本実施例による産
業用ロボット２０を、ＮＣ旋盤３１と組合わせた例を示
している。

まず、第２図に示した位置からセンタボス２４を９０°
回転し、水平旋回アーム２５を水平旋回移動する。続い
てＸ軸テーブル２１、Ｙ軸テーブル２２を所定距離移動
させ、グリップ２６ａのセンタをパレット１４上の新し
いワーク１３の把持中心位置上方に一致させる。次にセ
ンタボス２４を２軸２３に沿りて下降させ、グリップ２
６ａを閉じることにより、ワーク１３を把持する。続い
てセンタボス２４を上昇、９０°逆回転移動させるとと
もに、Ｘ＠チー・プル２１、Ｙ軸テーブル２２を移動さ
せて、もう一方のグリップ２６ｂのセンタを、ＮＧ旋ｆ
ｉ３１のチャック３２に把持されている加工済みワーク
１３ａの把持中心位置に一致させる。グリップ２６ｂを
閉じることにより、チャック３２に把持されている加工
済みワーク１３ａを把持しＹ軸方向移動して抜き出した
後、水平旋回アーム２５をα軸回りに９０”回転し、グ
リップ２６ａに把持されている新しいワーク１３をチャ
ック３２の把持位置に向ける。Ｙ軸テーブル２２を移動
してワーク１３をチャック３２に挿入把持させた後、グ
リップ２６ａを開く。その後、Ｘ軸テーブル２１、Ｙ軸
テーブル２２を移１３ａを、グリップ２６ｔ）により把
持した状態で取出し、水平旋回アーム２５を再び９０”
旋回して、パレット１４上方に移動する。続いて水平旋
回アーム２５をα軸回りに１８０°回転し、グリップ２
６ｂをパレット１４方向に向けるとともに、Ｘ軸方向に
加工さ゛せ、グリップ２６ｋ）を開くことにより、加工
済みワーク１３ａをパレット１４上に載置する。

このように本実施例によれば、グリップ２６ａ。

２６ｂの取付けられている水平旋回アーム２５を、Ｘ軸
テーブル２１およびＹ軸テーブル２２をそれぞれ移動す
ることにより所定の位置に移動させることができ、間口
が狭くかつ奥まった位置、とりわけアームの進入方向に
平行な面に対し、間口の周縁等に干渉することなくワー
クの取付け、取外し作業を容易に行うことができる。ま
た、水平旋回アーム２５は、その長手方向に伸縮移動し
ないので、アームの剛性を大きくとることができ、比較
的大重量のワークを把持移送することができる。

旋回移動することができるとともに、長手方向軸を中心
に回転することができるので、コンベア等により搬送さ
れたパレット上のワークを工作機械等との間で自動交換
する際のワーク交換用アームとして利用することができ
る。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、間口が狭くかつ
奥まった位置にあるような、進入の困難な取付は位置に
対し、比較的重量の大きいワークを、精度良く取付け、
取外すことができる。

本発明のよる産業用ロボットは、ワーク搬送システムと
工作機械との間に配置することにより、工作機械へのワ
ークの段取り作業を自動化することができ、工場の自動
化を図る上で優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットの外観
斜視図、第２図は本発明による産業ロボットをＮＯ旋盤
に対して応用した例を示す外観斜視図、第３図はワーク
の取付は位置の一例を示す説明図である。 １１・・・間口、１２・・・ワーク取付位置、１３゜１
３ａ・・・ワーク、１４・・・パレット、２０・・・産
業用ロボット、２１・・・Ｘ軸テーブル、２２・・・Ｙ
軸テーブル、２３・・・Ｚ軸、２４・・・センタボス、
２５・・・水平旋回アーム、２６ａ、２６ｂ・・・グリ
ップ。 出願人代理人　　猪　　股　　　　清 蔓　ｌ　≦ 第　３　日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. Ｘ軸方向に移動可能なＸ軸テーブルと：前記Ｘ軸テーブ
   ル上に載置され、Ｙ軸方向に移動可能なＹ軸テーブルと
   ；前記Ｙ軸テーブル上に垂設されたＺ軸に対し、Ｚ軸方
   向に移動可能かつＺ軸を中心に旋回可能に取付けられた
   センタボスと；前記センタボスに対し長手方向軸を中心
   に回転可能に取付けられた水平旋回アームと；を備えて
   なる産業用ロボット。