JPS61107403A - 移動制御方法 - Google Patents
移動制御方法Info
- Publication number
- JPS61107403A JPS61107403A JP22787384A JP22787384A JPS61107403A JP S61107403 A JPS61107403 A JP S61107403A JP 22787384 A JP22787384 A JP 22787384A JP 22787384 A JP22787384 A JP 22787384A JP S61107403 A JPS61107403 A JP S61107403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- axis
- deltay
- deltax
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
- G05B19/4103—Digital interpolation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34156—Slope control, delta x, y proportional to x, y
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
し発明の技術分野］
この発明は、移動物体の移動制御方法に関する。
［発明の技術的背景及びその問題点］
一般にデジタルディファレンシャルアナライザ（ＤＤＡ
）方式のソフトウェアを採用するＣＮＣ装置において、
ワークをｘ、ｙ２軸制御によって位着決めするためにサ
ーボモータを加減速する必要があり、サーボモータの加
減速には第４図に示すような直線加減速、或いは第５図
に示すような指数加減速制御を行っている。
）方式のソフトウェアを採用するＣＮＣ装置において、
ワークをｘ、ｙ２軸制御によって位着決めするためにサ
ーボモータを加減速する必要があり、サーボモータの加
減速には第４図に示すような直線加減速、或いは第５図
に示すような指数加減速制御を行っている。
そして従来のＣＮＣ装置でワークのような移動物体をキ
ャリッジ上に乗せてｘ、ｙ２軸制御する場合、上記２種
類の加減速制御方式のいずれかを使用し、Ｘ軸、ｙ軸各
々を独立に加減速制御している。つまり第６図、第７図
に示すようにｘ −ｙテーブル上である点Ｐ１から他の
点Ｐ２に直線補間して移動する場合、ＣＮＣ側ではまず
方位角度θを入力し、ｓｉｎθ、 ｃｏｓθを演算する
ａ （ステップ１１．１３＞ 続いて合成速度データ
Ｆを入力し、Ｘ軸、ｙ軸それぞれの速度成分△Ｘ、Δｙ
を算出し、Ｘ軸パルス分配部、ｙ軸パルス分配部それぞ
れに△×、Δｙを出力づる。（ステップ１Ｘ軸、ｙ軸パ
ルス分＾己部側では上記ステップ１９の出力を入力とし
、その値に加減速倍率を掛け、Ｘ軸、ｙ軸それぞれに独
立して加減速を行う。
ャリッジ上に乗せてｘ、ｙ２軸制御する場合、上記２種
類の加減速制御方式のいずれかを使用し、Ｘ軸、ｙ軸各
々を独立に加減速制御している。つまり第６図、第７図
に示すようにｘ −ｙテーブル上である点Ｐ１から他の
点Ｐ２に直線補間して移動する場合、ＣＮＣ側ではまず
方位角度θを入力し、ｓｉｎθ、 ｃｏｓθを演算する
ａ （ステップ１１．１３＞ 続いて合成速度データ
Ｆを入力し、Ｘ軸、ｙ軸それぞれの速度成分△Ｘ、Δｙ
を算出し、Ｘ軸パルス分配部、ｙ軸パルス分配部それぞ
れに△×、Δｙを出力づる。（ステップ１Ｘ軸、ｙ軸パ
ルス分＾己部側では上記ステップ１９の出力を入力とし
、その値に加減速倍率を掛け、Ｘ軸、ｙ軸それぞれに独
立して加減速を行う。
（ステップ２１．２３＞ この後、Ｄ ／’ Ａ変換
し、エンコーダ戻りパルスを入力し、Ｄ／Ａ出力とこの
入力パルスとの差が等しくなるまで加減速制御が行われ
る。（ステップ２５−３１） 上記の加減速制御の後、新たな入力△Ｘ、Δｙ値に対し
て同様の加減速制御が繰り返される。
し、エンコーダ戻りパルスを入力し、Ｄ／Ａ出力とこの
入力パルスとの差が等しくなるまで加減速制御が行われ
る。（ステップ２５−３１） 上記の加減速制御の後、新たな入力△Ｘ、Δｙ値に対し
て同様の加減速制御が繰り返される。
しかしながら、このような従来の移動物体の移動制御方
法では、Ｘ軸、ｙ軸それぞれ独立して加減速制御を行う
ものであるために、位置決め制御の場合であればある点
から他の点までの２ポイントルリ御をすれば良くて、始
点と終点さえ位置決めできれば問題がないのであるが、
その移動経路を問題とするいわゆる補間制御の場合に問
題が生ずる。
法では、Ｘ軸、ｙ軸それぞれ独立して加減速制御を行う
ものであるために、位置決め制御の場合であればある点
から他の点までの２ポイントルリ御をすれば良くて、始
点と終点さえ位置決めできれば問題がないのであるが、
その移動経路を問題とするいわゆる補間制御の場合に問
題が生ずる。
何故ならば、第８図（ａ）、（ｂ）に示したようにＸ軸
、ｙ軸に与える加減速の傾きは一定であるため、それぞ
れの移動量が異なると、同じ時間して移動しなりればな
らない１合、第８図ではｙｌ 軸の方が移動量
が少なくて早く最高速度に達してしまう。そのため第９
図に示すように、直線で移動すべきところが、ｙ軸方向
にせり出した形の経路を追って目的の点に達することに
なり、理想的な経路に対してずれた経路を取ってしまう
ことになる問題がある。
、ｙ軸に与える加減速の傾きは一定であるため、それぞ
れの移動量が異なると、同じ時間して移動しなりればな
らない１合、第８図ではｙｌ 軸の方が移動量
が少なくて早く最高速度に達してしまう。そのため第９
図に示すように、直線で移動すべきところが、ｙ軸方向
にせり出した形の経路を追って目的の点に達することに
なり、理想的な経路に対してずれた経路を取ってしまう
ことになる問題がある。
し発明の目的］
この発明はこのような従来の問題に鑑みてなされたもの
であって、移動物体に加減速を行なっても必ず演算通り
の経路を通過させることができる移動制御方法を提供す
るものである。
であって、移動物体に加減速を行なっても必ず演算通り
の経路を通過させることができる移動制御方法を提供す
るものである。
［発明の構成］
この発明は、移動物体の移動方向の合成速度ＦとＸ軸と
の成す角度θによりｓｉｎθ、 ｃｏｓ Ｏを演算し、
合成速度Ｆの入力データと加減速倍率との積ΔＦ１及び
前記Ｓｉｎ Ｏ、００Ｓ（３に基づいて×軸パルス分配
部への出力値Δｘ、ｙ軸分配軸分配出力値Δｙを演算し
、上記出力値△×、ムｙに基づいてＸ軸方向及びｙ軸方
向への移動物体の移動を制御することを特徴とする移＋
）Ｊ制御方法であつ−Ｃ１加減速領域にある場合でも補
間分配されるム×とΔｙの比率を必ずＣＯＳθ： ｓｉ
ｎθとし、宮に演算経路上の移動ができるようにするも
のである。
の成す角度θによりｓｉｎθ、 ｃｏｓ Ｏを演算し、
合成速度Ｆの入力データと加減速倍率との積ΔＦ１及び
前記Ｓｉｎ Ｏ、００Ｓ（３に基づいて×軸パルス分配
部への出力値Δｘ、ｙ軸分配軸分配出力値Δｙを演算し
、上記出力値△×、ムｙに基づいてＸ軸方向及びｙ軸方
向への移動物体の移動を制御することを特徴とする移＋
）Ｊ制御方法であつ−Ｃ１加減速領域にある場合でも補
間分配されるム×とΔｙの比率を必ずＣＯＳθ： ｓｉ
ｎθとし、宮に演算経路上の移動ができるようにするも
のである。
［発明の実施例］
第１図乃至第３図はこの発明の一実施例を示している。
移動物体を移動させるべきｘ−ｙテーブル上の始点Ｐ１
から終点Ｐ２方向の方位角θを入力し、ｓｉｎθ、 ｃ
ｏｓθを演算する。（ステップ５１．５３） 続いて
合成速度デー を入力し、第３図に示すように加速領
域、等速領域、減速領域それぞれに対応する加減速倍率
を合成速度データＦに掛け、ΔＦを演算する。（ステッ
プ５５゜５７〉 続いて、この値ΔＦのＸ軸、ｙ軸それ
ぞれの成分を求め、Ｘ軸、ｙ軸パルス分配部へ出力する
。（ステップ５９．６１） Ｘ軸、ｙ軸パルス分配部それぞれにおいては、△Ｘ、Δ
ｙ入力をＤ／’Ａ変換し、サーボモータの駆動により得
られるエンコーダ戻りパルス入力と比較し、サーボモー
タが所定の値△×、Δｙまで移動物体を移動させるよう
にする。（ステップ６こうしてサーボモータが与えられ
た入力ΔＸ。
から終点Ｐ２方向の方位角θを入力し、ｓｉｎθ、 ｃ
ｏｓθを演算する。（ステップ５１．５３） 続いて
合成速度デー を入力し、第３図に示すように加速領
域、等速領域、減速領域それぞれに対応する加減速倍率
を合成速度データＦに掛け、ΔＦを演算する。（ステッ
プ５５゜５７〉 続いて、この値ΔＦのＸ軸、ｙ軸それ
ぞれの成分を求め、Ｘ軸、ｙ軸パルス分配部へ出力する
。（ステップ５９．６１） Ｘ軸、ｙ軸パルス分配部それぞれにおいては、△Ｘ、Δ
ｙ入力をＤ／’Ａ変換し、サーボモータの駆動により得
られるエンコーダ戻りパルス入力と比較し、サーボモー
タが所定の値△×、Δｙまで移動物体を移動させるよう
にする。（ステップ６こうしてサーボモータが与えられ
た入力ΔＸ。
６１分の移動を完了した後、新たな入力値に対して分配
回数ｎ分同様の動作を繰り返す。
回数ｎ分同様の動作を繰り返す。
上記の方法で補間分配されるΔＸ、Δｙの比率は常にＣ
Ｏ３θ： ｓｉｎθであり、加速領域、減速領域にあっ
てもその比率は変わらない。
Ｏ３θ： ｓｉｎθであり、加速領域、減速領域にあっ
てもその比率は変わらない。
［発明の効果］
この発明は、移動物体の移動方向の合成速度に対して加
減速倍率をあらかじめ掛は合わせ、その値に対してＸ軸
、ｙ軸方向の補間分配成分△Ｘ。
減速倍率をあらかじめ掛は合わせ、その値に対してＸ軸
、ｙ軸方向の補間分配成分△Ｘ。
Δｙを与えるものであるため、加速領域や減速領域にお
いても△ＸとΔｙとの比率は常にＣＯＳθ：ｓｉｎθで
与えられ、移動物体を常に直線上または円弧上を移動さ
せるように制御づることができ、補間移動させる場合で
もその経路を必ず演算通りのものとすることができる利
点がある。
いても△ＸとΔｙとの比率は常にＣＯＳθ：ｓｉｎθで
与えられ、移動物体を常に直線上または円弧上を移動さ
せるように制御づることができ、補間移動させる場合で
もその経路を必ず演算通りのものとすることができる利
点がある。
第１図はこの発明の一実施例のフローチャート、第２図
は同上実施例の補間分配サイクルを示すグラフ、第３図
は合成速度Ｆに対する加減速のタイムチャート、第４図
は一般のサーボモータの直線加減速タイムチャート、第
５図はサーボモータの指数加減速のタイムチャート、第
６図は従来例のフローチャート、第７図は同上従来例の
補間分配サイクルを示すグラフ、第８図（ａ）、（ｂ）
はＸ軸、ｙ軸の移動量を示すグラフ、第９図は経路を示
すグラフである。 第２図 第３図 第４図 第５図 第７図 第９図 Ｘ軸ｎ享１１ｆｒｔｌ ｙ軸−ＦＭ −−−−−−ＩＩ’ち”７パ゛【”
、ｉ隻庁ハａａ
は同上実施例の補間分配サイクルを示すグラフ、第３図
は合成速度Ｆに対する加減速のタイムチャート、第４図
は一般のサーボモータの直線加減速タイムチャート、第
５図はサーボモータの指数加減速のタイムチャート、第
６図は従来例のフローチャート、第７図は同上従来例の
補間分配サイクルを示すグラフ、第８図（ａ）、（ｂ）
はＸ軸、ｙ軸の移動量を示すグラフ、第９図は経路を示
すグラフである。 第２図 第３図 第４図 第５図 第７図 第９図 Ｘ軸ｎ享１１ｆｒｔｌ ｙ軸−ＦＭ −−−−−−ＩＩ’ち”７パ゛【”
、ｉ隻庁ハａａ
Claims (1)
- 移動物体の移動方向の合成速度Ｆとｘ軸とのなす角度θ
によりｓｉｎθ、ｃｏｓθを演算し、合成速度Ｆの入力
データと加減速倍率との積ΔＦ、及び前記ｓｉｎθ、ｃ
ｏｓθに基いてｘ軸パルス分配部への出力値Δｘ、ｙ軸
パルス分配部への出力値Δｙを演算し、上記出力値Δｘ
、Δｙに基いてＸ軸方向及びｙ軸方向への移動物体の移
動を制御することを特徴とする移動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22787384A JPS61107403A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 移動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22787384A JPS61107403A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 移動制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61107403A true JPS61107403A (ja) | 1986-05-26 |
Family
ID=16867681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22787384A Pending JPS61107403A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 移動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61107403A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58114207A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-07 | Fujitsu Ltd | ロボツトの軌道制御方式 |
| JPS5962909A (ja) * | 1982-10-01 | 1984-04-10 | Fanuc Ltd | 加減速装置 |
| JPS5977511A (ja) * | 1982-09-07 | 1984-05-04 | ゼネラル・エレクトリツク・カンパニイ | 数値制御装置に使う方法と数値制御装置 |
-
1984
- 1984-10-31 JP JP22787384A patent/JPS61107403A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58114207A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-07 | Fujitsu Ltd | ロボツトの軌道制御方式 |
| JPS5977511A (ja) * | 1982-09-07 | 1984-05-04 | ゼネラル・エレクトリツク・カンパニイ | 数値制御装置に使う方法と数値制御装置 |
| JPS5962909A (ja) * | 1982-10-01 | 1984-04-10 | Fanuc Ltd | 加減速装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4706003A (en) | Acceleration and deceleration control system | |
| US4652804A (en) | Acceleration/deceleration system for a numerical controller | |
| US5740327A (en) | Method of and apparatus for robot tip trajectory control | |
| JPS61107403A (ja) | 移動制御方法 | |
| JPS63308613A (ja) | サ−ボモ−タの制御方式 | |
| JP3063562B2 (ja) | 移動体の速度制御方法およびその制御装置 | |
| JP2737725B2 (ja) | ロボット制御装置及び方法 | |
| JPH06110534A (ja) | 工作機械における位置制御方法 | |
| JP3077145B2 (ja) | 各軸がサーボ機構で構成されている多軸機械 | |
| JPS63157209A (ja) | 数値制御工作機械の送り制御方法および送り制御装置 | |
| JP3089813B2 (ja) | 軌跡制御装置 | |
| JPS6232508A (ja) | 数値制御装置のサ−ボ系の位置決め制御方法 | |
| JP3364757B2 (ja) | 軸送り制御装置及び制御方法 | |
| JP3608587B2 (ja) | 直線補間方法 | |
| JPH02137006A (ja) | 速度制御装置 | |
| JPS63146108A (ja) | サ−ボ装置 | |
| KR930007776B1 (ko) | 로보트의 직선 보간방법 | |
| KR0161002B1 (ko) | 로보트의 원호보간방법 | |
| JPH0740143A (ja) | ねじ加工装置 | |
| JPH0850503A (ja) | 位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法 | |
| JP3457693B2 (ja) | ロボットの軌跡制御方法 | |
| JPH07104855A (ja) | 電子カムの位相制御方法 | |
| JPH0969005A (ja) | サーボ系の制御装置および制御方法 | |
| JPH0728518A (ja) | 手動補間機能を有する数値制御装置 | |
| JP2001331208A (ja) | 直交座標型移動装置の物体の移動制御方法 |