JPS61120492U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS61120492U JPS61120492U JP229285U JP229285U JPS61120492U JP S61120492 U JPS61120492 U JP S61120492U JP 229285 U JP229285 U JP 229285U JP 229285 U JP229285 U JP 229285U JP S61120492 U JPS61120492 U JP S61120492U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- worm
- rotated
- electric motor
- gripping
- robot
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
Description
第1図は本考案のロボツト用把持装置の一実施
例を示す部分断面構成図、第2図は第1図中のA
―A線断面図、第3図は本考案装置における電動
機の回転角度とウオームの軸方向移動量及びハン
ド把持力との関係を示す線図、第4図は従来の装
置における電動機の回転角度と荷重との関係を示
す線図である。 図面中、1は電動機、4a,4bはウオーム、
6はスプライン、7a,7bはウオームホイール
、9a,9bはピニオン、10a,10bはハン
ド、12a,12bはラツク、14a,14bは
ガイド、15a,15bは圧縮ばね、16は位置
検出器である。
例を示す部分断面構成図、第2図は第1図中のA
―A線断面図、第3図は本考案装置における電動
機の回転角度とウオームの軸方向移動量及びハン
ド把持力との関係を示す線図、第4図は従来の装
置における電動機の回転角度と荷重との関係を示
す線図である。 図面中、1は電動機、4a,4bはウオーム、
6はスプライン、7a,7bはウオームホイール
、9a,9bはピニオン、10a,10bはハン
ド、12a,12bはラツク、14a,14bは
ガイド、15a,15bは圧縮ばね、16は位置
検出器である。
Claims (1)
- 電動機によりウオームを駆動回転し、ウオーム
の回転をウオームホイール、その他の動力伝達機
構を介して把持機構の把持部に伝えるようにした
ロボツト用把持装置において、前記ウオームを電
動機により回転される軸に回転方向には一体で軸
方向に移動自在に嵌合し、前記ウオームの軸方向
にばねを介して位置検出器を設けたことを特徴と
するロボツト用把持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP229285U JPS61120492U (ja) | 1985-01-14 | 1985-01-14 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP229285U JPS61120492U (ja) | 1985-01-14 | 1985-01-14 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61120492U true JPS61120492U (ja) | 1986-07-29 |
Family
ID=30475829
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP229285U Pending JPS61120492U (ja) | 1985-01-14 | 1985-01-14 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61120492U (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH029591A (ja) * | 1988-06-29 | 1990-01-12 | Sony Tektronix Corp | ロボット・ハンドの制御方法 |
WO2015085987A1 (de) * | 2013-12-11 | 2015-06-18 | Günther Zimmer | Antriebsvorrichtung für eine greifvorrichtung |
KR20180132964A (ko) * | 2016-05-04 | 2018-12-12 | 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨 | 로봇 디바이스를 위한 스프링식 웜 파지기 |
-
1985
- 1985-01-14 JP JP229285U patent/JPS61120492U/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH029591A (ja) * | 1988-06-29 | 1990-01-12 | Sony Tektronix Corp | ロボット・ハンドの制御方法 |
WO2015085987A1 (de) * | 2013-12-11 | 2015-06-18 | Günther Zimmer | Antriebsvorrichtung für eine greifvorrichtung |
CN105813810A (zh) * | 2013-12-11 | 2016-07-27 | 京特·齐默尔 | 用于夹持装置的驱动装置 |
KR20180132964A (ko) * | 2016-05-04 | 2018-12-12 | 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨 | 로봇 디바이스를 위한 스프링식 웜 파지기 |
JP2019514710A (ja) * | 2016-05-04 | 2019-06-06 | エックス デベロップメント エルエルシー | ロボット装置用バネ内蔵ウォームグリッパ |
KR20200133820A (ko) * | 2016-05-04 | 2020-11-30 | 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨 | 로봇 디바이스를 위한 스프링식 웜 파지기 |
US10933536B2 (en) | 2016-05-04 | 2021-03-02 | X Development Llc | Sprung worm gripper for a robotic device |
CN114589723A (zh) * | 2016-05-04 | 2022-06-07 | X开发有限责任公司 | 机器人装置的弹簧蜗杆夹持器 |