JPS6097209A - 位置，方位検出方法及びその実施に用いる標識 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は主として無人走行車の走行制御において用いる
ための位置、方位検出方法及びその実施に用いる標識に
関するものである。

工上内床面を軌条に依らず、無人で走行する無人搬送車
の開発、実用化が進められている。無人走行車の走行制
御方法としては従来、床面下に配した電線に通じた電流
による電磁波を倣い情報とするものが公知であるが１、
埋設工事には多大の費用を要し、保守点検が困難であり
、しかもコース変更が容易でない欠点があった。この対
策として搬送車にその左、右車輪の回転数に応じたパル
スを累積、演算する演算装置を搭載し、搬送車を経路の
出発位置にセｙ　）し、走行開始と共にパルス数を逐次
計数して搬送車の位置及び方位を検出し、予め定めた経
路に一致するよう誘導し、途中の定点で累積走行誤差を
解消すべく位置及び方位を修正する方法がある。

ところで従来における定点での補正は無人走行車の走行
経路上に定めた位置の既知点にマークを配し、このマー
クを無人走行車に搭載した１又は複数のセンサにて検出
し、無人走行車自体の位置を、またマークと無人走行車
との相対関係から走行経路に対する無人走行車の走行方
向、即ち方位をめ、この位置、方位に基づき左、右駆動
輪の回転数に応じたパルス数に基づき算出した走行位置
及び方位を修正するようになっている。

本発明も主として上記した如き定点補正等に用いて有効
な位置、方位の検出方法であって、その目的とするとこ
ろは走行車の走行経路方向に対しては高さが一定であっ
て、且つ走行経路と交叉する向きには高さが異なる標識
を走行経路上の既知点に配し、この標識表面の高さを走
行車に設けた距離センサで測定し、この測定結果に基づ
き位置及び方位を正確に検出し得るようにした位置、方
位検出方法及びその実施に用いる標識に関するものであ
る。

本発明に係る位置、方位検出方法は無人走行車の走行位
置及び方位を検出する方法において、無人走行車の走行
経路上の所定位置に、該走行経路と交叉する方向に表面
の高さが異なる標識を配置し、該標識の表面高さを無人
走行車に配した距離センサにて検出し、検出高さに基づ
き無人走行車の走行位置及び方位をめることを特徴とす
る。

また本発明に係る位置、方位の検出に用いる標識は走行
経路と交叉する方向に夫々高さが変化するように所定角
度で傾斜せしめられた２つの被測定面と、この被測定面
の傾斜方向と直交する方向の両端部に被測定面より高く
、被測定面との間に段差部を有する識別部とを具備する
ことを特徴とする。

以下本発明方法を無人走行車の定点補正に通用した構成
につき図面に基づき具体的に説明する。

第１図は無人走行車の走行経路の一例を示す平面図、第
２図は無人走行車とその走行経路上に配した標識との関
係を示す斜視図、第３図は無人走行車の模式的平面図で
あり、図中Ｆは床、１は無人走行車（以下単に走行車と
いう）、２は標識を示している。走行車１の走行経路は
第１図に破線で示す如く、例えば基盤目状に設定され、
その走行経路上の複数の定点（０を原点とするｘ−ｙ座
表系における位置が既知の点）に夫々標識２が設置され
ており、走行車１が標識２上を通過する過程で走行車１
に配した高さセンサＳａ、Ｓｂにて走行車１と標識２と
の離隔寸法、換言すれば床面から標識２表面迄の高さを
測定し、この測定データに基づき、走行車１の位置、方
位を算出し、後述する走行車１自体の左、右駆動輪の回
転数に基づきリアルタイムに算出した位置、方位を補正
するようになっている。

走行車１は第３図に示す如く車体１１の下部における前
部の左、右両側にキャスタフレーム（図示せず）に支持
された遊動輪たる前輪１２Ｃ１２ｒを、また後部寄りの
左、右両側に夫々軸受１３ａ　、　１３ａを用いて駆動
輪たる後輪１３７！、　１３ｒが枢支されている。各後
輪１３７！、　１３ｒには夫々これと同軸に歯付プーリ
１３ｂ　、　１３ｂが一体的に設けられており、各歯付
プーリ１３ｂ　、　１３ｂは夫々歯付ベル）１３ｃ。

１３ｃを用いて左、右個別の減速機付きモータ１４Ｌ１
４ｒの出力軸に設けた歯付プーリ１４ａ　、　１４ｂに
連結せしめられている。５１は第１の中央制御装置（以
下ＣＰ［ｌという）、５２は第２の中央制御装置（以下
ＣＰＵという）、１８はバッテリである。

一方車体１１の下面前部中央には標識２の表面高さを検
出する主距離センサ（以下単に距離センサという）Ｓａ
が、またこれよりも右側に偏寄して距離センサｓｂが夫
々下向きに設けられている。

距離センサＳａ、Ｓｂは光学式のものであって標識２表
面からの反射光を捉えて距離を検出するようになってい
る。距離センサとしては超音波式、電磁波式のものでも
よいが、後者の場合には標識２としては導電性のものを
用いる。

Ｓｆ、Ｓｒは車体１１の前、後部に設けたパンパセンサ
であって、バンパｌｌａ　、　ｌｌｂに付設され、障害
物に衝突したときオン状態となり、ＣＰＵ５１をしてモ
ータ１４７！、　１４ｒに対する強電を停止せしめると
共に、直接ブレーキ（図示せず）を作動すべく夫々に制
御信号を出力するようになっている。

走行車１は通常その幅方向の中心線が走行経路の幅方向
中心線から若干左寄りに位置させ、両距離センサＳａ、
Ｓｂ間の略中央が走行経路の幅方向中心線上に位置する
ようにして走行せしめられる。両距離センサＳａ、Ｓｂ
間の離隔寸法は標識２の幅寸法と相対的に設定されるが
、通常は標識２の幅寸法の略２とする。

一方標識２は金属、合成樹脂等を素材にして形成され、
第２図に示す如く、被測定部２１及びその両端部にこれ
と一体に設けた識別部２２．２３を具備する。被測定部
２１は断面二等辺三角形をなす三角柱状に形成され、二
等辺をなす両側の傾斜面（以下被測定面という）　２１
ａ　、　２１ｂ及びこれらの交叉部である稜線部２１ｃ
を上方にした状態で配置され、その長さは２００ｍｍ程
度に、また被測定面２１ａ、２１ｂの傾斜角αば３０〜
４５度程度に設定されている。

一方認識部２２．２３は底面が長方形状の四角睦合であ
って、その高さは、被測定部２１よりも若干高く、また
被測定部２１に連らなる一側面２２ａ　、　２３ａは垂
直面に、他面は傾斜面となっている。このような標識２
は被測定部２１の稜線部２１ｃを走行車１の走行経路に
おける幅方向の中心線上にこれと並行に位置させ、且つ
稜線部２１ｃの両端が第１図に示す如きＸ−Ｙ座標系に
おける座標（ＸＴｉ　、ＹＴｉ）（ＸＴｉ４１、ＹＴｉ
千１）　（但しｉ＝１〜３２）上に位置させて床Ｆ上に
接着剤を用いて固定される。

これによって標識２における被測定部２１は走行車１の
走行経路方向にはその高さは一様であるが、走行経路と
交叉する方向には稜線部２１ｃの両側において夫々高さ
が異なり、また各識別部２２．２３はその上端面が平坦
であって、被測定部２１よりも高く位置する。従って走
行車１が走行経路上をこれに沿って並行で、且つ左、右
方向に位置ずれすることなく走行している場合、走行車
１に搭載した距離センサＳａ、Ｓｂが標識２上を通過す
る過程での各距離センサＳａ、Ｓｂからの出力は第４図
（イ）、（ロ）に示す如くになる。第４図（イ）。

（ロ）はいずれも横軸に標識２に対する距離センサの水
平方向の位置を、また縦軸には走行車１の進行方向にお
ける標識２の各部表面迄の距離をとって示しである。こ
のグラフから明らかなように走行車１が走行経路上をこ
れに沿って平行で且つ左、右方向への位置ずれなく走行
している状態では距離センサＳａは識別部２２．被測定
面２１ａ、識別部２３上を、また高さセンサｓｂは識別
部２２、傾斜面２１ｂ、識別部２３上を夫々通過する過
程で、夫々識別部２２上から被測定面２１ａ　、　２１
ｂ上に達する過程で底部が平滑なパルス状の信号Ｐａ、
Ｐｂが、また被測定面２１ａ　、　２１ｂ上を通過する
過程では高さの等しい信号Ｑａ、Ｑｂが、更に識別部２
３上を通過する過程では底部が平滑なパルス状の信号Ｒ
ａＲｂが夫々出力される。

各ノ（ルス状信号Ｐａ、Ｐｂの形状は標識２と他物体と
の標識に、またその急峻な立上り部、及びＲａ、Ｒｂの
急峻な立下り部は夫々傾斜面２１ａ。

２１ｂの始端、終端を示すこととなる。またこの信号を
微分回路に与えることにより、Ｑａ、Ｑｂの信号処理の
開始、終了タイミング信号を得ることができる。上記被
測定面２１ａ　、　２１ｂからの信号Ｑａ　。

Ｑｂの高さかう異なる場合には標識２に対し走行車１が
左、右方向に偏位して走行していることが、また信号Ｑ
ａ、Ｑｂの始点、終点における高さが異なる場合には標
識２の稜線部２１ｃに対し走行車１がその差に相応した
角度で交叉して走行していることが検知されることとな
る。

以下に一般的な場合については距離センサＳａ。

ｓｂの測定データから走行車１の位置、方位をめるアル
ゴリズムを説明する。第５図は標！６２における被測定
部２１と、この上方を通過した距離センサＳａ、Ｓｂの
軌跡との関係を示す説明図、第６図は同じく平面的に示
した説明図であり、図中ｌ、は標識２における被測定部
２１と識別部２２との連接部、換言すれば走行車１０走
行方向における被測定部２１の始点を、またＩ１２は同
じく被測定部２１の終点を示している。いま１１上にお
ける距離センサＳａ、Ｓｂの軌跡通過点をＳＡ１．ＳＢ
＋、また１２上における距離センサＳａ、Ｓｂの軌跡通
過点をＳＡ２．ＳＢ２とし、これら各点の基準面（例え
ば床面）からの高さを夫々ＨＡ１　、ＨＢＩ　。

ＨＡ２　、ＨＢ２とし距離センサＳａ、Ｓｂが１２上を
通過した時点における走行車１の位置、即ち走行車１の
前端部の左、右中央（距離センサＳａ位置）及び走行方
向、即ち方位は次の如くに与えられる。

第５．６図において、走行車１の走行方向における標識
２の稜線部２１ｃ先端の平面投影点を原点とするｘ−ｙ
座標系における走行車１の走行位置（ｘＴ、ｙＴ）はＳ
Ａ２点の座標であるから、稜線部２１ｃの高さをＨとし
て下記（１１，（２１式で与えられる。

ｘＴ　＝　（Ｈ−ＨＡ２　）　ｃｏｔ　ｅｘ　−（１１
ｙＴ＝ｏ　・・・（２） また走行方向、即ち方位θＴは稜線部２１ｃの全長をＬ
として下記（３）式で与えられる。

上記の例は距離センサＳａが標識２における被測定部２
１の−の被測定面２１ａをその一端、即ち始点から他端
、即ち終点まで移動した場合を示しているが、距離セン
サＳａが第７図に示す如く−の被測定面２１ａの始点を
経た後、途中で稜線部２１ｃを越えて他の被測定面２１
ａ　、　２１ｂの終点を通過した場合における位置（ｘ
Ｔ、ｙＴ）及び方位θＴは同様にして次の如くにして与
えられる。

距離センサＳａの始点通過点をＳＡ、、終点通過点をＳ
Ａ２とし、これらの基準面に対する高さをＨＡ　１．　
ＨＡ２　とすると、 ｘＴ　＝　（Ｈ−ＨＡ２　）　ｃｏｔ　ｔｘ　−＋４１
ｙＴ＝０　・・・（５） また稜線部２１ｃを通る水平面に対しＳＡ２と対象な点
ＥをとるとＥ点は被測定面２１ａの延長上の点であるか
ら、Ｅ点とＩＡＩとの高さの差は（６）式％式％ （６） 従ってＳ　Ａ　１　と対応する終点！！２上の点をＵと
して、このＵとＥとの水平距離面は下記（７）式で与え
られ、０丁は（８）式でまる。

■＝（２Ｈ−ＨＡ２−ＨＡｌ　）　ｃｏｔ　α　・・・
（７）距離センサＳａが被測定面２１ａ　、　２１ｂ上
をその始点から終点まで移動した場合、或いは上記とは
逆に距離センサＳａが被測定面２１ｂの始点を経、途中
で稜線部２１ｃを越えて被測定面２１ａの終点を通過し
た場合にも、夫々上記（１１〜（３）式、（４）〜（８
）式と同様にして走行車１の位置（ｘＴ、ｙＴ）方位θ
Ｔがまる。

従って、距離センサＳａが被測定面２１ａ　、　２１ｂ
のいずれかの始点を経、且つ被測定面２１ａ　、　２１
ｂのいずれかの終点を経る限り、位置、方位が容易にめ
られる。ただ始点、終点のいずれか一方、又は双方とも
通過しないときは距離センサＳａの測定データからは位
置、方位ともめることが出来なくなるから、この場合に
は距離センサｓｂの測定データを用いてめる。標識２に
対する距離センサＳａ、Ｓｂの通過軌跡の各パターンと
夫々における位置、方位の表１中パターン１，２は距離
センサＳａが−め被測定面２１ａ（又は２１ｂ）から途
中稜線部２１ｃを越えて他の被測定面２１ｂ（又は２１
ａ）にまたがって通過する場合を示しており、位置方位
の算出式はｘＴの符号が逆になるのみで前記（４）〜（
６）式と同様である。またパターン３は距離センサＳａ
が正常な走行を行っている場合に通過すべき被測定面２
１ａと反対側の被測定面２１ｂ上を通過した場合を示し
ている。更にパターン４．　５．　６はいずれも距離セ
ンサＳａが被測定面２１ａ　、　２１ｂの始点、終点の
いずれか一方、又は双方を通過しない場合を示しており
、位置、方位の算出には距離センサｓｂの測定データが
用いられている。

なお表１中開始信号、終了信号は距離センサＳａ。

ｓｂが標識２における識別部２２．２３を横切ったとき
、換言すれば第５図において、始点’Ｉ＋終点１２を通
過したときに出力されるパルス状信号〔第４図（イ）、
（ロ）参照〕を意味している。

次に具体的な走行制御回路について説明する。

第８図は走行車１に搭載された走行制御系のブロノつて
ずであり、図中３０は走行制御回路、１３１゜１３ｒは
左、右後輪、１４１）　、　１４ｒは後輪１３Ｃ１３ｒ
の駆動用モータである。各後輪１３Ｊ、１３ｒには夫々
その回転数に応じたパルスを発生するパルスジェネレー
タＰＧ７！、ＰＧｒが付設されており、発生したパルス
は入力インターフェース３２Ｃ３２ｒを通じ７ＣＰＵ５
２　ニ取り込まれる。ＣＰＵ５２は１２０Ｍ　（読み出
し専用メモリ）　５１ａ　、　ＲＡＭ　（ランダムアク
セスメモリ）　５１ｂを備えており、ＲＯＭ５１ａから
読み込んだ制御プログラムに従って前記パルスジェネレ
ータＰＧＭ、ＰＧｒからのパルスを計数し、走行車１の
走行位置及び方位をリアルタイムに演算し、予め定めた
走行コースに沿うよう走行制御信号を出力する。この制
御信号は出力インターフェース３６Ｃ３６ｒを通じてパ
ルスジェネレータＰＧｊ！、ＰＧｒからフィードバック
信号として与えられるパルス数との差に相当する信号が
Ｄ／Ａ　（ディジタル／アナログ）変換器３８Ｉ！、　
３８ｒ　、増幅器３９ｊ２．３９ｒを経てモータ１４　
Ｉｔ　、　１４ｒに人力され、モータＩｉ。

１４ｒの回転数が個別に制御され、走行車１の操向を行
うようにしである。

一方各距離センサＳａ、Ｓｂの各出力は入力インターフ
ェイス５４を介してＣＰＵ５１に取り込まれる。

ＣＰＵ５１はＲＯＭ５２ａ、　ＲＡＭ５１ｂを備えてお
り、ＲＯＭ５１ａから読み込んだ制御プログラムに従っ
て距離センサＳａ、Ｓｂにて検出した測定値に基づき走
行車１の位置、方位を算出し、これによって左、右後輪
１３β、１３ｒの回転数から算出した走行車１の位置。

方位を修正する。

次に走行車１を第１図に示す走行経路のうち、例えばＡ
　−Ｂ−＋Ｃのコースに沿って走行させる場合の操向制
御過程を、第１０．１１図に示す各フローチャートに従
って説明する。先ず第１図に示す如き走行経路の各補正
点の絶対座標系Ｘ−Ｙにおける座標値を予めＣＰＵ５１
のｌ？ＡＭ５１ｂに格納しておく。

第９図（イ）はＲＡＭ５１ｂにおけるメモリ内容を示す
概念図であり、各アドレスＡｄｓＢ〜Ａｄｓ２３に割り
当てて各補正点Ｔ１〜Ｔ２３のＸＴ座標ＸＴＩ、　ＸＴ
２・・・ＸＴ２３　、Ｙ座標ＹＴＩ、ＹＴ２・・・Ｙ　
Ｔ２３が格納されている。いま走行車１の操向コースＡ
　−Ｂ　−Ｃを図示しない入力装置によってＣＰＵ５２
に入力すると（ステップの第１１図参照）、これはＣＰ
Ｕ５１へ転送される（ステップ■、第１０図参照）。Ｃ
ＰＵ５１においては全補正点Ｔ、−Ｔ２３から走行コー
ス上の補正点をソーティングしくステップ■）、コース
状の補正点を走行順に並べかえてバッファに記憶すると
共にＣＰＩＩ５２に転送し、同じくそのバッファに記憶
しておく。第９図（ロ）はバッファの記憶内容を示す概
念図であり、各Ａｄｒｓｌ〜Ａｄｒｓ４に割り当てて各
補正点Ｔ２３．　Ｔ２４．　Ｔ２０．　Ｔ１９のＸ座標
。

Ｙ座標が格納される。

次に走行車１の現在位置、即ち初期位置並びに方位をＣ
ＰＵ５２に設定しくステップＯ）、走行車１に走行を開
始させる。走行開始と同時に、左、右後輪１３Ｌ１３ｒ
に連繋させたパルスジェネレータＰＧ１２．ＰＧｒから
発せられるパルスをＣＰＵ５２にて順次計数し、左、右
後輪１３Ｃ１３ｒ夫々の回転数から走行車１の走行位置
（ＸＴ　−ＹＴ　）並びに走行方向θＴを順次リアルタ
イムで演算してゆく　（ステップＯ）。そして逐次走行
車１の走行位置（ＸＴ　。

ＹＴ）と最初の補正点Ｔ２３の座標（ＸＴ２３　、　Ｙ
Ｔ２３とを比較し、その間の距離が予め定めた値内に達
したとき走行車１が補正点Ｔ２３に接近したことを示す
信号、即ち接近通知信号をＣＰ［Ｉ５１に出力しくステ
ップＯ＞　、ｉたこれと同時に走行車ｌの走行速度もＣ
Ｐｔ１５１　ニ出力する。ＣＰｔ１５１はＣＰＩＩ５２
からの補正点接近通知信号の待機状態において（ステッ
プ■）、接近通知信号及び走行速度が入力されるとくス
テップ■）これらに基づいて走行車１搭載の距離センサ
Ｓａ、Ｓｂが補正点Ｔ２３に達する迄の時間を算出し、
この時間に合わせてタイマーをセントする。（ステップ
■）。

タイマーのセント時間を越えたか否かを判断しくステッ
プ■）　、ＹＥＳの場合には距離センサＳａ。

ｓｂのいずれもが標識２の識別部２２における垂直面２
２ａ′通過に際して発せられる測定開始信号たるパルス
状信号Ｐａ、Ｐｂ（第４図（イ）、（ロ）参照〕を検出
しなかったこと、換言すれば距離センサＳａ、Ｓｂのい
ずれもが標識２の識別部２２上を１ｆｆｌＪしなかった
ことを意味し、位置、方位の検出不可として（ステップ
■）、制御を終了し、ＣＰＵ５２へ信号を出力する。Ｃ
ＰＵ５２においてはＣＰＵ５１からの後述する補正要求
があるか否か（ステップ０＞、更にはＣＰＵ５１から補
正不可の信号入力があるか否か（ステップＯ）を夫々判
断し、上述の如き補正不可の信号入力がある場合、即ち
ＹＥＳの場合には走行車１を停止させ、エラー処理を行
い（ステップＯ）、制御を終了する。一方ステップ■に
おいて、距離センサＳａ又はｓｂがパルス状信号Ｐａ。

Ｐｂを発した場合、即ちＹＥＳの場合には距離センサＳ
ａ、Ｓｂが被測定面２１ａ　、　２１ｂに対する縦断開
始点＋１ＡＩ、ＨＢＩ　（第５，６図の７！１との交点
）の距離を測定しくステップ■）、次いで走行車１が被
測定面２１ａ　、　２１ｂ終端である１２上を通過する
迄の時間を算出し、これに合わせてタイマーをセントし
くステップ［相］）、このセット時間が経過したか否か
を判断する（ステップ■）。ＹＥＳの場合には前記と同
様に距離センサＳａ、Ｓｂのいずれもが標識２の識別部
２３における垂直面２３ａ通過に際して発せられるパル
ス状信号Ｐａ、Ｐｂの立上り部、即ち測定終了信号を検
出しなかったこと、換言すれば距離センサＳａ、Ｓｂの
いずれもが標識２の先方の識別部２３上を通過しなかっ
たことを意味し、位置、方位の検出不可として（ステッ
プ＠）、制御を終了し、ＣＰＵ５２へ信号を出力する。

ＣＰＵ５２においては前記と同様にＣＰＵ５１からの補
正要求があるか否か（ステップＯ）更にはＣＰＵ５１か
ら補正不可の信号入力があるか否か（ステップ・、を夫
々判断し、上述の如き補正不可の信号が入力されている
場合、即ちＹＥＳの場合には走行車ｌを停止させ、エラ
ー処理を行い（ステップＯ）、制御を終了する。一方ス
テップ＠において、距離センサＳａ　（又はｓｂ）がパ
ルス状信号Ｐａ、Ｐｂの立下りを検出した場合、即ちＹ
ＥＳの場合には被測定面２１ａ　、　２１ｂに対する縦
断終了点Ｈ八２．）ＩＢ２（第５，６図の１２との交点
）の距離を測定しくステップ■）、ｆｌ）〜（３）式に
従って走行車１の前記中央の位置（ＸＴ、ＹＴ）、方位
θＴを算出しくステップ■）、これを絶対座標系Ｘ−Ｙ
における位置（ＸＴ、ＹＴ）、方位８丁に変換しくステ
ップ［相］）、ＣＰＵ５１へ補正要求信号及び走行車１
の位置（ＸＴ、ＹＴ）、方位θＴを出力し、更に他の補
正点が有るか否かを判断しくステップ■）、Ｎｏの場合
には制御を終了し、またＹＥＳの場合にはステップ■に
戻って前記した過程を反復する。

ＣＰＩＩ５２においてはＣＰＩＪ５１から補正要求があ
ると、ステップ２５においてＹＥＳと判断し、走行車１
の左。

右後輪１３Ｊ、１３ｒの回転数に基づいて算出した位置
、方位を前記標識２に基づき算出した位置（ｘＴｙＴ）
、θｔの絶対座標換算値に置換修正する（ステップＯ）
。この置換修正された走行車１の位置、方位を基に、再
び左、右後輪１３Ｃ１３ｒの回転数に基づく走行車１の
位置、方位をリアルタイムに算出し、予め定められてい
る走行コースのデータに沿うべく左、右後輪１３℃、１
３ｒの回転数を制御する（ステップＯ）。走行コースの
終点、即ち目的地点に達したか否かを判断しくステップ
３０）　、ＹＥＳの場合には制御を終了し、ＮＯの場合
にはステップＯに戻って上述した過程を反復する。

次に距離センサＳａ、Ｓｂの標識２の測定データに基づ
き、走行車１の位置、方位を算出する過程、即ち第１０
図におけるステップ［相］の過程を第１２図に示すフロ
ーチャートに従って説明する。即ちステップ■において
距離センサＳａ　（又はＳｂ）が測定した）ＩＡＩ及び
／又は１（１３１、並びにステップ［相］において測定
したｌｌＡ２及び／又はｌｌＢ２に基づき、先ず）ＩＡ
Ｉの値が床Ｆの高さ零か否か（距離セン＋Ｓａ。

ｓｂが識別部２２．２３上を通過しないときは高さ測定
は行われず零出力となる）を判断しくステップＳａが被
測定面２１ａにおけるｌｌＡｌ、ＨＡ２の両点を共に測
定していることとなって、距離センサＳａ。

ｓｂと標識２との関係は表１におけるパターン６の態様
と考えられるからパターン６の演算式に従って走行車１
の位置、を検出する。またステ・ノブＯにおいてＮＯの
場合には距離センサＳａ、Ｓｂと標識２との関係はパタ
ーン５の態様と考えられるからパターン５の演算式に従
って算出する。同の場合にはＨＢ２の値が零か否かを判
断しくステ・ツノ場合には表１のパターン２に示す演算
式によって位置、方位を算出する。

ときは表１のパターン４に示す演算式で、またＮＯのと
きは８８２の値が零か否かを判断しくステ・ノブ＠））
　、ＹＥＳのときは表１のパターン１の演算式に従って
位置、方位を算出する。そしてステップＯ１■、　＠、
　＠のいずれにおいてもＮＯの場合、即ちｌｌＡｌ　、
■Ｂｌ　、　ｌｌＡ２　、　ＨＢ２の値が零でない場合
には両距離センサＳａ、Ｓｂと標識２との関係は第５，
６図に示す関係と推定されるから（１１〜（３）式に従
って位置、方位を算出する。

なお上述の例においては距離センサＳａ、Ｓｂを２個用
いた構成を示したが１個又は３個以上であってもよいこ
とは勿論である。また標識２の形状についてはその被測
定部２１は二等辺三角柱状に構成した場合を示したが、
単なる三角柱状、或いは５角柱状等であってもよく、走
行経路の幅方向に高さが変化するようになっていればよ
い。なお走行経路に対する左−２右方向への位置ずれは
例えばＳＡＩ　とＳＢ２とのＸ座標値の差から算出する
こととしてもよい。

以上の如く本発明方法は走行経路と交叉する向きに高さ
が変化する標識表面の高さを測定し、その測定データに
基づき位置、方位を検出することとしているから途中で
の落下物等と誤認することがなく正確な定点補正が可能
である。また標識は被測定面が中央の稜線部を境にして
その反対側に面しであるから、全体を小嵩に構成出来、
また左。

右方向への位置ずれ検出を極めて容易に行いうる効果が
あり、全体として位置、方位の検出設備が極めて簡略化
され、また検出精度も高く、無人走行事等の検出に用い
て無人走行車の正確な走行を行い得る等、本発明は優れ
た効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人走行車の走行経路を示す平面図、第２図は
無人走行車と標識との関係を示す斜視図、第３図は走行
車の模式的平面図、第４図（イ）。 （ロ）は標識上を通過する高さセンサの出力を示すグラ
フ、第５．６図は走行車の位置、方位を算出する過程を
示す説明図、第７図は走行車の位置。 方位を算出する過程の他の態様を示す説明図、第８図は
走行制御系のブロック図、第９図（イ）。 （ロ）はメモリ内容を示す概念図、第１０．１１．１２
図は位置、方位の算出過程を示すフローチャートである
。 １・・・走行車　ＩＣ１ｒ・・・駆動輪　２・・・標識
　１１・・・車体　１３１，１３ｒ　−・−後輪　１４
Ｃ１４ｒ　−モータ２１・・・被測定部　２１ａ　、　
２１ｂ・・・被測定面　２２．２３・・・識別部　２２
ａ　、　２３ａ・・・垂直面　５１・・・第１の中央情
報処理装置　５２・・・第２の中央情報処理装置第　３
　図 第４辺 第５１ 第　６　ｌ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無人走行車の走行位置及び方位を検出する方法にお
   いて、無人走行車の走行経路上の所定位置に、該走行経
   路と交叉する方向に表面の高さが異なる標識を配置し、
   該標識の表面高さを無人走行車に配した距離センサにて
   検出し、検出高さに基づき無人走行車の走行位置及び方
   位をめることを特徴とする位置。 方位検出方法。 ２、無人走行車の走行位置及び方位を検出する方法にお
   いて、無人走行車の走行経路上の所定位置に、該走行経
   路と交叉する方向に高さが異なる複数の被測定面を有す
   る標識を配置し、該標識の被測定面夫々の高さを無人走
   行車に配した複数の距離センサにて検出し、検出高さに
   基づき無人走行車の走行位置及び方位をめることを特徴
   とする位置、方位検出方法。 ３、走行経路と交叉する方向に夫々高さが変化するよう
   所定角度で傾斜せしめられた２つの被測定面と、この被
   測定面の傾斜方向と直交する方向の両端部に被測定面よ
   り高く、被測定面との間に段差部を有する識別部とを具
   備することを特徴とする位置、方位の検出に用いる標識
   。