JPS6090694A

JPS6090694A - 産業用ロボツト

Info

Publication number: JPS6090694A
Application number: JP19579983A
Authority: JP
Inventors: 宮道　治雄
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1983-10-19
Filing date: 1983-10-19
Publication date: 1985-05-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、第１アームを第２アームに第１軸芯周りで揺
動自在に連結し、作業装置あるいはその取付台を前記第
１アームに前記第１１１ｉｌＩＩ芯と平行な第２軸芯周
りで揺動自在に連結し、前記作業装置あるいはその取付
台全前記％２アームに対して回動させる駆動装置を設け
、アームの基端側全余り大きく揺動させないで、作業装
置の向きを大きく変更できるように構成し、例えば凹面
の塗装、シール材の塗布等に便利に構成した産業用ロボ
ットに関する。

従来、上記産業用ロボットにおいて、作業装置あるＩ／
１はその取付台を％２アームに対して回動させる駆＃装
置を構成するに、例えば、特願昭５８−９１９８５号で
先に提案したように、第２アームに駆動回状自在に取付
けた第１ギアと、第１アームに第１軸芯周りで一体回転
自在に取付けた第２ギアとを咬合させると共に、第１軸
芯と同、６伏に前記第２アームに固着した第３ギアと、
第２軸芯と同芯状に作業装置あるいはそ、の取付台に固
着した第４ギアとを咬合させ、第１ギアの駆動回転釦よ
る第１アームの駆動揺動に伴ない第３ギアと第４ギアと
を相対回転させることにより、作業装置あるいはその取
付台を、第］アームに対して第２軸芯周りで揺動させる
ように構成していたのであるが、第８．第４ギアの径を
第１．第２軸芯間隔と等しい大径に形成しなければなら
ないことから、ロボットの読後が大径化し、そのために
、腕白材の干渉Ｋｊり作業装置あるいはその取付台の回
動による向き変更範囲が制約されることとなり、未だ改
善の余地があった。

そこで、第３．第４ギアの間に多連の連動ギアを介装し
、それら第３．第４ギア並びに連動ギアを小径にして読
後を小径化することも考えられるが、ギア数が大巾に増
加すると共に、それらギアに対する支持構造も複雑にな
り、全体構造が極めて複雑になる欠点があった。

本発明の目的は、駆動装置に対する合理的な改良で、読
後を小径化して、作業装置あるいはその取付台の向き変
更範囲を拡大する点にある。

本発明の特徴構成は、冒記作業用ロボットにおいて、作
業装置あるいはその取付台を第２アームに対して回動さ
せる駆動装置全構成するに、第２アームに駆動回転自在
に取付けた第１ギアと、第１アームに第１軸芯周りで一
体回転自在に取付けた第２ギアとを咬合させると共に、
前記％１軸芯と同芯状に前記第２アームに固着した第１
索具巻付共と、第２軸芯と同芯状に作業装置あるいはそ
の取付台に固着した第２索具巻付具とに、それら巻付共
を互いに逆回りに連動回転させるための索具を巻付けで
あることＫあり、その作用、効果は次の通りである。

つまり、第１図、及び、第２図に示すように、第１ギア
（１７）を駆動回転させると、第２ギア（１〜の回転に
伴って第１アーム（２）が第２アーム（３）に対して揺
動されると共に、その第１アーム（２）の揺動に伴って
第１索具巻付具（１９ＡＪ、（１９ｎ）に索具（２１Ａ
）、（２１Ｂ）が巻付けられることにエリ第２索具巻付
具（２ＯＡ）、（２０Ｂ）が転動されて、作業装置（６
）あるいはその取付台（５）が第１アーム（２）に対し
てその揺動方向に揺動され、全体として、第１アーム（
２）の第２アーム（３）に対する揺動角裏りも大きな回
動角で作業装置（６）が第２アーム（３）に対して回動
されるのである。

したがって、第１．第２索具巻付具（１９Ａ）。

（１９Ｂ）・（２０ＡＪ　、　（２０Ｂ　）を第１．第
２軸芯（ＰＩ）、（Ｐ２）の間隔に制約を受けること無
く小径に構成することができるから、前述の如き多連ギ
アを設けるものに比して都（オ故を大巾に削減し構造を
極めて簡略にしながらも、読後を大巾に小径化すること
ができ、その結果、腕白材の干渉を回避して作業装置あ
るいはその取付台の第２アームに対する向き変更範囲を
大巾に拡大することができて、製作面で有利にしながら
ロボットの作業性能を大きく向上し得るに至った。

次に、第１図及び第２図により実施例を示す。

第１図に示すように、左右駆動回転や上下駆動揺動自在
な支持アーム等を介して基台に連設される上下駆動揺動
自在な基端アームｉ１１に、第１、第２アーム＋２１　
、１３１、及び、取付台（５）から威武や電動式の第１
ないし第８モータ（Ｍ＋　）、（Ｍ２　）、（Ｍｓ）を
設け、プログラム式の自動ｆｌＪ御や遠隔制御等Ｋｉｔ
）各種作業を行なわせる産業用ロボットを構成しである
。

可動アーム（４）を構成するに、基端アーム＋１１の先
端に、ドラム状体（７）ヲベアリング（８Ａ）、（８Ｂ
）を介して前後向き軸芯（Ｑ周りで回転自在に取付け、
第２アーム（３）の基端をドラム状体（７）に連結する
と共に、第２アーム（３）の先端に、前記前後向き軸芯
（Ｑ）と直交する第１軸芯（Ｐｌ）向きの第１支軸（９
）を連結固定し、第１アーム（２）の基端を第１支軸（
９ンにベアリング（］０）を介して枢支連結しである。

そして、第１アーム（２）の先端に、第２文＠（川をベ
アリング（１２）を介して前記＄１支軸（Ｐｌ）と平行
な第２軸芯（Ｐ２）周りで回転自在に支承すると共に、
作業装置（６）用駆動モータ（Ｍ３）を取付けた取付台
（５）の基端を、−第２支軸（１１）に連結固定し、も
って、可動アーム（４）全体を、基端アームｉｌ＋に対
して前後向き軸芯（Ｑ）向って回転自在に、かつ、第１
．第２軸芯（Ｐ＋　）、　（Ｐ　２　）周りの揺動で屈
曲自在に構成しである。

図中（Ｉ３）は、可動アーム（４）の全周をその全長に
わたってカバーするジャバラ状体である。

可動アーム（４）の駆動構造を構成するに、基端アーム
ｆｌ）Ｋ内装固定した第１モータ（Ｍ１〕に直結の内歯
ギア０４）と、前後向き軸芯（Ｑ）と同芯状に配置して
ドラム状体（７）に固設した外歯ギア（１５）とを咬合
させ、第１モータ（Ｍｌ）の正逆［＃Ｊ回転で可動アー
ム（４）を正逆回転させるように構成すると共に、ドラ
ム状体（７）に内装する状態で第２モータ（Ｍ２）を第
２アーム（３）の基端に連結固定し、前後向き軸レト（
Ｑ）と同芯状に配置して第２モータ（Ｍ２）の駆動軸（
Ｉ６）に一体形成した第１ギア（Ｉ７）と、第１輔芯（
Ｐｌ）と同芯状に配置して第１支軸（９）に遊嵌する状
態で第１アーム（２）に連結固定した第２ギアθ８）と
を咬合させ、もって、第２モータ（Ｍ２）の駆動回転に
より第１アーム（２）を第２７−ム［３１に対して第１
軸芯（Ｐ、〕周りで駆動揺動させるように構成しである
。

取付台（５）の第２軸、δ（Ｐ２）固りでの揺動駆動構
造をＳ成するに、第２アーム（３）側に固定された％１
支Ｍｔ９１の両端部に、チェーンスプロケットから成る
第１索具巻付具（１９Ａ）、（１９Ｂ）を固設し、かつ
、取付台（５）側に固定された第２支軸（１りの両端部
に、第１索具巻付具（１９Ａ）、（１９Ｂ）と同径。

同歯数のチェーンスプロケットから成る第２索具巻付具
（２０１）、Ｃ２０Ｂ）を固設すると共に、対応する第
１．第２索具巻付具（１９Ａ）　、　（２０Ａ）・（１
９Ｂ）。

（２０Ｂ）の対の犬々において、伝動チェーンから成る
索具（２１Ａ）、（２１Ｂ）を、第】索具巻付具（１９
Ａ）。

（１９Ｂ）と第２索具巻付具（２ＯＡ）　、　（２０Ｂ
）とに、それらが逆向きに連動回転されるように斜状に
巻掛けかつ、その索具Ｃ２１Ａ）　、　（２１Ｂ）の両
ｆ＠部を第１　、第２索具巻付具（１９Ａ）、（２０Ａ
）・（１９Ｂ）、（２ＯＢ）に各別に連結し、更に、第
１．第２索具巻伺具（［ＡＬ　（２ＯＡ）・（１９１３
）、（２０Ｂ）の対の犬々における索具（２］Ａｌ（２
１Ｂ）の斜状巻掛は方向を互いに逆向きにしである。

つ甘り、第１アーム（２）の第２アーム（３）に対する
第１１ＩＩＩＩＩ芯（Ｐ、）固りでの揺動駆動に伴ない
、その揺動方向に応じていずれか一方の第１索具巻付具
Ｃ１９ｋ）、Ｃｌ０Ｂ）に索具Ｃ２１Ａ）、　Ｃ２１Ｂ
）を巻取らせることにエリ、第２索共巻付具（２ＯＡ）
、　（２０Ｂ）を回転させ、取付台（５）を第１アーム
（２）に対して第２軸芯（Ｐ２）で第１アーム（２）と
同方向に、かつ、同角度だけ揺動させるように、又、緩
み側の索具（２１巳）、（２１Ａ）を第２索具巻付共Ｃ
２０，Ｂ）、　（２０Ａ）に巻取らせるように構成しで
ある。

第１索具巻付共（１９Ａ）、　（１９Ｂ）の第１支軸（
９）に対する取付構造を構成するに、第１索具巻付具（
１’９Ａ）　、（１９Ｂ）を第１文軸（９）に相対回転
自在に嵌合し、第１索具巻付貝（１９Ａ、）。（１９Ｂ
）と第１文軸（９）との間に、互いに内外に嵌合きせた
勾配リング（２２Ａ）、　（２２Ｂ　）を介装すると共
に、内側勾配リング（２２ＡＪの外端部に、外側勾配リ
ングＣ２２Ｂ）、及び、第１索具巻付具（１９Ａ、１．
（１９Ｂ）の第１軸芯（Ｐｌ）方向における外側方への
摺動を接当により阻止するナツト（２３）を螺合し、も
って、そのナツト（２３）の締付けによる内外勾配リン
グ（、２２Ａ）、（２２Ｂ）どうしのカム作用力で第１
索具巻付具（１９Ａ）、（１９Ｂ　）を第１支軸（９）
に摩擦固定しである。

つまり、ナラ）（２３）の操作だけで第１索具巻伺具（
１９Ａ）、　（１９Ｂ）の回転方向における固定位相微
調節を容易に行なえるようにして、左右索具（２１１，
（２１Ｂ）の緊張程度誤差に起因したバッタラッシュ現
象を防止するための索具緊張調節を容易に行なλるよう
に構成しである。

次に別実施例を示す。

第３図に示すように、第１．第２索具巻付共（１９Ａ、
ｌ　、（２ＯＡ）をベルトプーリで構成すると共に、無
端伝動ベルトから成る索具（２１Ａ）を、両巻付具（１
９Ａ）、（２０Ａ）にわたって！４掛けし、一対の第１
、第２索具巻付共（１９ＡＪ、（２ＯＡ）だけで第１ア
−ム（２）のいずれの方向への揺Ｑｊに対しても取付台
１５）を第２軸芯（Ｐ２）周りで所定方向に揺動駆動で
きるようにしても良い。

第１．第２索兵巻付具（１９Ａ）、（１９Ｂ）・（２０
ＡＪ。

（２０Ｂ）としては、チェーンスプロケット、ベルトプ
ーリ等の種々の型式のものを適用することがＥＪ能であ
り、又、それに伴ない索具（２１Ａ）、（２１Ｂ　）も
、チェーン、ベルト、ワイヤー等の種々のものを適用す
ることができる。

第１８第２索具巻付具（１９Ａ）、　（１９Ｂ）・（２
０Ａ）、（２０Ｂ　）の径比は種々の変更が可能である
。

第１アーム（２）に取付台（６）を連設するに代λて、
作業装置（６）を直吟的に連設しても良く、第１゜第２
アーム＋２１　、　＋３＋、取付台（６）あるいは作業
装置（６）どうしの具体的連結構造は種々の改良かり能
である。

又、第１索具巻付具（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）の第２
アーム（３）に対する具体的固着構造、並ひに、第２索
貝巻付共（２ＯＡ）、　（２０Ｂ）の取付台（５）ある
いは作業装置山’　ｔｅｌ　Ｋ対する具体的固着構造は
種々の改良が可能である。

本発明による産業用ロボットは各種産業分野において種
々の作業に利用されるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例を示す縦断面図、第２図は、
同概略斜視図、第８図は、別実施例を示す図である。（２）・・・・・・第１アーム、（３）・・・・・・第
２アーム、（５）・・・・・・取付台、１６）・・・・
・・作業装置、（＋７）・・・・・・第１ギア、（１８
１・・・・・・第２ギア、（１９Ａ）、（１９Ｂ）・・
・・・・第１索具巻付具、＜２０ｋ）、Ｃ２０Ｂ）・・
・・・第２索貝巻付具、（２１Ｂ）。（２１Ｂ）・・・・・・索具、（ＰＩ）・・・・第１軸
芯、（Ｐ２）・・・・第２軸芯。

Claims

【特許請求の範囲】第１アーム（２）を第２アーム（３）に第１軸芯（ＰＩ
）肯りで揺動自在に連結し、作業装置（６）あるいはそ
の取付台＋５）　′ｆＩ−前記第１アーム（２）Ｋ前記
第１輔Ｘ（Ｐ＋）と平行な第２軸芯（Ｐ２）周りで揺動
自在に連結し、前記作業装置（６）あるいはその取付台
（５）を前記第２アーム（３）に対して回動させる駆動
装置を設けた産業用ロボットであって、前記駆動装置に
おいて、前記第２アーム（３）Ｋ駆動回状自在に収付け
た第１ギア０７）と、前記第１アーム（２）に前記第１
軸芯（ＰＩ）周りで一体回転自在に取付けた第２ギアｔ
１８）とを咬合させると共に、前記第１１１Ｉ１１］芯
（Ｐｌ）と同芯状に前記第２アーム（３）に固着した第
１索共巻付共（１９Ａ）、（１９Ｂ）と、前記第２軸芯
（Ｐ２）と同芯状に＋ｐＪ記作業装置（６）あるいはそ
の取付台（６）に固着した第２索具巻付具（２０ｋ）　
。（２０Ｂ、ｌとに、それら巻付具（１９Ａ）　、　（２
０Ａ）・（１９Ｂ）。（２０Ｂ）を互いに逆回りＫｉｌ動回転させるための索
具（２１Ａ）、　（２１Ｂ）　全巻付けである産業用ロ
ボット。