JPS6090694A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6090694A JPS6090694A JP19579983A JP19579983A JPS6090694A JP S6090694 A JPS6090694 A JP S6090694A JP 19579983 A JP19579983 A JP 19579983A JP 19579983 A JP19579983 A JP 19579983A JP S6090694 A JPS6090694 A JP S6090694A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- rigging
- gear
- axis
- mounting base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、第1アームを第2アームに第1軸芯周りで揺
動自在に連結し、作業装置あるいはその取付台を前記第
1アームに前記第111ilII芯と平行な第2軸芯周
りで揺動自在に連結し、前記作業装置あるいはその取付
台全前記%2アームに対して回動させる駆動装置を設け
、アームの基端側全余り大きく揺動させないで、作業装
置の向きを大きく変更できるように構成し、例えば凹面
の塗装、シール材の塗布等に便利に構成した産業用ロボ
ットに関する。
動自在に連結し、作業装置あるいはその取付台を前記第
1アームに前記第111ilII芯と平行な第2軸芯周
りで揺動自在に連結し、前記作業装置あるいはその取付
台全前記%2アームに対して回動させる駆動装置を設け
、アームの基端側全余り大きく揺動させないで、作業装
置の向きを大きく変更できるように構成し、例えば凹面
の塗装、シール材の塗布等に便利に構成した産業用ロボ
ットに関する。
従来、上記産業用ロボットにおいて、作業装置あるI/
1はその取付台を%2アームに対して回動させる駆#装
置を構成するに、例えば、特願昭58−91985号で
先に提案したように、第2アームに駆動回状自在に取付
けた第1ギアと、第1アームに第1軸芯周りで一体回転
自在に取付けた第2ギアとを咬合させると共に、第1軸
芯と同、6伏に前記第2アームに固着した第3ギアと、
第2軸芯と同芯状に作業装置あるいはそ、の取付台に固
着した第4ギアとを咬合させ、第1ギアの駆動回転釦よ
る第1アームの駆動揺動に伴ない第3ギアと第4ギアと
を相対回転させることにより、作業装置あるいはその取
付台を、第]アームに対して第2軸芯周りで揺動させる
ように構成していたのであるが、第8.第4ギアの径を
第1.第2軸芯間隔と等しい大径に形成しなければなら
ないことから、ロボットの読後が大径化し、そのために
、腕白材の干渉Kjり作業装置あるいはその取付台の回
動による向き変更範囲が制約されることとなり、未だ改
善の余地があった。
1はその取付台を%2アームに対して回動させる駆#装
置を構成するに、例えば、特願昭58−91985号で
先に提案したように、第2アームに駆動回状自在に取付
けた第1ギアと、第1アームに第1軸芯周りで一体回転
自在に取付けた第2ギアとを咬合させると共に、第1軸
芯と同、6伏に前記第2アームに固着した第3ギアと、
第2軸芯と同芯状に作業装置あるいはそ、の取付台に固
着した第4ギアとを咬合させ、第1ギアの駆動回転釦よ
る第1アームの駆動揺動に伴ない第3ギアと第4ギアと
を相対回転させることにより、作業装置あるいはその取
付台を、第]アームに対して第2軸芯周りで揺動させる
ように構成していたのであるが、第8.第4ギアの径を
第1.第2軸芯間隔と等しい大径に形成しなければなら
ないことから、ロボットの読後が大径化し、そのために
、腕白材の干渉Kjり作業装置あるいはその取付台の回
動による向き変更範囲が制約されることとなり、未だ改
善の余地があった。
そこで、第3.第4ギアの間に多連の連動ギアを介装し
、それら第3.第4ギア並びに連動ギアを小径にして読
後を小径化することも考えられるが、ギア数が大巾に増
加すると共に、それらギアに対する支持構造も複雑にな
り、全体構造が極めて複雑になる欠点があった。
、それら第3.第4ギア並びに連動ギアを小径にして読
後を小径化することも考えられるが、ギア数が大巾に増
加すると共に、それらギアに対する支持構造も複雑にな
り、全体構造が極めて複雑になる欠点があった。
本発明の目的は、駆動装置に対する合理的な改良で、読
後を小径化して、作業装置あるいはその取付台の向き変
更範囲を拡大する点にある。
後を小径化して、作業装置あるいはその取付台の向き変
更範囲を拡大する点にある。
本発明の特徴構成は、冒記作業用ロボットにおいて、作
業装置あるいはその取付台を第2アームに対して回動さ
せる駆動装置全構成するに、第2アームに駆動回転自在
に取付けた第1ギアと、第1アームに第1軸芯周りで一
体回転自在に取付けた第2ギアとを咬合させると共に、
前記%1軸芯と同芯状に前記第2アームに固着した第1
索具巻付共と、第2軸芯と同芯状に作業装置あるいはそ
の取付台に固着した第2索具巻付具とに、それら巻付共
を互いに逆回りに連動回転させるための索具を巻付けで
あることKあり、その作用、効果は次の通りである。
業装置あるいはその取付台を第2アームに対して回動さ
せる駆動装置全構成するに、第2アームに駆動回転自在
に取付けた第1ギアと、第1アームに第1軸芯周りで一
体回転自在に取付けた第2ギアとを咬合させると共に、
前記%1軸芯と同芯状に前記第2アームに固着した第1
索具巻付共と、第2軸芯と同芯状に作業装置あるいはそ
の取付台に固着した第2索具巻付具とに、それら巻付共
を互いに逆回りに連動回転させるための索具を巻付けで
あることKあり、その作用、効果は次の通りである。
つまり、第1図、及び、第2図に示すように、第1ギア
(17)を駆動回転させると、第2ギア(1〜の回転に
伴って第1アーム(2)が第2アーム(3)に対して揺
動されると共に、その第1アーム(2)の揺動に伴って
第1索具巻付具(19AJ、(19n)に索具(21A
)、(21B)が巻付けられることにエリ第2索具巻付
具(2OA)、(20B)が転動されて、作業装置(6
)あるいはその取付台(5)が第1アーム(2)に対し
てその揺動方向に揺動され、全体として、第1アーム(
2)の第2アーム(3)に対する揺動角裏りも大きな回
動角で作業装置(6)が第2アーム(3)に対して回動
されるのである。
(17)を駆動回転させると、第2ギア(1〜の回転に
伴って第1アーム(2)が第2アーム(3)に対して揺
動されると共に、その第1アーム(2)の揺動に伴って
第1索具巻付具(19AJ、(19n)に索具(21A
)、(21B)が巻付けられることにエリ第2索具巻付
具(2OA)、(20B)が転動されて、作業装置(6
)あるいはその取付台(5)が第1アーム(2)に対し
てその揺動方向に揺動され、全体として、第1アーム(
2)の第2アーム(3)に対する揺動角裏りも大きな回
動角で作業装置(6)が第2アーム(3)に対して回動
されるのである。
したがって、第1.第2索具巻付具(19A)。
(19B)・(20AJ 、 (20B )を第1.第
2軸芯(PI)、(P2)の間隔に制約を受けること無
く小径に構成することができるから、前述の如き多連ギ
アを設けるものに比して都(オ故を大巾に削減し構造を
極めて簡略にしながらも、読後を大巾に小径化すること
ができ、その結果、腕白材の干渉を回避して作業装置あ
るいはその取付台の第2アームに対する向き変更範囲を
大巾に拡大することができて、製作面で有利にしながら
ロボットの作業性能を大きく向上し得るに至った。
2軸芯(PI)、(P2)の間隔に制約を受けること無
く小径に構成することができるから、前述の如き多連ギ
アを設けるものに比して都(オ故を大巾に削減し構造を
極めて簡略にしながらも、読後を大巾に小径化すること
ができ、その結果、腕白材の干渉を回避して作業装置あ
るいはその取付台の第2アームに対する向き変更範囲を
大巾に拡大することができて、製作面で有利にしながら
ロボットの作業性能を大きく向上し得るに至った。
次に、第1図及び第2図により実施例を示す。
第1図に示すように、左右駆動回転や上下駆動揺動自在
な支持アーム等を介して基台に連設される上下駆動揺動
自在な基端アームi11に、第1、第2アーム+21
、131、及び、取付台(5)から威武や電動式の第1
ないし第8モータ(M+ )、(M2 )、(Ms)を
設け、プログラム式の自動flJ御や遠隔制御等Kit
)各種作業を行なわせる産業用ロボットを構成しである
。
な支持アーム等を介して基台に連設される上下駆動揺動
自在な基端アームi11に、第1、第2アーム+21
、131、及び、取付台(5)から威武や電動式の第1
ないし第8モータ(M+ )、(M2 )、(Ms)を
設け、プログラム式の自動flJ御や遠隔制御等Kit
)各種作業を行なわせる産業用ロボットを構成しである
。
可動アーム(4)を構成するに、基端アーム+11の先
端に、ドラム状体(7)ヲベアリング(8A)、(8B
)を介して前後向き軸芯(Q周りで回転自在に取付け、
第2アーム(3)の基端をドラム状体(7)に連結する
と共に、第2アーム(3)の先端に、前記前後向き軸芯
(Q)と直交する第1軸芯(Pl)向きの第1支軸(9
)を連結固定し、第1アーム(2)の基端を第1支軸(
9ンにベアリング(]0)を介して枢支連結しである。
端に、ドラム状体(7)ヲベアリング(8A)、(8B
)を介して前後向き軸芯(Q周りで回転自在に取付け、
第2アーム(3)の基端をドラム状体(7)に連結する
と共に、第2アーム(3)の先端に、前記前後向き軸芯
(Q)と直交する第1軸芯(Pl)向きの第1支軸(9
)を連結固定し、第1アーム(2)の基端を第1支軸(
9ンにベアリング(]0)を介して枢支連結しである。
そして、第1アーム(2)の先端に、第2文@(川をベ
アリング(12)を介して前記$1支軸(Pl)と平行
な第2軸芯(P2)周りで回転自在に支承すると共に、
作業装置(6)用駆動モータ(M3)を取付けた取付台
(5)の基端を、−第2支軸(11)に連結固定し、も
って、可動アーム(4)全体を、基端アームil+に対
して前後向き軸芯(Q)向って回転自在に、かつ、第1
.第2軸芯(P+ )、 (P 2 )周りの揺動で屈
曲自在に構成しである。
アリング(12)を介して前記$1支軸(Pl)と平行
な第2軸芯(P2)周りで回転自在に支承すると共に、
作業装置(6)用駆動モータ(M3)を取付けた取付台
(5)の基端を、−第2支軸(11)に連結固定し、も
って、可動アーム(4)全体を、基端アームil+に対
して前後向き軸芯(Q)向って回転自在に、かつ、第1
.第2軸芯(P+ )、 (P 2 )周りの揺動で屈
曲自在に構成しである。
図中(I3)は、可動アーム(4)の全周をその全長に
わたってカバーするジャバラ状体である。
わたってカバーするジャバラ状体である。
可動アーム(4)の駆動構造を構成するに、基端アーム
fl)K内装固定した第1モータ(M1〕に直結の内歯
ギア04)と、前後向き軸芯(Q)と同芯状に配置して
ドラム状体(7)に固設した外歯ギア(15)とを咬合
させ、第1モータ(Ml)の正逆[#J回転で可動アー
ム(4)を正逆回転させるように構成すると共に、ドラ
ム状体(7)に内装する状態で第2モータ(M2)を第
2アーム(3)の基端に連結固定し、前後向き軸レト(
Q)と同芯状に配置して第2モータ(M2)の駆動軸(
I6)に一体形成した第1ギア(I7)と、第1輔芯(
Pl)と同芯状に配置して第1支軸(9)に遊嵌する状
態で第1アーム(2)に連結固定した第2ギアθ8)と
を咬合させ、もって、第2モータ(M2)の駆動回転に
より第1アーム(2)を第27−ム[31に対して第1
軸芯(P、〕周りで駆動揺動させるように構成しである
。
fl)K内装固定した第1モータ(M1〕に直結の内歯
ギア04)と、前後向き軸芯(Q)と同芯状に配置して
ドラム状体(7)に固設した外歯ギア(15)とを咬合
させ、第1モータ(Ml)の正逆[#J回転で可動アー
ム(4)を正逆回転させるように構成すると共に、ドラ
ム状体(7)に内装する状態で第2モータ(M2)を第
2アーム(3)の基端に連結固定し、前後向き軸レト(
Q)と同芯状に配置して第2モータ(M2)の駆動軸(
I6)に一体形成した第1ギア(I7)と、第1輔芯(
Pl)と同芯状に配置して第1支軸(9)に遊嵌する状
態で第1アーム(2)に連結固定した第2ギアθ8)と
を咬合させ、もって、第2モータ(M2)の駆動回転に
より第1アーム(2)を第27−ム[31に対して第1
軸芯(P、〕周りで駆動揺動させるように構成しである
。
取付台(5)の第2軸、δ(P2)固りでの揺動駆動構
造をS成するに、第2アーム(3)側に固定された%1
支Mt91の両端部に、チェーンスプロケットから成る
第1索具巻付具(19A)、(19B)を固設し、かつ
、取付台(5)側に固定された第2支軸(1りの両端部
に、第1索具巻付具(19A)、(19B)と同径。
造をS成するに、第2アーム(3)側に固定された%1
支Mt91の両端部に、チェーンスプロケットから成る
第1索具巻付具(19A)、(19B)を固設し、かつ
、取付台(5)側に固定された第2支軸(1りの両端部
に、第1索具巻付具(19A)、(19B)と同径。
同歯数のチェーンスプロケットから成る第2索具巻付具
(201)、C20B)を固設すると共に、対応する第
1.第2索具巻付具(19A) 、 (20A)・(1
9B)。
(201)、C20B)を固設すると共に、対応する第
1.第2索具巻付具(19A) 、 (20A)・(1
9B)。
(20B)の対の犬々において、伝動チェーンから成る
索具(21A)、(21B)を、第】索具巻付具(19
A)。
索具(21A)、(21B)を、第】索具巻付具(19
A)。
(19B)と第2索具巻付具(2OA) 、 (20B
)とに、それらが逆向きに連動回転されるように斜状に
巻掛けかつ、その索具C21A) 、 (21B)の両
f@部を第1 、第2索具巻付具(19A)、(20A
)・(19B)、(2OB)に各別に連結し、更に、第
1.第2索具巻伺具([AL (2OA)・(1913
)、(20B)の対の犬々における索具(2]Al(2
1B)の斜状巻掛は方向を互いに逆向きにしである。
)とに、それらが逆向きに連動回転されるように斜状に
巻掛けかつ、その索具C21A) 、 (21B)の両
f@部を第1 、第2索具巻付具(19A)、(20A
)・(19B)、(2OB)に各別に連結し、更に、第
1.第2索具巻伺具([AL (2OA)・(1913
)、(20B)の対の犬々における索具(2]Al(2
1B)の斜状巻掛は方向を互いに逆向きにしである。
つ甘り、第1アーム(2)の第2アーム(3)に対する
第11IIIII芯(P、)固りでの揺動駆動に伴ない
、その揺動方向に応じていずれか一方の第1索具巻付具
C19k)、Cl0B)に索具C21A)、 C21B
)を巻取らせることにエリ、第2索共巻付具(2OA)
、 (20B)を回転させ、取付台(5)を第1アーム
(2)に対して第2軸芯(P2)で第1アーム(2)と
同方向に、かつ、同角度だけ揺動させるように、又、緩
み側の索具(21巳)、(21A)を第2索具巻付共C
20,B)、 (20A)に巻取らせるように構成しで
ある。
第11IIIII芯(P、)固りでの揺動駆動に伴ない
、その揺動方向に応じていずれか一方の第1索具巻付具
C19k)、Cl0B)に索具C21A)、 C21B
)を巻取らせることにエリ、第2索共巻付具(2OA)
、 (20B)を回転させ、取付台(5)を第1アーム
(2)に対して第2軸芯(P2)で第1アーム(2)と
同方向に、かつ、同角度だけ揺動させるように、又、緩
み側の索具(21巳)、(21A)を第2索具巻付共C
20,B)、 (20A)に巻取らせるように構成しで
ある。
第1索具巻付共(19A)、 (19B)の第1支軸(
9)に対する取付構造を構成するに、第1索具巻付具(
1’9A) 、(19B)を第1文軸(9)に相対回転
自在に嵌合し、第1索具巻付貝(19A、)。(19B
)と第1文軸(9)との間に、互いに内外に嵌合きせた
勾配リング(22A)、 (22B )を介装すると共
に、内側勾配リング(22AJの外端部に、外側勾配リ
ングC22B)、及び、第1索具巻付具(19A、1.
(19B)の第1軸芯(Pl)方向における外側方への
摺動を接当により阻止するナツト(23)を螺合し、も
って、そのナツト(23)の締付けによる内外勾配リン
グ(、22A)、(22B)どうしのカム作用力で第1
索具巻付具(19A)、(19B )を第1支軸(9)
に摩擦固定しである。
9)に対する取付構造を構成するに、第1索具巻付具(
1’9A) 、(19B)を第1文軸(9)に相対回転
自在に嵌合し、第1索具巻付貝(19A、)。(19B
)と第1文軸(9)との間に、互いに内外に嵌合きせた
勾配リング(22A)、 (22B )を介装すると共
に、内側勾配リング(22AJの外端部に、外側勾配リ
ングC22B)、及び、第1索具巻付具(19A、1.
(19B)の第1軸芯(Pl)方向における外側方への
摺動を接当により阻止するナツト(23)を螺合し、も
って、そのナツト(23)の締付けによる内外勾配リン
グ(、22A)、(22B)どうしのカム作用力で第1
索具巻付具(19A)、(19B )を第1支軸(9)
に摩擦固定しである。
つまり、ナラ)(23)の操作だけで第1索具巻伺具(
19A)、 (19B)の回転方向における固定位相微
調節を容易に行なえるようにして、左右索具(211,
(21B)の緊張程度誤差に起因したバッタラッシュ現
象を防止するための索具緊張調節を容易に行なλるよう
に構成しである。
19A)、 (19B)の回転方向における固定位相微
調節を容易に行なえるようにして、左右索具(211,
(21B)の緊張程度誤差に起因したバッタラッシュ現
象を防止するための索具緊張調節を容易に行なλるよう
に構成しである。
次に別実施例を示す。
第3図に示すように、第1.第2索具巻付共(19A、
l 、(2OA)をベルトプーリで構成すると共に、無
端伝動ベルトから成る索具(21A)を、両巻付具(1
9A)、(20A)にわたって!4掛けし、一対の第1
、第2索具巻付共(19AJ、(2OA)だけで第1ア
−ム(2)のいずれの方向への揺Qjに対しても取付台
15)を第2軸芯(P2)周りで所定方向に揺動駆動で
きるようにしても良い。
l 、(2OA)をベルトプーリで構成すると共に、無
端伝動ベルトから成る索具(21A)を、両巻付具(1
9A)、(20A)にわたって!4掛けし、一対の第1
、第2索具巻付共(19AJ、(2OA)だけで第1ア
−ム(2)のいずれの方向への揺Qjに対しても取付台
15)を第2軸芯(P2)周りで所定方向に揺動駆動で
きるようにしても良い。
第1.第2索兵巻付具(19A)、(19B)・(20
AJ。
AJ。
(20B)としては、チェーンスプロケット、ベルトプ
ーリ等の種々の型式のものを適用することがEJ能であ
り、又、それに伴ない索具(21A)、(21B )も
、チェーン、ベルト、ワイヤー等の種々のものを適用す
ることができる。
ーリ等の種々の型式のものを適用することがEJ能であ
り、又、それに伴ない索具(21A)、(21B )も
、チェーン、ベルト、ワイヤー等の種々のものを適用す
ることができる。
第18第2索具巻付具(19A)、 (19B)・(2
0A)、(20B )の径比は種々の変更が可能である
。
0A)、(20B )の径比は種々の変更が可能である
。
第1アーム(2)に取付台(6)を連設するに代λて、
作業装置(6)を直吟的に連設しても良く、第1゜第2
アーム+21 、 +3+、取付台(6)あるいは作業
装置(6)どうしの具体的連結構造は種々の改良かり能
である。
作業装置(6)を直吟的に連設しても良く、第1゜第2
アーム+21 、 +3+、取付台(6)あるいは作業
装置(6)どうしの具体的連結構造は種々の改良かり能
である。
又、第1索具巻付具(19A) 、 (19B)の第2
アーム(3)に対する具体的固着構造、並ひに、第2索
貝巻付共(2OA)、 (20B)の取付台(5)ある
いは作業装置山’ tel K対する具体的固着構造は
種々の改良が可能である。
アーム(3)に対する具体的固着構造、並ひに、第2索
貝巻付共(2OA)、 (20B)の取付台(5)ある
いは作業装置山’ tel K対する具体的固着構造は
種々の改良が可能である。
本発明による産業用ロボットは各種産業分野において種
々の作業に利用されるものである。
々の作業に利用されるものである。
第1図は、本発明の実施例を示す縦断面図、第2図は、
同概略斜視図、第8図は、別実施例を示す図である。 (2)・・・・・・第1アーム、(3)・・・・・・第
2アーム、(5)・・・・・・取付台、16)・・・・
・・作業装置、(+7)・・・・・・第1ギア、(18
1・・・・・・第2ギア、(19A)、(19B)・・
・・・・第1索具巻付具、<20k)、C20B)・・
・・・第2索貝巻付具、(21B)。 (21B)・・・・・・索具、(PI)・・・・第1軸
芯、(P2)・・・・第2軸芯。
同概略斜視図、第8図は、別実施例を示す図である。 (2)・・・・・・第1アーム、(3)・・・・・・第
2アーム、(5)・・・・・・取付台、16)・・・・
・・作業装置、(+7)・・・・・・第1ギア、(18
1・・・・・・第2ギア、(19A)、(19B)・・
・・・・第1索具巻付具、<20k)、C20B)・・
・・・第2索貝巻付具、(21B)。 (21B)・・・・・・索具、(PI)・・・・第1軸
芯、(P2)・・・・第2軸芯。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 第1アーム(2)を第2アーム(3)に第1軸芯(PI
)肯りで揺動自在に連結し、作業装置(6)あるいはそ
の取付台+5) ′fI−前記第1アーム(2)K前記
第1輔X(P+)と平行な第2軸芯(P2)周りで揺動
自在に連結し、前記作業装置(6)あるいはその取付台
(5)を前記第2アーム(3)に対して回動させる駆動
装置を設けた産業用ロボットであって、前記駆動装置に
おいて、前記第2アーム(3)K駆動回状自在に収付け
た第1ギア07)と、前記第1アーム(2)に前記第1
軸芯(PI)周りで一体回転自在に取付けた第2ギアt
18)とを咬合させると共に、前記第111I11]芯
(Pl)と同芯状に前記第2アーム(3)に固着した第
1索共巻付共(19A)、(19B)と、前記第2軸芯
(P2)と同芯状に+pJ記作業装置(6)あるいはそ
の取付台(6)に固着した第2索具巻付具(20k)
。 (20B、lとに、それら巻付具(19A) 、 (2
0A)・(19B)。 (20B)を互いに逆回りKil動回転させるための索
具(21A)、 (21B) 全巻付けである産業用ロ
ボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19579983A JPS6090694A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19579983A JPS6090694A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6090694A true JPS6090694A (ja) | 1985-05-21 |
Family
ID=16347166
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19579983A Pending JPS6090694A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6090694A (ja) |
-
1983
- 1983-10-19 JP JP19579983A patent/JPS6090694A/ja active Pending
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