JPS6085849A - 自動段取り装置 - Google Patents
自動段取り装置Info
- Publication number
- JPS6085849A JPS6085849A JP58195073A JP19507383A JPS6085849A JP S6085849 A JPS6085849 A JP S6085849A JP 58195073 A JP58195073 A JP 58195073A JP 19507383 A JP19507383 A JP 19507383A JP S6085849 A JPS6085849 A JP S6085849A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- setup
- preparation
- robot
- pallette
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はたとえばＦＭＳ （フレキシブル生産システ
ム）において被加工物の段取りおよび後処理を自動的に
行なう自動段取り装置に関する。
ム）において被加工物の段取りおよび後処理を自動的に
行なう自動段取り装置に関する。
形状、寸法が異なる多数個のワークを収納する倉庫から
所望のワークを搬出してパレット上に載置し、このワー
クをパレット上にクランプしたのちパレットとともにワ
ークを所定の工作機械等に搬送して機械加工等を自動的
に行なうフレキシブル生産システムが注目されている。
所望のワークを搬出してパレット上に載置し、このワー
クをパレット上にクランプしたのちパレットとともにワ
ークを所定の工作機械等に搬送して機械加工等を自動的
に行なうフレキシブル生産システムが注目されている。
これは自動工作機械、ロボット等の組合わせによって全
自動化を図ったものであるが、ワークを各工程に搬送す
るためには、そのワークを可搬式のパレット上に固定的
に載置する段取り装置が必要となる◎ ところで、従来の段取り装置においては、段取り装置と
ワークを加工する工作機械との間の搬送と工作機械への
パレットの取付け、取外しは搬送設備により行なってい
るが、パレットへのワークの取付け、取外しは手作業で
行なわれていた。
自動化を図ったものであるが、ワークを各工程に搬送す
るためには、そのワークを可搬式のパレット上に固定的
に載置する段取り装置が必要となる◎ ところで、従来の段取り装置においては、段取り装置と
ワークを加工する工作機械との間の搬送と工作機械への
パレットの取付け、取外しは搬送設備により行なってい
るが、パレットへのワークの取付け、取外しは手作業で
行なわれていた。
したがって、多品種中少量生産方式においては段取り作
業に多大の作業時間と労力を必要とするという欠点があ
った。
業に多大の作業時間と労力を必要とするという欠点があ
った。
この発明は上記事情を考慮してなされたもので、その目
的とするところは、制御処理装置からの信号により作動
するロボットによりパレット上に被加工物としてのワー
ク、このワークを固定するための治具およびワークを加
工する工具たとえばねじ駆動装置を暇付けることにより
被加工物の段取りおよび後処理を自動的かつ迅速に行な
うことができる自効段取り装置を提供しようとするもの
である。
的とするところは、制御処理装置からの信号により作動
するロボットによりパレット上に被加工物としてのワー
ク、このワークを固定するための治具およびワークを加
工する工具たとえばねじ駆動装置を暇付けることにより
被加工物の段取りおよび後処理を自動的かつ迅速に行な
うことができる自効段取り装置を提供しようとするもの
である。
この発明は搬送装置、段取調整装置、段取りロボット、
洗浄装置、ねじ駆動装置および搬送ロボットを制御処理
装置からの信号により制御し段取り作業を迅速容易にし
たことにある。 ′〔発明の実施同〕 以下、この発明の一実施例を第１図および第２図を参照
して説明する。第１図はこの装置全体の構成を示すブロ
ック図で、図中１は中央制御装置である。この中央制御
装置Ｉは制御処理装置２、無人搬送車３、制御装置４お
よび自動倉庫５から情報を受けるとともに、これらに対
し指令信号を与え、これらの作動制御するようになって
いる。上記制御処理装置２は搬送装置６、段取り調整部
７、段覗すロボット８、洗浄装置９、搬送ロボットＩＯ
およびねじ駆動装置１１と電気的に接続され、これらの
作動を制御するこの装置の要部として自動段取りシステ
ム１２を構成し、上記自動倉庫５から供給される被加工
物としてのワーク１３を後述する工作機械１４に暇付け
るためのパレット１５に所定の治具１６およびねじ駆動
装置ＩＩを用いて固定して自動的に段取りを行なうよう
になっている。
洗浄装置、ねじ駆動装置および搬送ロボットを制御処理
装置からの信号により制御し段取り作業を迅速容易にし
たことにある。 ′〔発明の実施同〕 以下、この発明の一実施例を第１図および第２図を参照
して説明する。第１図はこの装置全体の構成を示すブロ
ック図で、図中１は中央制御装置である。この中央制御
装置Ｉは制御処理装置２、無人搬送車３、制御装置４お
よび自動倉庫５から情報を受けるとともに、これらに対
し指令信号を与え、これらの作動制御するようになって
いる。上記制御処理装置２は搬送装置６、段取り調整部
７、段覗すロボット８、洗浄装置９、搬送ロボットＩＯ
およびねじ駆動装置１１と電気的に接続され、これらの
作動を制御するこの装置の要部として自動段取りシステ
ム１２を構成し、上記自動倉庫５から供給される被加工
物としてのワーク１３を後述する工作機械１４に暇付け
るためのパレット１５に所定の治具１６およびねじ駆動
装置ＩＩを用いて固定して自動的に段取りを行なうよう
になっている。
また、制御装置４は複数の前述の工作機械１４・・・と
電気的に接続され、上記自動段取りシステム１２におい
てワークＺ３を取付けられ無人搬送車３によって搬送さ
れて来たパレット１５を自動的に工作機械１４に取付は
加工するようになっている。
電気的に接続され、上記自動段取りシステム１２におい
てワークＺ３を取付けられ無人搬送車３によって搬送さ
れて来たパレット１５を自動的に工作機械１４に取付は
加工するようになっている。
また、第２図は上記自動段取りシステム１２の要部を示
すもので、図中６３はコンベヤ等力らなる搬送装置であ
る。この搬送≠置６ａは上記無人搬送車３からパレット
１５を搬送するようになっている。上記搬送装置６ａに
隣接して上記洗浄装＠９が配設されていて、加工完了後
のワーク１３またはパレット１５、治具１６を洗浄する
ことができるようになっている搬送装置６ｂは上記洗浄
装置９から洗浄後のワーク、治具を取付けたパレットを
受け取り、搬送するようになっている。上記搬送装置６
ｂの手前には段取り調整部７が設けられていて、この段
取り調整部７において、パレット１５上にワーク１３ま
たは治具１６を取付けたり、ワーク１３の加工が完了し
た段階ではパレット１５からワーク１３、治具１６を取
外したりするスペースとなっている。また、この段取り
調整部７の上面には図示しない油圧または空圧力プラ、
電力カプラが設けられている。そして、これら油空圧力
プラまたは電力カプラを油空圧クランプまたは。
すもので、図中６３はコンベヤ等力らなる搬送装置であ
る。この搬送≠置６ａは上記無人搬送車３からパレット
１５を搬送するようになっている。上記搬送装置６ａに
隣接して上記洗浄装＠９が配設されていて、加工完了後
のワーク１３またはパレット１５、治具１６を洗浄する
ことができるようになっている搬送装置６ｂは上記洗浄
装置９から洗浄後のワーク、治具を取付けたパレットを
受け取り、搬送するようになっている。上記搬送装置６
ｂの手前には段取り調整部７が設けられていて、この段
取り調整部７において、パレット１５上にワーク１３ま
たは治具１６を取付けたり、ワーク１３の加工が完了し
た段階ではパレット１５からワーク１３、治具１６を取
外したりするスペースとなっている。また、この段取り
調整部７の上面には図示しない油圧または空圧力プラ、
電力カプラが設けられている。そして、これら油空圧力
プラまたは電力カプラを油空圧クランプまたは。
マグネットクランプに接続して治具Ｉ６をクランプする
ことができるようになっている。また、段取り調整部７
の右側にはねじ駆動装置１１が置台１１ａ上に載置され
ている。上記段取り調整部２の側方には搬送ロボットＩ
Ｑが床上に設けられた支柱１０ａ・・・とこの支柱１６
ａ・・・に支持され左右方向に設けられた水平部材１０
ｂ・・・とを結合してなるフレーム１０Ｃに支持されて
ｘ、ｙ、ｚ方向に移動できるようになっている。
ことができるようになっている。また、段取り調整部７
の右側にはねじ駆動装置１１が置台１１ａ上に載置され
ている。上記段取り調整部２の側方には搬送ロボットＩ
Ｑが床上に設けられた支柱１０ａ・・・とこの支柱１６
ａ・・・に支持され左右方向に設けられた水平部材１０
ｂ・・・とを結合してなるフレーム１０Ｃに支持されて
ｘ、ｙ、ｚ方向に移動できるようになっている。
この搬送ロボット１０の本体１０ｄの下面には互いに対
向する２対のＬ字状のアーム１０ｅ・・・が突設され、
このアームｘｏｅ・・・の上に上記ねじｗＡｔ＋装置Ｉ
Ｉ、および自動倉庫５からワーク１３、パレット１５、
治具１６を載置して段取り調整部７まで１＠送するよう
になっている。また、上記搬送ロボット１０の手前側に
は治具テーブル１８が床上に設けられ、この治具テーブ
ル１８には治具１６が載置され、上記段取りロボット８
により段取り調整部７まで搬送されるようになっている
。さらに、上記段取り調整部７の手前側には段取りロボ
ット８が床上に設けられている。この段取りロボット８
はこの架台８ａの内部に駆動機構が設けられている。ま
た、架台８ａの上部には水平方向のアーム８ｂが２本の
支柱ｓｃ、ｓｃに支持されるとともに、この支柱ｇｃ、
８ｃの間において上記アーム８ｂには線杆８ｄが回転自
在に螺入され、上記アーム８ｂを上下動されるようにな
っている。そして、これら支柱８Ｃ，８ｃと螺杵８ｄの
上端部は取付板８ｅにより支持されている。上記アーム
８ｂの先端には水平面内で揺動する複数の関節アーム８
ｆ・・・が設けられていて、これら関節アーム８ｆ・・
・はそれぞれ駆動モータ８ｇ・・・によって駆動され任
意の方向に回動できるようになっている。そして、この
最先端の関節アーム８ｆにはグリップ機構としてのグリ
ッパ８ｈが設け、られていて、治具Ｉ６等を掴むことが
できるようになっている。
向する２対のＬ字状のアーム１０ｅ・・・が突設され、
このアームｘｏｅ・・・の上に上記ねじｗＡｔ＋装置Ｉ
Ｉ、および自動倉庫５からワーク１３、パレット１５、
治具１６を載置して段取り調整部７まで１＠送するよう
になっている。また、上記搬送ロボット１０の手前側に
は治具テーブル１８が床上に設けられ、この治具テーブ
ル１８には治具１６が載置され、上記段取りロボット８
により段取り調整部７まで搬送されるようになっている
。さらに、上記段取り調整部７の手前側には段取りロボ
ット８が床上に設けられている。この段取りロボット８
はこの架台８ａの内部に駆動機構が設けられている。ま
た、架台８ａの上部には水平方向のアーム８ｂが２本の
支柱ｓｃ、ｓｃに支持されるとともに、この支柱ｇｃ、
８ｃの間において上記アーム８ｂには線杆８ｄが回転自
在に螺入され、上記アーム８ｂを上下動されるようにな
っている。そして、これら支柱８Ｃ，８ｃと螺杵８ｄの
上端部は取付板８ｅにより支持されている。上記アーム
８ｂの先端には水平面内で揺動する複数の関節アーム８
ｆ・・・が設けられていて、これら関節アーム８ｆ・・
・はそれぞれ駆動モータ８ｇ・・・によって駆動され任
意の方向に回動できるようになっている。そして、この
最先端の関節アーム８ｆにはグリップ機構としてのグリ
ッパ８ｈが設け、られていて、治具Ｉ６等を掴むことが
できるようになっている。
上記段取りロボット８の左側には上記搬送装置６ＣｆＪ
、５配設されていて、段取完了後のパレット１５、を上
記搬送装置６ａへ搬送することができるようになってい
る。
、５配設されていて、段取完了後のパレット１５、を上
記搬送装置６ａへ搬送することができるようになってい
る。
つぎに、上記のように構成されたこの自動段取り装置の
作用について説明する。中央制御装置１から指令により
自動倉庫５からワーク１３右よびパレット１５および必
要に応じて特定の治具Ｘ６が搬送ロボット１０に把持さ
れたのち、段取り調整部７に搬送してパレット１５上に
治具１６を介してワーク１３を固定する。この際ねじ締
め作業が必要な場合には搬送ロボットＺ１１７がねじ駆
動装置１１を把持して段取り調整部７まで移動してねじ
締めを行なう。また、治具１６のクランプアームをスイ
ングする必要がある場合には段取りロボット８がクラン
プアームをグリップ８ａで挟持して第２図矢印人方向に
スイングさせる。また、治具１６を清掃するには、図示
していないエアノズルを段取りロボット８に挾持させて
清掃する。またワーク１３をパレットＩ５に取付けるの
にメカニカルなりランパの代わりに油空圧またはマグネ
ットクランパを用いる場合にζ鍛＠シ調整部７に設けら
れた油空圧力プラまたは電力カプラに接続してクランプ
する。
作用について説明する。中央制御装置１から指令により
自動倉庫５からワーク１３右よびパレット１５および必
要に応じて特定の治具Ｘ６が搬送ロボット１０に把持さ
れたのち、段取り調整部７に搬送してパレット１５上に
治具１６を介してワーク１３を固定する。この際ねじ締
め作業が必要な場合には搬送ロボットＺ１１７がねじ駆
動装置１１を把持して段取り調整部７まで移動してねじ
締めを行なう。また、治具１６のクランプアームをスイ
ングする必要がある場合には段取りロボット８がクラン
プアームをグリップ８ａで挟持して第２図矢印人方向に
スイングさせる。また、治具１６を清掃するには、図示
していないエアノズルを段取りロボット８に挾持させて
清掃する。またワーク１３をパレットＩ５に取付けるの
にメカニカルなりランパの代わりに油空圧またはマグネ
ットクランパを用いる場合にζ鍛＠シ調整部７に設けら
れた油空圧力プラまたは電力カプラに接続してクランプ
する。
上記のような工程を経て段取りが完了すると、ワーク１
３を取付けられたパレット１５は搬送装置６Ｃ，６ａに
より搬送され、ついで無人搬送車３に移載されて、工作
機械１４まで搬送されたのち、工作機械１４に取付けら
れて加工が行なわれる。加工が完了すると、工作機械１
４から無人搬送車３にパレット１５が移載され、さらに
搬送装ｐ ６ ａに移載されてふたたび自動段取りシス
テム１２に到り洗浄装置９により洗浄したのち、段取り
調整部７に搬送されて治具１６をアンクランプしたのち
ワーク１３をパレット１５から取外して上記説明と逆に
自動倉庫５にこれらを収納する。
３を取付けられたパレット１５は搬送装置６Ｃ，６ａに
より搬送され、ついで無人搬送車３に移載されて、工作
機械１４まで搬送されたのち、工作機械１４に取付けら
れて加工が行なわれる。加工が完了すると、工作機械１
４から無人搬送車３にパレット１５が移載され、さらに
搬送装ｐ ６ ａに移載されてふたたび自動段取りシス
テム１２に到り洗浄装置９により洗浄したのち、段取り
調整部７に搬送されて治具１６をアンクランプしたのち
ワーク１３をパレット１５から取外して上記説明と逆に
自動倉庫５にこれらを収納する。
上記−実施間においては、洗浄、清掃を行なう場所に、
切屑、切削油等の果状装置を設けてもよい。また、ねじ
駆動装置１１にはねじの種類により、ねじ駆動ヘッドを
簡単に自動交換できるようにしてもよい。
切屑、切削油等の果状装置を設けてもよい。また、ねじ
駆動装置１１にはねじの種類により、ねじ駆動ヘッドを
簡単に自動交換できるようにしてもよい。
以上、説明したように、この発明においては制御処理装
置により、この制御処理装置と電気的に接続された搬送
装置、段取り調整部、段取りロボット、洗浄装置、搬送
ロボットおよびねじ駆１ｂ装置を制御して作動させるよ
うにしたので従来は作業者の手作業によりパレットにワ
ークを取付け、取外しを行なっていたのが自動化された
ので段取り時間が短縮されるだけでなく作業が容易にな
るという効果を奏する。
置により、この制御処理装置と電気的に接続された搬送
装置、段取り調整部、段取りロボット、洗浄装置、搬送
ロボットおよびねじ駆１ｂ装置を制御して作動させるよ
うにしたので従来は作業者の手作業によりパレットにワ
ークを取付け、取外しを行なっていたのが自動化された
ので段取り時間が短縮されるだけでなく作業が容易にな
るという効果を奏する。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は同じくこの斜視図である。 ２・・・制御処理装置、６・・・搬送装置、７・・・段
取り調整部、８・・・段取りロボット、９・・・洗浄袋
ａ１０・・・搬送ロボット、１１・・・ねじ駆動装置、
１３・・・ワーク（被加工物）、１５・・・パレット、
Ｉ６・・・治具。
は同じくこの斜視図である。 ２・・・制御処理装置、６・・・搬送装置、７・・・段
取り調整部、８・・・段取りロボット、９・・・洗浄袋
ａ１０・・・搬送ロボット、１１・・・ねじ駆動装置、
１３・・・ワーク（被加工物）、１５・・・パレット、
Ｉ６・・・治具。
Claims (1)
- 制御処理装置と、この制御処理装置からの信号により作
動し、被加工物゛としてのワークおよびこのワークを固
定するためのパレットを搬送する搬送装置と、この搬送
装置に隣接して設けられワーク、治具およびパレットを
洗浄する洗浄装置、と、上記搬送装置に隣接して設けら
れパレットに治具、ワークを取付けまたは取外しを行な
う段取り調整部と、この段取り調整部に隣接して設けら
れ上下動および回動自在で先端部にグリップ４０１１を
備えた段取りロボットと、上記段取り調整部と隣接しワ
ーク、治具、パレットおよびねじ駆動装置を上記段取り
調整部に搬送する搬送ロボットとからなることを特徴と
する自動段取り装置。
Priority Applications (14)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58195073A JPS6085849A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 自動段取り装置 |
| US06/581,417 US4543970A (en) | 1983-02-21 | 1984-02-17 | Automatic set-up system |
| EP84101798A EP0116977B1 (en) | 1983-02-21 | 1984-02-21 | Automatic set-up system |
| KR1019840000826A KR870001676B1 (ko) | 1983-02-21 | 1984-02-21 | 자동설치 시스템 |
| DE8484101798T DE3482248D1 (de) | 1983-02-21 | 1984-02-21 | Automatisches ruestsystem. |
| US06/744,698 US4612946A (en) | 1983-02-21 | 1985-06-14 | Automatic set-up system |
| US06/744,613 US4609000A (en) | 1983-02-21 | 1985-06-14 | Automatic set-up system |
| US06/744,612 US4609001A (en) | 1983-02-21 | 1985-06-14 | Automatic set-up system |
| US06/744,699 US4607651A (en) | 1983-02-21 | 1985-06-14 | Automatic set-up system |
| US06/744,700 US4609002A (en) | 1983-02-21 | 1985-06-14 | Automatic set-up system |
| KR1019870006229A KR870001663B1 (ko) | 1983-02-21 | 1987-06-18 | 자동 설치 시스템 |
| KR1019870006230A KR870001664B1 (ko) | 1983-02-21 | 1987-06-18 | 자동 설치 시스템 |
| KR1019870006228A KR870001662B1 (ko) | 1983-02-21 | 1987-06-18 | 자동 설치 시스템 |
| KR1019870006231A KR870001665B1 (ko) | 1983-02-21 | 1987-06-18 | 자동 설치 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58195073A JPS6085849A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 自動段取り装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085849A true JPS6085849A (ja) | 1985-05-15 |
Family
ID=16335100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58195073A Pending JPS6085849A (ja) | 1983-02-21 | 1983-10-18 | 自動段取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6085849A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5596255A (en) * | 1979-01-08 | 1980-07-22 | Hitachi Ltd | Work preparatory plan system for machine tool group |
-
1983
- 1983-10-18 JP JP58195073A patent/JPS6085849A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5596255A (en) * | 1979-01-08 | 1980-07-22 | Hitachi Ltd | Work preparatory plan system for machine tool group |
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