JPS61107405A - 駆動装置 - Google Patents
駆動装置Info
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- JPS61107405A JPS61107405A JP59227736A JP22773684A JPS61107405A JP S61107405 A JPS61107405 A JP S61107405A JP 59227736 A JP59227736 A JP 59227736A JP 22773684 A JP22773684 A JP 22773684A JP S61107405 A JPS61107405 A JP S61107405A
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- drive device
- actuator
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41156—Injection of vibration anti-stick, against static friction, dither, stiction
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は駆動装置に係り、特にゴム人工筋アクチュエー
タを用いた駆動装置に関する。
タを用いた駆動装置に関する。
駆動装置にはその安全性確保のために安全装置を備えて
いるが、この安全装置としては、たとえばロボットに適
用した例として特開昭５８−２１４９１３号公報に示さ
れるように、制御装置の指令値と駆動装置の現在値の偏
差を監視するものが知られている。
いるが、この安全装置としては、たとえばロボットに適
用した例として特開昭５８−２１４９１３号公報に示さ
れるように、制御装置の指令値と駆動装置の現在値の偏
差を監視するものが知られている。
この方法は、駆動装置のアクチュエータに作用する外力
に対する剛性が高い場合には有効であるが、ゴム人工筋
アクチュエータのように剛性の低い場合に対しては、外
力によっても上記偏差が影響されるので適用できないと
いう問題があった。
に対する剛性が高い場合には有効であるが、ゴム人工筋
アクチュエータのように剛性の低い場合に対しては、外
力によっても上記偏差が影響されるので適用できないと
いう問題があった。
本発明の目的は、ゴム人工筋アクチュエータを用いた駆
動装置において、ディザ効果によりアクチュエータの制
御特性を向上させるとともに、構成要素の動作不良によ
り制御不能に陥った時の暴走を防ぐことができる装置を
提供することにある。
動装置において、ディザ効果によりアクチュエータの制
御特性を向上させるとともに、構成要素の動作不良によ
り制御不能に陥った時の暴走を防ぐことができる装置を
提供することにある。
本発明は、上記の目的を達成するために対向して配置さ
れたゴム人工筋アクチュエータの駆動装置のアクチュエ
ータ駆動回路に同相の外乱信号を ｊ）入力し
、ディザ効果によりアクチュエータのヒステリシスを低
減せしめ制御特性を向上させるとともに、サーボ構成要
素であるサーボ弁駆動信号。
れたゴム人工筋アクチュエータの駆動装置のアクチュエ
ータ駆動回路に同相の外乱信号を ｊ）入力し
、ディザ効果によりアクチュエータのヒステリシスを低
減せしめ制御特性を向上させるとともに、サーボ構成要
素であるサーボ弁駆動信号。
サーボ弁出口圧力、ゴム人工筋収縮力などを検出し、入
力外乱信号に対応する信号成分の抽出を行い、その信号
レベルの大小を判定することにより。
力外乱信号に対応する信号成分の抽出を行い、その信号
レベルの大小を判定することにより。
上記サーボ構成要素に異常が生じた場合、動力源をしゃ
断するとともに、駆動装置のブレーキを動作させ暴走を
防ぐものである。
断するとともに、駆動装置のブレーキを動作させ暴走を
防ぐものである。
以下１本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
ｆ５１図はゴム人工筋アクチュエータを用いた本発明の
駆動装置の全体を示したもので、この図において駆動装
置制御器１の位置指令信号１０１はサーボ補償回路２に
入力される。この補償回路の出力信号１０３は加算器３
ａに正入力、加算器３ｂ負入力される６また、駆動装置
制御器１のバイアス信号１０２ａおよび１０２ｂは加算
器２２ａおよび２２ｂを経て、加算器３ａおよび３ｂに
正入力される。加算器３ａおよび３ｂの出力信号すなわ
ち圧力偏差信号１０４ａおよび１０４ｂは各各パワアン
プ４ａおよび４ｂで増幅されサーボ弁 ゛駆動信
号１０５ａおよび１０５ｂとしてサーボ弁５ａおよび５
ｂに入力される。サーボ弁５ａおよび５ｂはゴム人工筋
アクチュエータ７ａおよび７ｂに接続されているが、サ
ーボ弁５ａおよび５ｂの出口圧力１０７ａおよび１０７
ｂは圧力センサ６ａおよび６ｂで検出される。この圧力
信号１０６ａおよび１０６ｂは加算器３ａおよび３ｂに
負入力すなわちネガティブ波形発振器３０は駆動装置の
バンド幅のおよそ１０位以上の周波数の同相の外乱信号
１２０ａおよび１２０ｂを発生し、一方、サーボ弁駆動
信号検出器信号１２１ａおよび１２１ｂは信号処理回路
３１ａおよび３２ｂに、圧力センサ出力信号１２２ａお
よび１２２ｂは信号処理回路３２ａおよび３２ｂに、ロ
ードセル出力信号１２３ａおよび１２３ｂは信号処理回
路３３ａおよび３３ｂに入力される６信号処理回路３１
ａ、３１ｂ、３２ａ＋ ３２ｂ、３３ａ＋ ３３ｂの出
力は、アンド回路３４に入力される。アンド回路３４の
出力はオア回路３６を経てパワ回路３５ａおよび３５ｂ
で増幅されブレーキ駆動信号１２Ａおよび電磁弁駆動信
号１２５となる。また、信号処理回路３１ａ、３１ｂ、
３２ａ、３２ｂ。
駆動装置の全体を示したもので、この図において駆動装
置制御器１の位置指令信号１０１はサーボ補償回路２に
入力される。この補償回路の出力信号１０３は加算器３
ａに正入力、加算器３ｂ負入力される６また、駆動装置
制御器１のバイアス信号１０２ａおよび１０２ｂは加算
器２２ａおよび２２ｂを経て、加算器３ａおよび３ｂに
正入力される。加算器３ａおよび３ｂの出力信号すなわ
ち圧力偏差信号１０４ａおよび１０４ｂは各各パワアン
プ４ａおよび４ｂで増幅されサーボ弁 ゛駆動信
号１０５ａおよび１０５ｂとしてサーボ弁５ａおよび５
ｂに入力される。サーボ弁５ａおよび５ｂはゴム人工筋
アクチュエータ７ａおよび７ｂに接続されているが、サ
ーボ弁５ａおよび５ｂの出口圧力１０７ａおよび１０７
ｂは圧力センサ６ａおよび６ｂで検出される。この圧力
信号１０６ａおよび１０６ｂは加算器３ａおよび３ｂに
負入力すなわちネガティブ波形発振器３０は駆動装置の
バンド幅のおよそ１０位以上の周波数の同相の外乱信号
１２０ａおよび１２０ｂを発生し、一方、サーボ弁駆動
信号検出器信号１２１ａおよび１２１ｂは信号処理回路
３１ａおよび３２ｂに、圧力センサ出力信号１２２ａお
よび１２２ｂは信号処理回路３２ａおよび３２ｂに、ロ
ードセル出力信号１２３ａおよび１２３ｂは信号処理回
路３３ａおよび３３ｂに入力される６信号処理回路３１
ａ、３１ｂ、３２ａ＋ ３２ｂ、３３ａ＋ ３３ｂの出
力は、アンド回路３４に入力される。アンド回路３４の
出力はオア回路３６を経てパワ回路３５ａおよび３５ｂ
で増幅されブレーキ駆動信号１２Ａおよび電磁弁駆動信
号１２５となる。また、信号処理回路３１ａ、３１ｂ、
３２ａ、３２ｂ。
３３ａ、３３ｂの出力はラッチ形レジスタ３７を介し要
因判定信号１２６として駆動装置制御器１に入力される
。また駆動装置制御器１から出力されるリセット信号１
２７はオア回路３６およびレジスタ３７に入力される。
因判定信号１２６として駆動装置制御器１に入力される
。また駆動装置制御器１から出力されるリセット信号１
２７はオア回路３６およびレジスタ３７に入力される。
ここで信号処理回路３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂ、
３３ａ、３３ｂは信号レベルはセンサに応じ若干具なる
がすべて同じ構成であり、第３図に示すように、中心周
波数が矩形波発振器３０の基本周波数と同一のバンドパ
スフィルタ４１．整流回路４２．ロープフィードバック
される。ここでゴム人工筋アクチュエータ７ａおよび７
ｂはロープ８ａおよび８ｂを介し対向して配置され、プ
ーリ９によりアーム１゜を駆動する。また、アーム１０
の回転角は回転角ｉ 検出器１１により電気
信号１１１に変換され、ｉ動装置制御器１にフィードバ
ックされる。すなわち、以上の構成によりアーム１０の
回転角度を制御することができる。さて５安全装置２１
と駆動装置制御器は信号１２６および１２７で接続され
でおり、安全装置の出力である外乱信号１２０ａおよび
１２０ｂはそれぞれ加算器２２ａおよび２２ｂに入力さ
れ、サーボ弁駆動信号１０５ａおよび１０５ｂを検出す
る検出器２３ａおよび２３ｂの信号１２１ａおよび１２
１ｂ、圧力センサの出力信号１２２ａおよび１２２ｂ、
ゴム人工筋アクチュエータ７ａおよび７ｂの一端に装置
したロードセル２４ａおよび２４ｂの出力信号１２３ａ
および１２３ｂを入力する。また、アーム１０の駆動軸
に装置されたブレーキ装置２５およびサーボ弁５ａおよ
び５ｂの供給空気圧１０８をしゃ断開放する電磁弁２６
を駆動する。第２図は安全装置２１の構成を示したもの
であり、矩パスフィルタ４３、およびスレシホールド回
路４４から構成されている。
３３ａ、３３ｂは信号レベルはセンサに応じ若干具なる
がすべて同じ構成であり、第３図に示すように、中心周
波数が矩形波発振器３０の基本周波数と同一のバンドパ
スフィルタ４１．整流回路４２．ロープフィードバック
される。ここでゴム人工筋アクチュエータ７ａおよび７
ｂはロープ８ａおよび８ｂを介し対向して配置され、プ
ーリ９によりアーム１゜を駆動する。また、アーム１０
の回転角は回転角ｉ 検出器１１により電気
信号１１１に変換され、ｉ動装置制御器１にフィードバ
ックされる。すなわち、以上の構成によりアーム１０の
回転角度を制御することができる。さて５安全装置２１
と駆動装置制御器は信号１２６および１２７で接続され
でおり、安全装置の出力である外乱信号１２０ａおよび
１２０ｂはそれぞれ加算器２２ａおよび２２ｂに入力さ
れ、サーボ弁駆動信号１０５ａおよび１０５ｂを検出す
る検出器２３ａおよび２３ｂの信号１２１ａおよび１２
１ｂ、圧力センサの出力信号１２２ａおよび１２２ｂ、
ゴム人工筋アクチュエータ７ａおよび７ｂの一端に装置
したロードセル２４ａおよび２４ｂの出力信号１２３ａ
および１２３ｂを入力する。また、アーム１０の駆動軸
に装置されたブレーキ装置２５およびサーボ弁５ａおよ
び５ｂの供給空気圧１０８をしゃ断開放する電磁弁２６
を駆動する。第２図は安全装置２１の構成を示したもの
であり、矩パスフィルタ４３、およびスレシホールド回
路４４から構成されている。
次に、本発明の装置の動作を説明する。今、バ
・イアス圧力信号１０２ａおよび１０２ｂに加算さ
れる外乱信号１２０ａおよび１２０ｂの周波数は前述の
如く駆動回路のバンド幅より充分蔦く、かつ同相である
ためゴム人工筋アクチュエータ７ａおよび７ｂの内圧１
０７ａおよび１０７ｂは同相で脈動し、アーム１ｏの回
転角に影響を与えることなくディザとして作用するため
、ゴム人工筋アクチュエータ７ａおよび７ｂの有するヒ
ステリシスは低減される。一方、安全装置２１に入力さ
れるサーボ弁駆動信号検出器信号１２１ａおよび１２１
ｂ、圧力センサ信号１２２ａおよび１２２ｂは圧力サー
ボ信号に外乱信号が重畳した信号に相当し、ロードセル
信号１２３ａおよび１２３ｂはサーボ信号に外乱信号が
重畳したゴム人工筋アクチュエータの収縮力に比例する
信号である。これらの信号は、第３図に示すように多く
の周波数成分を含む信号１４０であるが、中心周波数が
発振器３ｏの基本周波数と同一のバンドパスフィルタを
通すことにより、サーボ信号のレベルに関係のない外乱
信号成分のみの信号１４１が抽出される。
・イアス圧力信号１０２ａおよび１０２ｂに加算さ
れる外乱信号１２０ａおよび１２０ｂの周波数は前述の
如く駆動回路のバンド幅より充分蔦く、かつ同相である
ためゴム人工筋アクチュエータ７ａおよび７ｂの内圧１
０７ａおよび１０７ｂは同相で脈動し、アーム１ｏの回
転角に影響を与えることなくディザとして作用するため
、ゴム人工筋アクチュエータ７ａおよび７ｂの有するヒ
ステリシスは低減される。一方、安全装置２１に入力さ
れるサーボ弁駆動信号検出器信号１２１ａおよび１２１
ｂ、圧力センサ信号１２２ａおよび１２２ｂは圧力サー
ボ信号に外乱信号が重畳した信号に相当し、ロードセル
信号１２３ａおよび１２３ｂはサーボ信号に外乱信号が
重畳したゴム人工筋アクチュエータの収縮力に比例する
信号である。これらの信号は、第３図に示すように多く
の周波数成分を含む信号１４０であるが、中心周波数が
発振器３ｏの基本周波数と同一のバンドパスフィルタを
通すことにより、サーボ信号のレベルに関係のない外乱
信号成分のみの信号１４１が抽出される。
これを整流器４２に入力すると外乱信号成分の大きさに
比例する信号１４２が得られ、上記バンドパスフィルタ
４１の中心周波数より充分大きなバンド幅を有するロー
パスフィルタ４３に入力することにより、高調波ノイズ
が低減される。すなわち、ノイズによる外乱信号レベル
の急変を低減することができる。この信号をスレシホー
ルド回路４４に入力することにより外乱信号は二値化さ
れレベルが設定値以下に低下した時、出力信号１４４は
ＯＮからＯＦＦに変わる。すなわち、アクチュエータ７
ａ、７ｂあるいはロープ８ａ、８ｂまたはプーリ９など
に異常が生じ、アクチュエータ７ａおよび７ｂの収縮力
が正確にアーム１ｏに伝達されなくなった場合はロード
セル信号１２３ａまたは１２３ｂの、サーボ弁５ａ、５
ｂあるいは圧力センサ６ａあるいは６ｂのいずれかが動
作不良となった場合は圧力センサ信号１２２ ａ ＋１
２３ａまたは１２２ｂ、１２３ｂの信号が検出できなく
なり、そしてサーボ弁７ａまたは７ｂの駆動回路故障の
場合には１２１ａ、１２２ａ。
比例する信号１４２が得られ、上記バンドパスフィルタ
４１の中心周波数より充分大きなバンド幅を有するロー
パスフィルタ４３に入力することにより、高調波ノイズ
が低減される。すなわち、ノイズによる外乱信号レベル
の急変を低減することができる。この信号をスレシホー
ルド回路４４に入力することにより外乱信号は二値化さ
れレベルが設定値以下に低下した時、出力信号１４４は
ＯＮからＯＦＦに変わる。すなわち、アクチュエータ７
ａ、７ｂあるいはロープ８ａ、８ｂまたはプーリ９など
に異常が生じ、アクチュエータ７ａおよび７ｂの収縮力
が正確にアーム１ｏに伝達されなくなった場合はロード
セル信号１２３ａまたは１２３ｂの、サーボ弁５ａ、５
ｂあるいは圧力センサ６ａあるいは６ｂのいずれかが動
作不良となった場合は圧力センサ信号１２２ ａ ＋１
２３ａまたは１２２ｂ、１２３ｂの信号が検出できなく
なり、そしてサーボ弁７ａまたは７ｂの駆動回路故障の
場合には１２１ａ、１２２ａ。
１２３ａまたは１ｌｌｂ、１２２ｂ、１２３ｂ（７）信
号に重畳されている外乱信号が検出できなくなリ５アン
ド回路３４によりこれらのいずれかの異状が生じた場合
、ブレーキ２５および電磁弁２６はＯＦＦとなって、ア
ーム１ｏが固定されるとともに、空気源はしゃ断され、
サーボ弁やアクチュエータ内の空気は大気に放出され、
ム１０の暴走を防ぐことができる。また、この時レ
ジスタ３７のどのビットがＯであるかを検査することに
より要因分析が可能であり、異常個所をすみやかに検出
することができる。復帰はリセット信号１２７をＯＮと
することにより行なわれる。
号に重畳されている外乱信号が検出できなくなリ５アン
ド回路３４によりこれらのいずれかの異状が生じた場合
、ブレーキ２５および電磁弁２６はＯＦＦとなって、ア
ーム１ｏが固定されるとともに、空気源はしゃ断され、
サーボ弁やアクチュエータ内の空気は大気に放出され、
ム１０の暴走を防ぐことができる。また、この時レ
ジスタ３７のどのビットがＯであるかを検査することに
より要因分析が可能であり、異常個所をすみやかに検出
することができる。復帰はリセット信号１２７をＯＮと
することにより行なわれる。
本発明の他の実施例を第４図に示す。第４図は第２図に
対応し安全装置の構成を示したものであり、第３図と同
一部分は同一符号で示す。第２図と異なるのは発振器１
０３０が疑似ランダム信号を発生すること、入力信号１
２１ａ、１２１ｂ。
対応し安全装置の構成を示したものであり、第３図と同
一部分は同一符号で示す。第２図と異なるのは発振器１
０３０が疑似ランダム信号を発生すること、入力信号１
２１ａ、１２１ｂ。
１２２ａ、１２２ｂ、１２３ａ、１２３ｂを処理する回
路１０３１ ａ 、１０３１ｂ 、 １０３２ａ 、１
０３２ｂ 、１０３３ａ 。
路１０３１ ａ 、１０３１ｂ 、 １０３２ａ 、１
０３２ｂ 、１０３３ａ 。
１０３３ ｂが多チャンネルの信号回路から構成されて
いる点である。図では３チヤンネルの例を示しており、
入力信号１２１ｂを例にとるならば、信号処理回路１１
３１ｂ 、 １２３１ｂ 、 １３３１ｂの各チャンネ
ルで処理された後、アンド回路１０３４でアンドを取り
出力される。ここで信号処理回路１１３１ ｂ 、 １
２３１ ｂ 。
いる点である。図では３チヤンネルの例を示しており、
入力信号１２１ｂを例にとるならば、信号処理回路１１
３１ｂ 、 １２３１ｂ 、 １３３１ｂの各チャンネ
ルで処理された後、アンド回路１０３４でアンドを取り
出力される。ここで信号処理回路１１３１ ｂ 、 １
２３１ ｂ 。
１３３１ ｂの構成は第３国に示したものと全く同じで
あるが、バンドパスフィルタ４１の中心周波数のみが各
チャンネルごとに異っている。すなわち、サーボ信号に
重畳された疑似ランダム信号のいくつかの周波数成分が
抽出される。第５図はその例を示したものであり、チャ
ンネル１．２．３はそれぞれｆ、、ｆ、、ｆ３なる周波
数を抽出しそのレベルを判定する。今、正常な場合のサ
ーボ系の周波数特性を１００１．各チャンネルのスレシ
ホールドレベルを１００３とすると、サーボ構成要素の
劣化あるいは異常により周波数特性が１００２のように
低下した場合、ｆｌおよびｆｌの周波数成分のレベルが
低下したことが判明し、異状の検出ができる。
あるが、バンドパスフィルタ４１の中心周波数のみが各
チャンネルごとに異っている。すなわち、サーボ信号に
重畳された疑似ランダム信号のいくつかの周波数成分が
抽出される。第５図はその例を示したものであり、チャ
ンネル１．２．３はそれぞれｆ、、ｆ、、ｆ３なる周波
数を抽出しそのレベルを判定する。今、正常な場合のサ
ーボ系の周波数特性を１００１．各チャンネルのスレシ
ホールドレベルを１００３とすると、サーボ構成要素の
劣化あるいは異常により周波数特性が１００２のように
低下した場合、ｆｌおよびｆｌの周波数成分のレベルが
低下したことが判明し、異状の検出ができる。
本例では３チヤンネルの例を示したが、チャンネル数が
異なる場合もまったく同様であり、他の入 ゛
：力信号の処理に関してもまったく同様である。
異なる場合もまったく同様であり、他の入 ゛
：力信号の処理に関してもまったく同様である。
本発明の別の実施例を第６図および第７図に示す。第６
図および第７図は第１図および第２図に対応するもので
あり、同一部分は同一符号で示す。
図および第７図は第１図および第２図に対応するもので
あり、同一部分は同一符号で示す。
第６図が第１図と異なるのはパワアンプ２００４ ａお
よび２００４ ｂにＰＷＭ増幅器を用いている点であり
。
よび２００４ ｂにＰＷＭ増幅器を用いている点であり
。
ＰＷＭ用基本波２１２０ａおよび２１２０ｂが外乱信号
を兼ねていることである。この場合もＰＷＭ基本波２１
２０ ａおよび２１２０ｂは同相であり、その周波数は
駆動装置のバンド幅のおよそ１０倍以上とする。
を兼ねていることである。この場合もＰＷＭ基本波２１
２０ ａおよび２１２０ｂは同相であり、その周波数は
駆動装置のバンド幅のおよそ１０倍以上とする。
第７図が第２図と異なるのは発振器２０３０であり、発
振波形は三角波または鋸歯状歯を用いる。
振波形は三角波または鋸歯状歯を用いる。
本発明によればディザ効果によりゴム人工筋アクチュエ
ータの制御特性を向上させることができるとともに、構
成要素の動作不良による装置の暴走を防ぐことができる
。
ータの制御特性を向上させることができるとともに、構
成要素の動作不良による装置の暴走を防ぐことができる
。
第１゛図は本発明の装装置の一実施例の全体構成図、第
２図は本発明に用いられる安全装置の部分構成図、第３
図は本発明に用いられる信号処理回路の構成図、第４図
は本発明の装置の他の実施例の部分構成図、第５図はそ
の周波数特性図、第６図は本発明の装置の別の実施例の
全体構成図、第７図はその安全装置の部分構成図である
６ １・・・駆動装置制御器、２・・・補償回路、４ａ、４
ｂ・・・パワアンプ、５ａ、５ｂ・・・サーボ弁、６ａ
。 ６ｂ・・・圧力センサ、７ａ、７ｂ・・・アクチュエー
タ、１０・・・アーム、２１・・・安全装置、２５・・
・ブレーキ、２６・・・電磁弁。 第 １ 図 ■ ２ 図 ｙ３図 ｔｐ ｔ。 第４図 １ρ３ρ 第 ５ 図 子、 子２ｆｆ３ 冨 乙 国
２図は本発明に用いられる安全装置の部分構成図、第３
図は本発明に用いられる信号処理回路の構成図、第４図
は本発明の装置の他の実施例の部分構成図、第５図はそ
の周波数特性図、第６図は本発明の装置の別の実施例の
全体構成図、第７図はその安全装置の部分構成図である
６ １・・・駆動装置制御器、２・・・補償回路、４ａ、４
ｂ・・・パワアンプ、５ａ、５ｂ・・・サーボ弁、６ａ
。 ６ｂ・・・圧力センサ、７ａ、７ｂ・・・アクチュエー
タ、１０・・・アーム、２１・・・安全装置、２５・・
・ブレーキ、２６・・・電磁弁。 第 １ 図 ■ ２ 図 ｙ３図 ｔｐ ｔ。 第４図 １ρ３ρ 第 ５ 図 子、 子２ｆｆ３ 冨 乙 国
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、アクチュエータとアクチュエータの駆動量を制御す
る制御手段からなる駆動装置において、前記制御手段の
制御信号に制御信号とは異なる信号を重畳させ、系の応
答を検出し、かつ前記重畳信号による応答成分のみを抽
出し、前記応答成分とあらかじめ設定された設定値とを
比較することにより異常動作を判断することを特徴とす
る駆動装置。 ２、前記重畳信号を前記制御手段に加え、前記制御手段
と前記アクチュエータの両者あるいは一方の応答を検出
することを特徴と た特許請求の範囲第１項記載の駆動
装置。 ３、重畳信号として一定周波数、一定振幅の信号を用い
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の駆動装
置。 ４、重畳信号として擬似ランダム波を用いたことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の駆動装置。 ５、制御手段をパルス幅変調方式とし、上記重畳信号を
パルス幅変調基本波信号としたことを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の駆動装置。 ６、複数のアクチュエータを対向配置し差動的に構成し
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第５項
のいずれかに記載の駆動装置。 ７、前記重畳信号をほぼ同相としたことを特徴とする特
許請求の範囲第６項記載の駆動装置。 ８、前記アクチュエータに流体アクチュエータを用いた
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第７項の
いずれかに記載の駆動装置。 ９、前記制御手段が、前記流体アクチュエータ圧力を制
御する第１の制御手段、その圧力制御手段を制御する第
２の制御手段より構成され、前記応答信号を、第２の制
御手段の出力信号に比例する第１の応答信号、前記流体
アクチュエータの圧力に比例する第２の応答信号、前記
アクチュエータの駆動力に比例する第３の応答信号とし
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第８項
のいずれかに記載の駆動装置。 １０、前記応答信号より前記重畳信号を抽出する手段と
して、外乱信号の周波数を中心周波数とする狭帯域ろ波
手段を用いたことを特徴とする特許請求の範囲第１項、
第２項、第３項または第５項記載の駆動装置。 １１、前記応答信号より前記重畳信号を抽出する手段と
して、１つあるいは複数の中心周波数を有する狭帯域ろ
波手段を用いたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
、第２項または第４項記載の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59227736A JPH0727411B2 (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59227736A JPH0727411B2 (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61107405A true JPS61107405A (ja) | 1986-05-26 |
| JPH0727411B2 JPH0727411B2 (ja) | 1995-03-29 |
Family
ID=16865553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59227736A Expired - Lifetime JPH0727411B2 (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0727411B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6413504U (ja) * | 1987-07-16 | 1989-01-24 | ||
| JP2002049408A (ja) * | 2000-06-06 | 2002-02-15 | Honda Motor Co Ltd | 姿勢制御のためのファジイ制御システム |
| JP2006018791A (ja) * | 2004-06-04 | 2006-01-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 弾性体アクチュエータ駆動型可動機構の制御装置及び制御方法 |
| WO2012081197A1 (ja) * | 2010-12-17 | 2012-06-21 | パナソニック株式会社 | 弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラム |
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-
1984
- 1984-10-31 JP JP59227736A patent/JPH0727411B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US8650868B2 (en) | 2010-12-17 | 2014-02-18 | Panasonic Corporation | Control apparatus, control method, and control program for elastic actuator drive mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0727411B2 (ja) | 1995-03-29 |
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