JPS61101351A - 布地把持機構 - Google Patents
布地把持機構Info
- Publication number
- JPS61101351A JPS61101351A JP22332884A JP22332884A JPS61101351A JP S61101351 A JPS61101351 A JP S61101351A JP 22332884 A JP22332884 A JP 22332884A JP 22332884 A JP22332884 A JP 22332884A JP S61101351 A JPS61101351 A JP S61101351A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cloth
- pad
- finger
- arm
- vacuum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
- B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は布地を把持しかつこれを所定位置へ運んだり又
は把持状態のまま所定の加工を施した後、この布地を解
放する布地把持及び解放Ｉｆｆ 椙に関する。
は把持状態のまま所定の加工を施した後、この布地を解
放する布地把持及び解放Ｉｆｆ 椙に関する。
これまで布地を所定位置まで搬送したり所定の加工を施
こすために布地を把持する場合には、はとんどの場合針
又はテープが使用されており、真Ａはとんど使用されて
いなかった。これは布の真空吸着把持は、１１帷而から
の空気流入が多く、長時間布を吸着維持するのが困九で
あり、実効性に乏しいからである。しかしこの真空把持
は布地に対しての損傷が前２者に比し粘るしく少なく、
その上、布の解放が極めて容易であるのでその利用法の
改良が種々考案されていたが、現実に広〈実施されるに
は至っていなかった。
こすために布地を把持する場合には、はとんどの場合針
又はテープが使用されており、真Ａはとんど使用されて
いなかった。これは布の真空吸着把持は、１１帷而から
の空気流入が多く、長時間布を吸着維持するのが困九で
あり、実効性に乏しいからである。しかしこの真空把持
は布地に対しての損傷が前２者に比し粘るしく少なく、
その上、布の解放が極めて容易であるのでその利用法の
改良が種々考案されていたが、現実に広〈実施されるに
は至っていなかった。
そこで本発明は、これまで実用化が困ツ［であった真空
圧を利用した、布地に対して全く損傷を与えることなく
当該布地￥搬送ができ、その上、所定位置に４３１）ろ
布地の解放が容易であるｍ ＩＩ！ｉ把持１１構を提供
するものである。
圧を利用した、布地に対して全く損傷を与えることなく
当該布地￥搬送ができ、その上、所定位置に４３１）ろ
布地の解放が容易であるｍ ＩＩ！ｉ把持１１構を提供
するものである。
以下具体例について述べる。
第１図は本発明装置の１例を示す側面図である。
アーム１０はその両端部に針又はテープ等の把持装置を
装着したと同様の公知のアームであり、このアーム１０
（図には片端のみ示す）は、公知のロボット等の搬送装
置に装着されている。アーム１０の端部には補助アーム
１２を介して真空ノズル１４が固定しである。勿論、ア
ーム１０に直接ノズル１４を固定することもできる。該
ノズル１４の上端はチューブ１６を介して公知の真空ポ
ンプへ接続している。また下端にはゴム製の円錐形パッ
ト１８が取付けである。
装着したと同様の公知のアームであり、このアーム１０
（図には片端のみ示す）は、公知のロボット等の搬送装
置に装着されている。アーム１０の端部には補助アーム
１２を介して真空ノズル１４が固定しである。勿論、ア
ーム１０に直接ノズル１４を固定することもできる。該
ノズル１４の上端はチューブ１６を介して公知の真空ポ
ンプへ接続している。また下端にはゴム製の円錐形パッ
ト１８が取付けである。
またアーム１０には回転マグネット２０が装備されてお
り、該マグネット２０の回転軸２２が一方向に伸長しそ
の端部にシリンダ２４が取付けである。シリンダ２４か
ら下方へ伸長するロッド２６にはネジ２８などの手段に
よってＬ形のフィンガ３０が固定されている。常態では
フィンガ３０の下面はパット１８の上方にありかつフィ
ンガ３０はパット１８に重なり合わない場所に位置して
いる。
り、該マグネット２０の回転軸２２が一方向に伸長しそ
の端部にシリンダ２４が取付けである。シリンダ２４か
ら下方へ伸長するロッド２６にはネジ２８などの手段に
よってＬ形のフィンガ３０が固定されている。常態では
フィンガ３０の下面はパット１８の上方にありかつフィ
ンガ３０はパット１８に重なり合わない場所に位置して
いる。
本発明はかかる構成によって、ア・−ム１０を降下する
ことによってパット１８を台上の布３２面上へ圧接する
。この時、フィンガ３０はゴムパット１８の側方上方に
ありパット１８と布３２との接触を妨げることはない。
ことによってパット１８を台上の布３２面上へ圧接する
。この時、フィンガ３０はゴムパット１８の側方上方に
ありパット１８と布３２との接触を妨げることはない。
ゴムパット１８が布面を圧接したときに真空ポンプより
チューブ１６を介して該パットへ真空圧をｆ１与する。
チューブ１６を介して該パットへ真空圧をｆ１与する。
これにより布３２がパット１８に吸着する。次いでアー
ム１０を上方移動し布地３２を所定の高さまで持上げる
。次にシリンダ２４を励磁、空気その他の公知の手段で
作動してロッド２６を下方へ押し、フィンガ３０を第１
図に示すようにバラ１−１８へ吸着されて持上っている
布３２の下方位置まで降下する。次いで回転マグネット
２０を起動して回転軸２２を回転し、シリンダ２４と共
にＬ形フィンガ３０の水平部分３１の所定位置を真空ノ
ズル１４の中心線上に位置づける。その後シリンダ２４
を作動しロッド２６を上昇することによりフィンガ３０
の水平部分３１が布地３２をパットに対し押圧する。こ
れにより布地３２はパット１８とフィンガ３０とにより
しつかり挟持される。パット１８が布３２を吸着してフ
ィンガ３０がその下方を支承するまでの時間は橿めて短
かくその間に布３２がパット１８から落下することはな
い。
ム１０を上方移動し布地３２を所定の高さまで持上げる
。次にシリンダ２４を励磁、空気その他の公知の手段で
作動してロッド２６を下方へ押し、フィンガ３０を第１
図に示すようにバラ１−１８へ吸着されて持上っている
布３２の下方位置まで降下する。次いで回転マグネット
２０を起動して回転軸２２を回転し、シリンダ２４と共
にＬ形フィンガ３０の水平部分３１の所定位置を真空ノ
ズル１４の中心線上に位置づける。その後シリンダ２４
を作動しロッド２６を上昇することによりフィンガ３０
の水平部分３１が布地３２をパットに対し押圧する。こ
れにより布地３２はパット１８とフィンガ３０とにより
しつかり挟持される。パット１８が布３２を吸着してフ
ィンガ３０がその下方を支承するまでの時間は橿めて短
かくその間に布３２がパット１８から落下することはな
い。
布３２がパット１８とフィンガ３０とによって挾持され
た後、アーム１０が起動し該布３２を所定位置まで運び
又は所望の加工が付される。
た後、アーム１０が起動し該布３２を所定位置まで運び
又は所望の加工が付される。
所定位置において布３２を解放する場合には、初めに回
転軸２２を回動し、フィンガ３０をパット１８下面の位
置からはずれた位置まで戻す。このとき、該フィンガ３
０がノズル中心から離れたと同時に真空圧を解除する。
転軸２２を回動し、フィンガ３０をパット１８下面の位
置からはずれた位置まで戻す。このとき、該フィンガ３
０がノズル中心から離れたと同時に真空圧を解除する。
これによって布３２はパット１８から降下するのである
。勿論真空圧はもつと双曲にフィンガ３０がパット１８
へ布３２を押圧した段階で切ってもよい。この場合には
回転軸２２の回動と同時に布地３２が降下する。
。勿論真空圧はもつと双曲にフィンガ３０がパット１８
へ布３２を押圧した段階で切ってもよい。この場合には
回転軸２２の回動と同時に布地３２が降下する。
このように本発明は、真空ノズル１４とは別に作動する
Ｌ形フィンガ３０の助けにより布３２をパット１８へ押
圧して布を挾持するので、布の把持搬送が確実に達成さ
れまた布地に対し一切外傷を付けることがなくその上解
放時にはフィンガを逃がして真空圧を切れば極め・て容
易かつ確実に解放が出来るので作業が迅速かつ確実に達
成出来るものである。
Ｌ形フィンガ３０の助けにより布３２をパット１８へ押
圧して布を挾持するので、布の把持搬送が確実に達成さ
れまた布地に対し一切外傷を付けることがなくその上解
放時にはフィンガを逃がして真空圧を切れば極め・て容
易かつ確実に解放が出来るので作業が迅速かつ確実に達
成出来るものである。
布地の種類などにより必要ならば、パットの上昇位置と
フィンガの布支承位置の調時間係を適宜調節すれば、更
に確実な真空把持搬送が可能となるものである。
フィンガの布支承位置の調時間係を適宜調節すれば、更
に確実な真空把持搬送が可能となるものである。
第１図は本発明装置の１例を示す側面図、第２図は布把
持状態時における第１図のＡ−Ａ矢祝図である。 符号の説明 １０・・・アーム １２・・・補助アーム１４・
・・真空ノズル １６・・・チューブ１８・・・パッ
ト ２０・・・回転マグネット２２・・・回転軸
２４・・・シリンダ２６・・・ロッド
２８・・・ネ ジ３０・・・フィンガ ３１・・・
水平部分３２・・・布 特許出願人 東京重機工業株式会社（外５名）
持状態時における第１図のＡ−Ａ矢祝図である。 符号の説明 １０・・・アーム １２・・・補助アーム１４・
・・真空ノズル １６・・・チューブ１８・・・パッ
ト ２０・・・回転マグネット２２・・・回転軸
２４・・・シリンダ２６・・・ロッド
２８・・・ネ ジ３０・・・フィンガ ３１・・・
水平部分３２・・・布 特許出願人 東京重機工業株式会社（外５名）
Claims (1)
- 真空源から真空圧を供給される真空ノズルと、該真空ノ
ズル下端に取付けられ布を吸着するゴム製パットと、通
常時に該パットの上方かつ側方にあるフィンガと、該フ
ィンガに上下運動を付する上下運動付与装置と、該フィ
ンガにノズル中心線及びそこからはなれた位置への水平
運動を付す移動装置と、から成る布地把持機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22332884A JPS61101351A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 布地把持機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22332884A JPS61101351A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 布地把持機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61101351A true JPS61101351A (ja) | 1986-05-20 |
Family
ID=16796428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22332884A Pending JPS61101351A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 布地把持機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61101351A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5540499A (en) * | 1979-09-10 | 1980-03-21 | Canon Inc | Display device |
-
1984
- 1984-10-24 JP JP22332884A patent/JPS61101351A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5540499A (en) * | 1979-09-10 | 1980-03-21 | Canon Inc | Display device |
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