JPS61100816A - 分周回路と数値制御ｌｓｉを従続接続したモ−タ−制御回路 - Google Patents
分周回路と数値制御ｌｓｉを従続接続したモ−タ−制御回路Info
- Publication number
- JPS61100816A JPS61100816A JP59222346A JP22234684A JPS61100816A JP S61100816 A JPS61100816 A JP S61100816A JP 59222346 A JP59222346 A JP 59222346A JP 22234684 A JP22234684 A JP 22234684A JP S61100816 A JPS61100816 A JP S61100816A
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- JP
- Japan
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- circuit
- pulses
- axis
- microcomputer
- controlling
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
この発明はモーターによる速度１位置決め制御回路に関
するものである。
するものである。
従来この種の回路として＠１図と第２図に示すものかあ
つｆｃｎまず第１図につｂて説明する。
つｆｃｎまず第１図につｂて説明する。
図ニ分いて、１ｆ′ｉマイクロコンピユータ、２はデー
タシフト回路、３は数値制御ＬＳＩ、４と５はＹ軸、Ｙ
軸位置決モータードライバー、６と７はＹ軸、Ｙ軸上−
ターである。
タシフト回路、３は数値制御ＬＳＩ、４と５はＹ軸、Ｙ
軸位置決モータードライバー、６と７はＹ軸、Ｙ軸上−
ターである。
次に動作について説明する。マイクロコンピュータ１に
よって計算されたＸｔｉｉ′ｌＩＹ軸の移ＵＪ量を０値
制御ＬＳＩ３に設定する。次いでマイクロコンピュータ
ｌは先端をなめらかに動かす為にＹ軸とＹ軸の移動量の
いずれか大きい方と同シハルス破の速就パターンを計算
し、データシフト回路２を経由して指令パルスとして数
値側ｆｉ！ＩＩＬＳ１３に供船する。この結果数値制御
ＬＳＩ３によりＹ軸、Ｙ軸へのパルス分配が行われ、ド
ライバ４，５を通してモーター６．７が回転する。
よって計算されたＸｔｉｉ′ｌＩＹ軸の移ＵＪ量を０値
制御ＬＳＩ３に設定する。次いでマイクロコンピュータ
ｌは先端をなめらかに動かす為にＹ軸とＹ軸の移動量の
いずれか大きい方と同シハルス破の速就パターンを計算
し、データシフト回路２を経由して指令パルスとして数
値側ｆｉ！ＩＩＬＳ１３に供船する。この結果数値制御
ＬＳＩ３によりＹ軸、Ｙ軸へのパルス分配が行われ、ド
ライバ４，５を通してモーター６．７が回転する。
第１図のモーター制御回路は以上の様に構成されている
ので、マイクロコンピュータ１はＹ軸、Ｙ軸各々の移動
量に合わせて最適の速度パターンを計算する為大きな処
理時間が必要である。従ってモーターが実際に回転を始
めるまでに時間がかかる欠点があった。またこの欠点を
解決する方法として第２図に示す回路も提案されてｂる
。
ので、マイクロコンピュータ１はＹ軸、Ｙ軸各々の移動
量に合わせて最適の速度パターンを計算する為大きな処
理時間が必要である。従ってモーターが実際に回転を始
めるまでに時間がかかる欠点があった。またこの欠点を
解決する方法として第２図に示す回路も提案されてｂる
。
次に第２図につ−て説、明する。図において８はマイク
ロコンピュータ、９Ｆｉ最適な加減速パターンを事前に
計ｐして記憶したＲＯＭ、１０はデータシフト回路、１
１はＸ軸用数値制！ＩＬＳＴ、１２ ｉｉ Ｙ ｉ！１
１１１川放値ｆｆ；ｊ制御ＬＳＩ、１３と１４はＸ軸、
Ｙ軸位置決モータート°ライバー、１４と１５＋−、ｊ
Ｘ＋岡、Ｙ軸上−ターである。
ロコンピュータ、９Ｆｉ最適な加減速パターンを事前に
計ｐして記憶したＲＯＭ、１０はデータシフト回路、１
１はＸ軸用数値制！ＩＬＳＴ、１２ ｉｉ Ｙ ｉ！１
１１１川放値ｆｆ；ｊ制御ＬＳＩ、１３と１４はＸ軸、
Ｙ軸位置決モータート°ライバー、１４と１５＋−、ｊ
Ｘ＋岡、Ｙ軸上−ターである。
次に−０・作につｂで説明する。マイクロコンピュータ
８によって計算されたＸ４ｍ＋、Ｙ軸の移動１と、Ｘ＠
とＹ軸の移、動量でいずれか太きｂ方の本’ＪＰ量が、
ＲＯＭ ９に記憶されてＡる加減速パターンのパルス数
よりも大きい時は、加減速パターンの由央部に町速区間
パルスを加えて太きＡ方のｎ動量と等しくなる様にした
速度パターンパルス数を、太きｂ方の移動量が加減速パ
ターンのパルス数よりも小さ１時は加減速パター ｙ
ノハルス数ヲソのまま速度パターンパルス数としたもの
を各々Ｘ船用数値制御ＬＳＩＩＩとＹ＠用敬値制肌ＬＳ
１１２に設定する。
８によって計算されたＸ４ｍ＋、Ｙ軸の移動１と、Ｘ＠
とＹ軸の移、動量でいずれか太きｂ方の本’ＪＰ量が、
ＲＯＭ ９に記憶されてＡる加減速パターンのパルス数
よりも大きい時は、加減速パターンの由央部に町速区間
パルスを加えて太きＡ方のｎ動量と等しくなる様にした
速度パターンパルス数を、太きｂ方の移動量が加減速パ
ターンのパルス数よりも小さ１時は加減速パター ｙ
ノハルス数ヲソのまま速度パターンパルス数としたもの
を各々Ｘ船用数値制御ＬＳＩＩＩとＹ＠用敬値制肌ＬＳ
１１２に設定する。
次にマイクロコンピュータ８は速度パターンをデータシ
フト回路１０を経由して指令パルスとしてＸ＠用数値制
御ＬＳ Ｉ １１とＹ船用数値制御Ｔ、 Ｓ Ｉ １２
に供給する。この結果Ｘ４１１．Ｙ軸へ各々パルス分配
が行われる。
フト回路１０を経由して指令パルスとしてＸ＠用数値制
御ＬＳ Ｉ １１とＹ船用数値制御Ｔ、 Ｓ Ｉ １２
に供給する。この結果Ｘ４１１．Ｙ軸へ各々パルス分配
が行われる。
この方法によればマイクロコンピュータ８は尋速区間を
挿入するか否かの判断だけで速度パターンを作シ得る為
に、処理時間を殆んど必要とせず、モーターが実６Ａに
回転を始める盲での時間を仏かくし得る。一方数値制御
ＬＳ１１！及び１２は面線補間１円弧補間、放物線補間
の各機能を有しているが、円弧補間と放物線補間を行な
う場合に１コ、象現によって９動旦の大きな軸が逐次ゑ
′化する為、指令パルスとしては各象現ごとの＃’ｉｌ
ｂ 量の大きい軸の移動パルス数の総和を設定しなけれ
ばならな力。
挿入するか否かの判断だけで速度パターンを作シ得る為
に、処理時間を殆んど必要とせず、モーターが実６Ａに
回転を始める盲での時間を仏かくし得る。一方数値制御
ＬＳ１１！及び１２は面線補間１円弧補間、放物線補間
の各機能を有しているが、円弧補間と放物線補間を行な
う場合に１コ、象現によって９動旦の大きな軸が逐次ゑ
′化する為、指令パルスとしては各象現ごとの＃’ｉｌ
ｂ 量の大きい軸の移動パルス数の総和を設定しなけれ
ばならな力。
しかし〆２醜の構成では速度パターンパルス数の最少値
はＲＱ Ｎｉ ９に記憶されている加減速パターンのパ
ルス数となる為、加減速パターンのパルス数以下の指令
パルス数を必要とする円弧補間及び放物線補間は利用出
来ないという欠点があったい 〔目的〕 この発明は上記の様な従来のものの欠点を除去する為に
成されたもので、分周回路と数値制御ＬＳＩを従接続す
ること（：よシ、マイクロコンピュータの処理時間を殆
んど必要とせずに数値制御ＬＳＩの全機能を使用出来る
モーター制御回路を提供することを目的としている。
はＲＱ Ｎｉ ９に記憶されている加減速パターンのパ
ルス数となる為、加減速パターンのパルス数以下の指令
パルス数を必要とする円弧補間及び放物線補間は利用出
来ないという欠点があったい 〔目的〕 この発明は上記の様な従来のものの欠点を除去する為に
成されたもので、分周回路と数値制御ＬＳＩを従接続す
ること（：よシ、マイクロコンピュータの処理時間を殆
んど必要とせずに数値制御ＬＳＩの全機能を使用出来る
モーター制御回路を提供することを目的としている。
以下にこの発明の一実施例を図に基づ込て脱甲する。
第３因にお応で１７はマイクロコンピュータ、１８は最
適な加減速パターンを事前に計算して記憶したＲＯＭ１
９はデータシフト回路、２０は分周回路として作用する
数値制御ＬＳＩ、２１はパルス分配の為の数値制御ＬＳ
Ｉ２２と２３はＸ軸、Ｙ軸モータードライバ、２４と２
５はＸ＠、Ｙ軸上−ターである。
適な加減速パターンを事前に計算して記憶したＲＯＭ１
９はデータシフト回路、２０は分周回路として作用する
数値制御ＬＳＩ、２１はパルス分配の為の数値制御ＬＳ
Ｉ２２と２３はＸ軸、Ｙ軸モータードライバ、２４と２
５はＸ＠、Ｙ軸上−ターである。
次に、この発明の動作につ込て説明する。
マイクロコンピュータ１７によって計算されたＸ軸、Ｙ
軸の移動量をパルス分配用の数値制御ＬＳ Ｉ ２１に
設定し、Ｘ軸及びＹ軸の移動量のいづれか太きｈ方の移
動量と、太きＡ方の移動量がＲＯＭＩ ８に記憶されて
いる加減速パターンのパルス数よシも太き１時は加減速
パターンの中央部に等速区間パルスを加えて、大きい方
の移動量と等しくなる様にした速度パターンパルス数を
、また大きい方の移動量が加減速パターンのパルス数よ
りも小さ１時は加減速パターンのパルス数をその゛まま
速度パターンパルス数としたものを分局用の数値制御Ｌ
ＳＩ２０に設定する。
軸の移動量をパルス分配用の数値制御ＬＳ Ｉ ２１に
設定し、Ｘ軸及びＹ軸の移動量のいづれか太きｈ方の移
動量と、太きＡ方の移動量がＲＯＭＩ ８に記憶されて
いる加減速パターンのパルス数よシも太き１時は加減速
パターンの中央部に等速区間パルスを加えて、大きい方
の移動量と等しくなる様にした速度パターンパルス数を
、また大きい方の移動量が加減速パターンのパルス数よ
りも小さ１時は加減速パターンのパルス数をその゛まま
速度パターンパルス数としたものを分局用の数値制御Ｌ
ＳＩ２０に設定する。
次にマイクロコンピュータ１７によＶ速度パターンをデ
ータシフト回路１９全通して分周用の数値制御ＬＳＩ２
０に供給する。この結果必要なパルス数の速度パターン
が得られ、更に指令パルスとしてパルス分配用の数値制
御ＬＳＩ２工でＸ４１１ 、 Ｙ軸各々へのパルス分配
が行わｇモータート°ライバー２２と２３′Ｊｔ汎して
モーター２４ｐ２５が回転する。かかる構成ｉ；よれば
、マイクロコンピュータ１７は等速区間ハルスを挿入す
るか否かの判断だけで、速度パターンを作シ得る為、処
理時間を殆んど必要としない上、必要とされる指令パル
ス数がＲＯＭＩ ８に記憶さルた加減速パターンのパル
ス数より小さくても分周回路２０により必要とされるパ
ルス数の速度パターンを作り得る為、数値制御ＬＳＩ２
１の持つ総ての補間機能を利用することができる。
ータシフト回路１９全通して分周用の数値制御ＬＳＩ２
０に供給する。この結果必要なパルス数の速度パターン
が得られ、更に指令パルスとしてパルス分配用の数値制
御ＬＳＩ２工でＸ４１１ 、 Ｙ軸各々へのパルス分配
が行わｇモータート°ライバー２２と２３′Ｊｔ汎して
モーター２４ｐ２５が回転する。かかる構成ｉ；よれば
、マイクロコンピュータ１７は等速区間ハルスを挿入す
るか否かの判断だけで、速度パターンを作シ得る為、処
理時間を殆んど必要としない上、必要とされる指令パル
ス数がＲＯＭＩ ８に記憶さルた加減速パターンのパル
ス数より小さくても分周回路２０により必要とされるパ
ルス数の速度パターンを作り得る為、数値制御ＬＳＩ２
１の持つ総ての補間機能を利用することができる。
なお、上記実施例では、分周回路２０に数値制御ＬＳＩ
を使用したものを示したが、他の回路構成によってもよ
−。また、上記実施例ではＹ軸、Ｙ軸の二軸の場合につ
めて説明したが、二軸以上の複数軸であってもよく、上
記実施例と同様の効果を奏する。
を使用したものを示したが、他の回路構成によってもよ
−。また、上記実施例ではＹ軸、Ｙ軸の二軸の場合につ
めて説明したが、二軸以上の複数軸であってもよく、上
記実施例と同様の効果を奏する。
以上のようにこの発明によ扛ば、モーター制御回路を分
周回路と数値制御ＬＳＩを従接続となるように構成した
ので、モーターが回転を始めるまでの時間を短くするこ
とができ、また数値制御ＬＳＩの持っている直線補間１
円弧補間、放物線菊間機能を全ての移動量について利用
することができる。
周回路と数値制御ＬＳＩを従接続となるように構成した
ので、モーターが回転を始めるまでの時間を短くするこ
とができ、また数値制御ＬＳＩの持っている直線補間１
円弧補間、放物線菊間機能を全ての移動量について利用
することができる。
第１図及び第２図は従来の数値制御ＬＳＩを使用したモ
ーター制御回路図、第３図はこの発明の一実施例を示す
モーター制御回路図である、１．８．１７・・・マイク
ロコンピュータ２、ｌＯ，１９・・・データシフト回路
３．１１．１２．２０・・・数瞭制御ＬＳＩ４．１３．
２２・・・Ｘ軸ドライバ ５．１４．２３・・・Ｙ＠ドライバ ６．１５．２４・・・Ｘ軸モータ ７．１６．２５・・・Ｙ軸モータ ９．１８・・・ＲＯＭ 特許出願人 パイオニア株式会社 第１図 第２図 第３図
ーター制御回路図、第３図はこの発明の一実施例を示す
モーター制御回路図である、１．８．１７・・・マイク
ロコンピュータ２、ｌＯ，１９・・・データシフト回路
３．１１．１２．２０・・・数瞭制御ＬＳＩ４．１３．
２２・・・Ｘ軸ドライバ ５．１４．２３・・・Ｙ＠ドライバ ６．１５．２４・・・Ｘ軸モータ ７．１６．２５・・・Ｙ軸モータ ９．１８・・・ＲＯＭ 特許出願人 パイオニア株式会社 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- マイクロコンピユーターと数値制御ＬＳＩを使用して、
複数軸の同期制御を行うモーター制御回路であつて、分
周回路と数値制御ＬＳＩを従接続してなることを特徴と
するモーター制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59222346A JPS61100816A (ja) | 1984-10-23 | 1984-10-23 | 分周回路と数値制御ｌｓｉを従続接続したモ−タ−制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59222346A JPS61100816A (ja) | 1984-10-23 | 1984-10-23 | 分周回路と数値制御ｌｓｉを従続接続したモ−タ−制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61100816A true JPS61100816A (ja) | 1986-05-19 |
Family
ID=16780898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59222346A Pending JPS61100816A (ja) | 1984-10-23 | 1984-10-23 | 分周回路と数値制御ｌｓｉを従続接続したモ−タ−制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61100816A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1768252A1 (en) * | 2004-07-07 | 2007-03-28 | Hitachi, Ltd. | Motor controlling device for mounting on vehicle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53115485A (en) * | 1977-03-19 | 1978-10-07 | Nippon Gakki Seizo Kk | Speed control pulse oscillator |
-
1984
- 1984-10-23 JP JP59222346A patent/JPS61100816A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53115485A (en) * | 1977-03-19 | 1978-10-07 | Nippon Gakki Seizo Kk | Speed control pulse oscillator |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1768252A1 (en) * | 2004-07-07 | 2007-03-28 | Hitachi, Ltd. | Motor controlling device for mounting on vehicle |
| EP1768252A4 (en) * | 2004-07-07 | 2009-01-07 | Hitachi Ltd | ENGINE CONTROL DEVICE FOR MOUNTING ON A VEHICLE |
| US7560886B2 (en) | 2004-07-07 | 2009-07-14 | Hitachi, Ltd. | Motor controlling device for mounting on vehicle |
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