JPS6080545A - ステツプフイ−ド制御方法とその装置 - Google Patents
ステツプフイ−ド制御方法とその装置Info
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- JPS6080545A JPS6080545A JP18659483A JP18659483A JPS6080545A JP S6080545 A JPS6080545 A JP S6080545A JP 18659483 A JP18659483 A JP 18659483A JP 18659483 A JP18659483 A JP 18659483A JP S6080545 A JPS6080545 A JP S6080545A
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- drill
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- cutting
- load
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4065—Monitoring tool breakage, life or condition
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37252—Life of tool, service life, decay, wear estimation
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動ドリルユニット等における新規なステッ
プフィート方法とこＪｌを実行′１−るためのステップ
フィード制御装置に関し、スピンドルモータの負荷状況
に基づき、このドリルの切削送りをステップフィードさ
せるようにしたものである。
プフィート方法とこＪｌを実行′１−るためのステップ
フィード制御装置に関し、スピンドルモータの負荷状況
に基づき、このドリルの切削送りをステップフィードさ
せるようにしたものである。
従来の自動ドリルユニットにおけるステップフィー１・
゛装置は、ｌ・リルの１ステップ当りの送り量及びその
位置を検出するのに、多数のドック群と多数のりミツ１
スイツチを配列させた検出部と送りモータを正・逆転さ
せる制御部から成っている。
゛装置は、ｌ・リルの１ステップ当りの送り量及びその
位置を検出するのに、多数のドック群と多数のりミツ１
スイツチを配列させた検出部と送りモータを正・逆転さ
せる制御部から成っている。
このため、１−ツクとリミットスイッチとの微調節が困
難であるばかりが、ドックの摩耗で調節を狙わせるし、
またドリルのステンブフィード動作回数の変更を行うに
は、新たにドックやりミツトス「ンチを追加したり撤去
し、これに伴なう制御部の変更が必要であった。
難であるばかりが、ドックの摩耗で調節を狙わせるし、
またドリルのステンブフィード動作回数の変更を行うに
は、新たにドックやりミツトス「ンチを追加したり撤去
し、これに伴なう制御部の変更が必要であった。
そこで、ドックやりミントスイッチの個数を出来る限り
減少させたり、シフトレジスタの利用でドリルのステッ
プフィード数を電気的に容易にがえられるよ５にしたも
のが提供さ第１ている。而しながら、この方法において
も、トリルの各ステップフィード区分点にドックを等分
装置し、リミノ！・スイッチがドックを踏むまで強制的
にドリルユニットに切削送りをかけてしまうという、重
大な問題点が残っている。即ち、トリルにょる深孔間げ
のステップフィード量は、一義的には定められ！、ドリ
ル刃先の研磨直後や摩耗時そしてワークものである。
減少させたり、シフトレジスタの利用でドリルのステッ
プフィード数を電気的に容易にがえられるよ５にしたも
のが提供さ第１ている。而しながら、この方法において
も、トリルの各ステップフィード区分点にドックを等分
装置し、リミノ！・スイッチがドックを踏むまで強制的
にドリルユニットに切削送りをかけてしまうという、重
大な問題点が残っている。即ち、トリルにょる深孔間げ
のステップフィード量は、一義的には定められ！、ドリ
ル刃先の研磨直後や摩耗時そしてワークものである。
本発明者は、ステップフィード制御によるドリル等の深
孔加工時における上記問題点に着目し、ドリル刃先の切
削能力に相応してステップフィード量を加減調節する新
規なステップフィート制御技術を確立する一方、ドリル
刃先の摩耗状態をも孔明は加工時に感知して、その使用
限界を報知する技術的手段を確立した。そして、更に各
ステップフィードのワーク切削直前のエフカットを、電
子的手段で微妙に調節して切削送り如ダウンさせ、ドリ
ル刃先を保護するなど、ドリル刃先の保護技術を確立し
た。
孔加工時における上記問題点に着目し、ドリル刃先の切
削能力に相応してステップフィード量を加減調節する新
規なステップフィート制御技術を確立する一方、ドリル
刃先の摩耗状態をも孔明は加工時に感知して、その使用
限界を報知する技術的手段を確立した。そして、更に各
ステップフィードのワーク切削直前のエフカットを、電
子的手段で微妙に調節して切削送り如ダウンさせ、ドリ
ル刃先を保護するなど、ドリル刃先の保護技術を確立し
た。
即ち、本発明のステップフィード制御方法は、例えば深
孔の穿孔作業等を竹５ドリルの切削状況を、スピンドル
モータの負荷状況に基づき感知し。
孔の穿孔作業等を竹５ドリルの切削状況を、スピンドル
モータの負荷状況に基づき感知し。
予め定めた設定負荷値を越えると、ドリルユニットを後
退させて切屑を排除し、再びドリルユニットを新しい切
削位置の寸前まで早送りで送り込み、孔明は切削を繰り
返すスピンドルモータの負荷管理ステップフィード制御
方法である。従って、ドリル刃先の切削能力に相応して
、ステップフィード量とその回数が最適状態に自動設定
されることになり、この段取作業が完全に省略できる一
方、ドリル折損を防ぐと共にドリル寿命を最大限に延長
し５る。
退させて切屑を排除し、再びドリルユニットを新しい切
削位置の寸前まで早送りで送り込み、孔明は切削を繰り
返すスピンドルモータの負荷管理ステップフィード制御
方法である。従って、ドリル刃先の切削能力に相応して
、ステップフィード量とその回数が最適状態に自動設定
されることになり、この段取作業が完全に省略できる一
方、ドリル折損を防ぐと共にドリル寿命を最大限に延長
し５る。
そして、本発明のステップフィード制御装置は、スピン
ドルモータの負荷検出器からの検出レベルが、予め設定
した設定値を越えると、ドリルユニットに後退指令を出
す負荷設定部と、切削位置から後退するドリルユニット
がワークがら外れる後退移動量と再び早送り前進するド
リルユニットの新しい切削位置の寸前で切削送りに切換
える加減算カウンタの演算部と、この指令でフィートモ
ータをステップフィード制御する制御部を備え、更に上
記ドリルユニットの１サイクル当りのステップフィード
回数を計数してドリルの使用限界を報知するアラ−ｊ・
機能をもたせたものである。従って、ドックとリミット
スイッチがなくてもドリルユニットのステップフィード
量が電子回路で自動設定されるのは勿論のこと、ドリル
刃先が使用限界になるとアラームで報知すると共に、ス
テップフィード毎に新しい切削開始位置が変動するドリ
ルユニットに対して、切削寸前のエフ カフ トｉ ヲ
精度良く切削送りにスピードダウンでき、ドリル刃先を
保護することにも成功させている。
ドルモータの負荷検出器からの検出レベルが、予め設定
した設定値を越えると、ドリルユニットに後退指令を出
す負荷設定部と、切削位置から後退するドリルユニット
がワークがら外れる後退移動量と再び早送り前進するド
リルユニットの新しい切削位置の寸前で切削送りに切換
える加減算カウンタの演算部と、この指令でフィートモ
ータをステップフィード制御する制御部を備え、更に上
記ドリルユニットの１サイクル当りのステップフィード
回数を計数してドリルの使用限界を報知するアラ−ｊ・
機能をもたせたものである。従って、ドックとリミット
スイッチがなくてもドリルユニットのステップフィード
量が電子回路で自動設定されるのは勿論のこと、ドリル
刃先が使用限界になるとアラームで報知すると共に、ス
テップフィード毎に新しい切削開始位置が変動するドリ
ルユニットに対して、切削寸前のエフ カフ トｉ ヲ
精度良く切削送りにスピードダウンでき、ドリル刃先を
保護することにも成功させている。
以下、本発明のステップフィード制御方法とその装置を
、図面に示す実施例で説明する。第１〜３図はドリルユ
ニツ）ＤＵの全体を示し、機台１上にドリルユニツ）Ｄ
Ｕの本体２が固設さね、水平姿勢のスピンドル（主軸）
３の先端に把持したドリル（工具）４を加工物（ワーク
）Ｗの側面に対向している。上記主軸３は移動台７に貫
通承持さ才１、この移動台は本体２の上面に前後方向に
並設した２本のガイド杆５，６に承持さＪｌている。Ｍ
はドリル４のスピンドルモータで、移動台７上に載置さ
れ、主軸後端のプーリ８とこの小プーリ９がベルト１０
で巻掛けられ、トリル４を高速回転する。
、図面に示す実施例で説明する。第１〜３図はドリルユ
ニツ）ＤＵの全体を示し、機台１上にドリルユニツ）Ｄ
Ｕの本体２が固設さね、水平姿勢のスピンドル（主軸）
３の先端に把持したドリル（工具）４を加工物（ワーク
）Ｗの側面に対向している。上記主軸３は移動台７に貫
通承持さ才１、この移動台は本体２の上面に前後方向に
並設した２本のガイド杆５，６に承持さＪｌている。Ｍ
はドリル４のスピンドルモータで、移動台７上に載置さ
れ、主軸後端のプーリ８とこの小プーリ９がベルト１０
で巻掛けられ、トリル４を高速回転する。
ＦＭはドリル４のフィードモータで、その出刃軸１１が
移動台７に螺合するスクリュ杆１２の後端とカンプリン
グ１３で連結されており、このフィードモータＦＭの正
転・逆転で移動台即ちドリル４を進退動する。ＳＤは移
動台７（ドリル４）の移動量検出器で、上記カンプリン
グ１３の外周に刻設した歯山１３α・・・を、取付位置
をずらした２つの接近センサｓ１゜Ｓ２で検出する。即
ち、第４図に示すよう、２つのセンサＳ］、Ｓ２がら発
振さＪするパルスＰ１１Ｐ２の位相差が正転時と逆転時
では逆位相となることがら、移動台７の進退移動方向を
判別すると共に、そのパルス数で移動量を検出する。こ
の実施例では、フィードモータＦＭが正転時にドリル４
が前進し、゛ニアスケール検出器にしてもよい。ＰＤは
移動台７（ドリル４）の移動位置を検出する移動位置検
出器で、本体１の側板１４上に列設されたリミットスイ
ッチＬＳ１ ｒ ＬＳ２・・・ＬＳ＋Ｌと、これに対応
する各ドックＤＩ＋Ｄ２・・・Ｄｎが移動台７の側辺に
数句けたガイドレール１５に調節可能に固設して成る。
移動台７に螺合するスクリュ杆１２の後端とカンプリン
グ１３で連結されており、このフィードモータＦＭの正
転・逆転で移動台即ちドリル４を進退動する。ＳＤは移
動台７（ドリル４）の移動量検出器で、上記カンプリン
グ１３の外周に刻設した歯山１３α・・・を、取付位置
をずらした２つの接近センサｓ１゜Ｓ２で検出する。即
ち、第４図に示すよう、２つのセンサＳ］、Ｓ２がら発
振さＪするパルスＰ１１Ｐ２の位相差が正転時と逆転時
では逆位相となることがら、移動台７の進退移動方向を
判別すると共に、そのパルス数で移動量を検出する。こ
の実施例では、フィードモータＦＭが正転時にドリル４
が前進し、゛ニアスケール検出器にしてもよい。ＰＤは
移動台７（ドリル４）の移動位置を検出する移動位置検
出器で、本体１の側板１４上に列設されたリミットスイ
ッチＬＳ１ ｒ ＬＳ２・・・ＬＳ＋Ｌと、これに対応
する各ドックＤＩ＋Ｄ２・・・Ｄｎが移動台７の側辺に
数句けたガイドレール１５に調節可能に固設して成る。
即ち、移動台７（ドリル４）の後退端位置や切削開始付
移動量検出器ＳＤとの関連に基づきフィードモータＦＭ
を制御する検出源となる。
移動量検出器ＳＤとの関連に基づきフィードモータＦＭ
を制御する検出源となる。
次に、本発明ステンプフィード制御装置１００の電気回
路の第１実施例を第５図で説明する。実施例テハ、トリ
ル４の後退端検出リミットスイッチＬＳ、と最初の切削
開始点（ステップフィードの後退端位置となる）の検出
リミットスイッチＬＳ２、切削が終了する前進端検出リ
ミットスイッチＬＳ３を備えた基本的な構成について説
明する。先ず、トリル４の負荷状態は、スピンドルモー
タＭのトルク、電流、消費電力等を検出する負荷検出器
２゜によってピンクアップし、負荷設定部（例えばメー
タリレー）２１によってドリルのステップフィード汲を
定める。即ち、トリルに作用する切削負荷抵抗が、予め
設定した負荷以上になると、フィードモータ制御部２２
に対して早送り後退指令ｔ１を発信すると共に、ドリル
の移動量を記憶演算する加減算カウンタ式の記憶部（演
算部）２３の起動部２４に対して起動指令ｚ２を発信す
る。次にトリル４の移動位置検出器ＰＤの各リミットス
イッチについて、後退端位置検出リミットスイッチＬＳ
Ｉは、このＯＮ信号でフィートモータ制御部２２が早送
りでモータＦＭを逆転駆動している送り駆動部２２αに
対して停止指令信号Ｌ３を発信する。上記停止指令信号
ｔ３はスタートボタンｓＢの操作によって消滅し、この
ボタンＳＢからの指令乙４でフィードモータ制御部２２
に早送り前進指令乙４を送る。そして、切削開始検出リ
ミットスイッチＬＳ２は、移動台７が後端からの前進移
動時にＯＮ作動Ｌ５すると、切削送り切換部２６を７リ
ツプフｐツブＦＦの保持部２７で付勢し、フィードモー
タ制御部２２を早送りから切削送りに切換える。そして
、リミットスイッチＬＳ２のＯＮ信号Ｌ５は、記憶部２
３０減算カウンタＣ２を作動させるための起動部２４に
入力する。尚、前記負荷設定器２１からの信号ｔ２が発
せられると保持器２７を消勢し、リミットスイッチＬＳ
２のＯＮ信号乙５で以降は切削送りが掛らないようにす
る一方、切削送り切換部２６への指令は記憶部２３かも
発せられる切削開始指令る６になる。
路の第１実施例を第５図で説明する。実施例テハ、トリ
ル４の後退端検出リミットスイッチＬＳ、と最初の切削
開始点（ステップフィードの後退端位置となる）の検出
リミットスイッチＬＳ２、切削が終了する前進端検出リ
ミットスイッチＬＳ３を備えた基本的な構成について説
明する。先ず、トリル４の負荷状態は、スピンドルモー
タＭのトルク、電流、消費電力等を検出する負荷検出器
２゜によってピンクアップし、負荷設定部（例えばメー
タリレー）２１によってドリルのステップフィード汲を
定める。即ち、トリルに作用する切削負荷抵抗が、予め
設定した負荷以上になると、フィードモータ制御部２２
に対して早送り後退指令ｔ１を発信すると共に、ドリル
の移動量を記憶演算する加減算カウンタ式の記憶部（演
算部）２３の起動部２４に対して起動指令ｚ２を発信す
る。次にトリル４の移動位置検出器ＰＤの各リミットス
イッチについて、後退端位置検出リミットスイッチＬＳ
Ｉは、このＯＮ信号でフィートモータ制御部２２が早送
りでモータＦＭを逆転駆動している送り駆動部２２αに
対して停止指令信号Ｌ３を発信する。上記停止指令信号
ｔ３はスタートボタンｓＢの操作によって消滅し、この
ボタンＳＢからの指令乙４でフィードモータ制御部２２
に早送り前進指令乙４を送る。そして、切削開始検出リ
ミットスイッチＬＳ２は、移動台７が後端からの前進移
動時にＯＮ作動Ｌ５すると、切削送り切換部２６を７リ
ツプフｐツブＦＦの保持部２７で付勢し、フィードモー
タ制御部２２を早送りから切削送りに切換える。そして
、リミットスイッチＬＳ２のＯＮ信号Ｌ５は、記憶部２
３０減算カウンタＣ２を作動させるための起動部２４に
入力する。尚、前記負荷設定器２１からの信号ｔ２が発
せられると保持器２７を消勢し、リミットスイッチＬＳ
２のＯＮ信号乙５で以降は切削送りが掛らないようにす
る一方、切削送り切換部２６への指令は記憶部２３かも
発せられる切削開始指令る６になる。
更に、切削終了を探知する前進端検出１） ４ツトスイ
ツチＬＳ３は、そのＯＮ信号Ｌ７でフィードモータ制御
部２２に対して早送り後退指令を発信してフィードモー
タＦＭを逆転駆動すると共に、保持器２４′を付勢して
この開閉器２８．２９を開路（ＯＦｒ ）させ、リミッ
トスイッチＬＳ２及び移動量検出器ＳＤの出力を無効と
する。このときの移動台７の早送り後退移動は、後退端
のりミツトスイッチＬＳ１から発せられる停止指令信号
ｚ３（原点復帰信号）によって停止される。
ツチＬＳ３は、そのＯＮ信号Ｌ７でフィードモータ制御
部２２に対して早送り後退指令を発信してフィードモー
タＦＭを逆転駆動すると共に、保持器２４′を付勢して
この開閉器２８．２９を開路（ＯＦｒ ）させ、リミッ
トスイッチＬＳ２及び移動量検出器ＳＤの出力を無効と
する。このときの移動台７の早送り後退移動は、後退端
のりミツトスイッチＬＳ１から発せられる停止指令信号
ｚ３（原点復帰信号）によって停止される。
最後に、移動量検出器ＳＤからの出力Ｌ８は、起動部２
４に入力し、ここで負荷設定器２１からの出力Ｌ２が起
動部２４に入力すると、この起動部２４が機能を回復し
、フィードモータＦＭＯ正転、逆転の判別器３０を作動
させる。即ち、フィードモータＦＭの逆転早送りでドリ
ル４が切削位置から後退するときは、加算カウンタＣ１
に後退移動量パルスＰＩＩを出力し、最初の切削開始点
のリミットスイッチＬＳ２をＯＮ作動させると、正転早
送りに切換えられると共に判別器３０から前進移動量パ
ルスＰ２′を出力する。上記パルスＰ２１は減算カウン
タＣ２に入力し、予め加算記憶されている数値Ｃにより
、前記カウンタＣ１の計数値ｎ１よりも数値Ｃだけ少な
い計数値ル２（ｎ、２−ｒＬｌ−Ｃ、ｎ］＝ｎ２＋ Ｃ
）で各々Ｃ１，Ｃ２の計数値が一致（ｎ１＝ ７１−２
）する。この両、￥Ｃ１，Ｃ２の計数値７Ｌ１．＋Ｌ
２は比較器ＣＰによって比較演算され、計数値が一致（
ル１””２）すると切削送り切換部２６に対して切削指
令信号−を発信し、こ」１でフィートモータ制御部２２
でモータＦＭを切削送りに低速回転する回路となってい
る。尚、上記比較器ＣＰはトリル４の早送り後退時に、
その機能が働かないようにクランプさ第１ている。そし
て、各カウンター、 ｃ２は切削指令信号乙６でリセッ
トさね、負荷設定器２１からの出力ｔ２が起動部２４へ
入力し、フィードモータＦＭが逆転早送りをするまでの
切削期間中は判別器３０がらパルスＰ１′、Ｐ２′を発
信しない回路となっている（詳細説明を省略）。
４に入力し、ここで負荷設定器２１からの出力Ｌ２が起
動部２４に入力すると、この起動部２４が機能を回復し
、フィードモータＦＭＯ正転、逆転の判別器３０を作動
させる。即ち、フィードモータＦＭの逆転早送りでドリ
ル４が切削位置から後退するときは、加算カウンタＣ１
に後退移動量パルスＰＩＩを出力し、最初の切削開始点
のリミットスイッチＬＳ２をＯＮ作動させると、正転早
送りに切換えられると共に判別器３０から前進移動量パ
ルスＰ２′を出力する。上記パルスＰ２１は減算カウン
タＣ２に入力し、予め加算記憶されている数値Ｃにより
、前記カウンタＣ１の計数値ｎ１よりも数値Ｃだけ少な
い計数値ル２（ｎ、２−ｒＬｌ−Ｃ、ｎ］＝ｎ２＋ Ｃ
）で各々Ｃ１，Ｃ２の計数値が一致（ｎ１＝ ７１−２
）する。この両、￥Ｃ１，Ｃ２の計数値７Ｌ１．＋Ｌ
２は比較器ＣＰによって比較演算され、計数値が一致（
ル１””２）すると切削送り切換部２６に対して切削指
令信号−を発信し、こ」１でフィートモータ制御部２２
でモータＦＭを切削送りに低速回転する回路となってい
る。尚、上記比較器ＣＰはトリル４の早送り後退時に、
その機能が働かないようにクランプさ第１ている。そし
て、各カウンター、 ｃ２は切削指令信号乙６でリセッ
トさね、負荷設定器２１からの出力ｔ２が起動部２４へ
入力し、フィードモータＦＭが逆転早送りをするまでの
切削期間中は判別器３０がらパルスＰ１′、Ｐ２′を発
信しない回路となっている（詳細説明を省略）。
本発明ステップフィード制御装置の電気回路の一実施例
は、上述のように構成さ才１ており、以下そのドリル４
のステップフィード制御作用を説明する。第６図に示す
よう肉厚乙のワークＷの取付位置は、２つのりミツトス
イッチＬＳ２．ＬＳ３のストローク内にあり、早送りで
前進するドリル４がワークＷに接触する手前位置ｔ１に
最初の切削開始点の検出リミットスイッチＬＳ２を配置
してＣ′のエアカット量を設ける一方、孔明けが前進端
位置１ｚの手前Ｃ“で終了するようにセントさＪする。
は、上述のように構成さ才１ており、以下そのドリル４
のステップフィード制御作用を説明する。第６図に示す
よう肉厚乙のワークＷの取付位置は、２つのりミツトス
イッチＬＳ２．ＬＳ３のストローク内にあり、早送りで
前進するドリル４がワークＷに接触する手前位置ｔ１に
最初の切削開始点の検出リミットスイッチＬＳ２を配置
してＣ′のエアカット量を設ける一方、孔明けが前進端
位置１ｚの手前Ｃ“で終了するようにセントさＪする。
先ず、スピンドルモータＭの高速回転でドリル４が起動
され、続いて、スタートボタンＳＢを押すとフィードモ
ータ制御部２２に早送り前進指令乙４が発せられ、フィ
ードモータＦＭを正転して移動台７を早送りで前進させ
ろ。これと同時に、保持器２４′を消勢してそのスイッ
チ２８．２９を閉路（ＯＮ）１−る。
され、続いて、スタートボタンＳＢを押すとフィードモ
ータ制御部２２に早送り前進指令乙４が発せられ、フィ
ードモータＦＭを正転して移動台７を早送りで前進させ
ろ。これと同時に、保持器２４′を消勢してそのスイッ
チ２８．２９を閉路（ＯＮ）１−る。
上記ドリル４の早送りは、第６図の如く早送り速度ＶＧ
、で原点ｔｏから最初の切削開始位置ｔ１まで前進する
。ここで、リミソＩ・スイッチＬＳ２が閉じて切削送り
指令ｚ５を切削送り切換部２６に発し、フィードモータ
制御部２２がフィートモータＦＭを切削送りＶ、にする
。はじめＣ′のエアカットをしたのちソークＷの切削に
移行し、＋ｊ リル４がｔ２の切削位置に前進したとこ
ろで、スピンドルモータＭの負荷が設定値を上回り、負
荷設定器２１から早送り後退指令Ｌ１と起動指令乙２が
発せられる。この結果、フィートモータ制御部２２がフ
ィードモータＦＭを逆転早送りで駆動し、ドリル４を最
初の切削開始位置ｔ１にあるリミットスイッチＬＳ２ま
で後退する。（以降この位置１ｊがステンプフィードの
後退端位置となろ） この後退移動量ｘ１は、移動量検
出器ＳＤがら発ぜら第１るパルスＰ１′を加算カウンタ
Ｃ１に記憶する。リミットスイッチＬＳ２のＯＮ動作で
、フィートモータ制御部２２に早送り前進指令乙５が送
られてＩＳリル４を早送りＶＱで前進させ、この移動量
のパルスＰ２′が減算カウンタＣ２で記憶され、ｘ 、
ＣＩの移動位置において各カウンク自、Ｃ２の割数値が
一致し、比較器ＣＰから切削送り切換部２６に切削指令
乙６が送られる。この結果、ドリル４の先端は先の切削
位置ｔ２０手前Ｃ′から切削送りＶｓでエアカッ１−切
削がはじまり、続いてｔ２位置からワークＷの実切削と
なる。ドリル４が１３の切削位置へ前進したところで、
スピンドルモータＭの負荷が設定値を上回り、負荷設定
器２１から早送り後退指令乙１が発せられる。
、で原点ｔｏから最初の切削開始位置ｔ１まで前進する
。ここで、リミソＩ・スイッチＬＳ２が閉じて切削送り
指令ｚ５を切削送り切換部２６に発し、フィードモータ
制御部２２がフィートモータＦＭを切削送りＶ、にする
。はじめＣ′のエアカットをしたのちソークＷの切削に
移行し、＋ｊ リル４がｔ２の切削位置に前進したとこ
ろで、スピンドルモータＭの負荷が設定値を上回り、負
荷設定器２１から早送り後退指令Ｌ１と起動指令乙２が
発せられる。この結果、フィートモータ制御部２２がフ
ィードモータＦＭを逆転早送りで駆動し、ドリル４を最
初の切削開始位置ｔ１にあるリミットスイッチＬＳ２ま
で後退する。（以降この位置１ｊがステンプフィードの
後退端位置となろ） この後退移動量ｘ１は、移動量検
出器ＳＤがら発ぜら第１るパルスＰ１′を加算カウンタ
Ｃ１に記憶する。リミットスイッチＬＳ２のＯＮ動作で
、フィートモータ制御部２２に早送り前進指令乙５が送
られてＩＳリル４を早送りＶＱで前進させ、この移動量
のパルスＰ２′が減算カウンタＣ２で記憶され、ｘ 、
ＣＩの移動位置において各カウンク自、Ｃ２の割数値が
一致し、比較器ＣＰから切削送り切換部２６に切削指令
乙６が送られる。この結果、ドリル４の先端は先の切削
位置ｔ２０手前Ｃ′から切削送りＶｓでエアカッ１−切
削がはじまり、続いてｔ２位置からワークＷの実切削と
なる。ドリル４が１３の切削位置へ前進したところで、
スピンドルモータＭの負荷が設定値を上回り、負荷設定
器２１から早送り後退指令乙１が発せられる。
しかして、フィードモータＦＭが逆転早送りで駆動し、
ドリル４を切削開始位置ｔ１にあろり２ノドスイツチＬ
Ｓ２まで後退する。この後退移動量ｘ２は、移動量検出
器ＳＤから発せら第１るパルスＰａｌを加算カウンタＣ
】に記憶さ牙１ろ。このときのりミツトスイッチＬＳ２
のＯＮ動作で、再びフィードモータ制御部２２に早送り
指令Ｌ５が送ら第１、ドリル４を早送りＶＱで前進させ
、この移動量のパルスＰ２′が減算カウンタＣ２で記憶
される。そして、トリル４の移動量がｘ２−Ｃ′となっ
たところで両カウンター、ｃ２の訓数値が一致し、比較
器ＣＰから切削指令乙６が発ぜら才する。しかして、ド
リル４の先端は先の切削位置ｔ３の手前Ｃ′から切削送
り■５でエアカット切削がはじまり、続いてＬ３位置か
らワークＷの実切削とフよる。
ドリル４を切削開始位置ｔ１にあろり２ノドスイツチＬ
Ｓ２まで後退する。この後退移動量ｘ２は、移動量検出
器ＳＤから発せら第１るパルスＰａｌを加算カウンタＣ
】に記憶さ牙１ろ。このときのりミツトスイッチＬＳ２
のＯＮ動作で、再びフィードモータ制御部２２に早送り
指令Ｌ５が送ら第１、ドリル４を早送りＶＱで前進させ
、この移動量のパルスＰ２′が減算カウンタＣ２で記憶
される。そして、トリル４の移動量がｘ２−Ｃ′となっ
たところで両カウンター、ｃ２の訓数値が一致し、比較
器ＣＰから切削指令乙６が発ぜら才する。しかして、ド
リル４の先端は先の切削位置ｔ３の手前Ｃ′から切削送
り■５でエアカット切削がはじまり、続いてＬ３位置か
らワークＷの実切削とフよる。
ドリル４がｔ４の切削位置へ前進したところで、スピン
ドルモータＭの負荷が設定値を上回り、負荷設定器２１
から早送り後退指令乙１が発ぜらＡする。こ才１で、前
回と同様にフィートモータＦＭが逆転早送りＶＱで駆動
し、トリル４を切削開始位置ｔ１まて移動ｉ、ｚ：３だ
けもどす。この後、三再び正転早送りＶＱでドリル４は
前進し、先の切削位置ｔ４の手前Ｃ′から切削送りｖｓ
のエアカット切削がはじまる。そして、ワークＷの実切
削が行われて肉厚ｔのすべてが穿孔さＪする。この後も
ドリル４の先端が更にｃ〃だけ前進した前進端位置（フ
ルチップス）ｔｚで前進端検出リミットスイッチＬｓ３
をＯＮ作動して、切削終了信号ｔ７をフィードモータ制
御部２２に入力させて早送りＶＱでドリル４を後退移動
させる。この信号ｉ７＋′！、また保持器２４′を介し
てスイッチ２８．２９ヲ開Ｍ（ＯＦＦ）させ、移動量検
出器ＳＤ及びリミットスイッチＬＳ２の機能を無効とし
、ドリル４が前進端ｔｚから後退端ｔＱまでスムーズに
戻る。ことで、リミットスイッチＬＳ、がＯＮ作動する
と、停止指令信号（原点復帰指令）乙３の発信でフィー
ドモータＦＭの送り駆動部２２ａを停止させる。以上で
、ドリルユニットＤＵによる本発明のステップフィード
制御回路の深孔明けが終了し、毎回のドリル４のステッ
プフィート量は、ドリルに掛かる負荷状態をスピンドル
モータＭの負荷状態で検出してコントロールするから、
ドリル刃先の摩耗等に基づく埋懇的なステップフィート
制御が行える。
ドルモータＭの負荷が設定値を上回り、負荷設定器２１
から早送り後退指令乙１が発ぜらＡする。こ才１で、前
回と同様にフィートモータＦＭが逆転早送りＶＱで駆動
し、トリル４を切削開始位置ｔ１まて移動ｉ、ｚ：３だ
けもどす。この後、三再び正転早送りＶＱでドリル４は
前進し、先の切削位置ｔ４の手前Ｃ′から切削送りｖｓ
のエアカット切削がはじまる。そして、ワークＷの実切
削が行われて肉厚ｔのすべてが穿孔さＪする。この後も
ドリル４の先端が更にｃ〃だけ前進した前進端位置（フ
ルチップス）ｔｚで前進端検出リミットスイッチＬｓ３
をＯＮ作動して、切削終了信号ｔ７をフィードモータ制
御部２２に入力させて早送りＶＱでドリル４を後退移動
させる。この信号ｉ７＋′！、また保持器２４′を介し
てスイッチ２８．２９ヲ開Ｍ（ＯＦＦ）させ、移動量検
出器ＳＤ及びリミットスイッチＬＳ２の機能を無効とし
、ドリル４が前進端ｔｚから後退端ｔＱまでスムーズに
戻る。ことで、リミットスイッチＬＳ、がＯＮ作動する
と、停止指令信号（原点復帰指令）乙３の発信でフィー
ドモータＦＭの送り駆動部２２ａを停止させる。以上で
、ドリルユニットＤＵによる本発明のステップフィード
制御回路の深孔明けが終了し、毎回のドリル４のステッ
プフィート量は、ドリルに掛かる負荷状態をスピンドル
モータＭの負荷状態で検出してコントロールするから、
ドリル刃先の摩耗等に基づく埋懇的なステップフィート
制御が行える。
上記ステップフィード制御回路に基づき、トリル４の摩
耗状況な深孔明は中に検出することが可能となる。即ち
、第７図に示すようステップフィー ト回数を言１数し
、こわが１つの孔明けに対して所定回数以上に達したら
、トリルＪ楚粍が限界になり、またドリル摩耗はないが
ワークが所定以」二の硬度となったとしてアラームを発
信し、ステップフィード運転を停止する。このとき、ト
リル４は後端位置ｔｏに停止１″る。尚、上記トリル４
の摩耗検知機能は、第５図に示すよう、負荷設定器２１
の信号’ １ ヲブリセソトカウンタＣ３で計数し、所
定回数（第７図では５回目）に達したら、アラームを発
すると共に切削終了信号Ｌ７′を発信し、ｊ・リル４を
後端位置２（、に復帰させる。
耗状況な深孔明は中に検出することが可能となる。即ち
、第７図に示すようステップフィー ト回数を言１数し
、こわが１つの孔明けに対して所定回数以上に達したら
、トリルＪ楚粍が限界になり、またドリル摩耗はないが
ワークが所定以」二の硬度となったとしてアラームを発
信し、ステップフィード運転を停止する。このとき、ト
リル４は後端位置ｔｏに停止１″る。尚、上記トリル４
の摩耗検知機能は、第５図に示すよう、負荷設定器２１
の信号’ １ ヲブリセソトカウンタＣ３で計数し、所
定回数（第７図では５回目）に達したら、アラームを発
すると共に切削終了信号Ｌ７′を発信し、ｊ・リル４を
後端位置２（、に復帰させる。
更に、第８図に示すようトリル４がワークＷを貫通して
深孔明けの終了位置ｔｚの手前Ａｙで切削送りをＶ３か
らＶ、／にタウンさせるべく、第４のりミノトスイッチ
ＬＳ４を配置してもよし・。また、第５のリミットスイ
ッチ（図示、なし）を本来の切削開始点及びステップフ
ィードの後退端１１よりも後方に配置し、１゛リル４の
交換作業等が容易に行えるようにしてもよい。
深孔明けの終了位置ｔｚの手前Ａｙで切削送りをＶ３か
らＶ、／にタウンさせるべく、第４のりミノトスイッチ
ＬＳ４を配置してもよし・。また、第５のリミットスイ
ッチ（図示、なし）を本来の切削開始点及びステップフ
ィードの後退端１１よりも後方に配置し、１゛リル４の
交換作業等が容易に行えるようにしてもよい。
ところで、回路構成の変更、伺加や機能の部分変更は、
本発明の要旨を逸脱するものではない。
本発明の要旨を逸脱するものではない。
即ち、本発明のステップフィード制御回路を、第９図に
示すようなフィードモータ制御部２２を内蔵したシーケ
ンサＰＣ及び位相差入力型のマイコン内蔵加減算カウン
タＣｏとで主要部を構成したものとしてもよい。この加
減算カウンタＣｏ内には、第５図で示した起動部２４１
判別器３０．減算カウンタＣ２゜加算カウンタＣ１，比
較器ＣＰからなる演算部２３と同等の機能を備えている
。また、シーケンサＰＣには、スイッチ２８．２９、保
持器２４’、 ２７、切削送り切換部２６、フィー］・
モータ制御部２２等の機能を備えて℃・る。上記加減算
カウンタＣｏは、切削開始の最初のステップフィーＦ時
はリミタｊ・スイッチＬＳ２で移動量の計数を無効とし
、負荷設定器２１がらパルスでトリルの後退移動量を加
算Ｎ１数（記憶）し、後退端のリミットスイッチＬＳ２
でトリルの前進移動量を減算計数（記憶）し、ＤＩＰス
イッチ（図示なし）で設定したエフカット−１ｔｃ’の
手前で切削開始指令をシーケンサＰＣに発信するに動作
機能となっている。即ち、エフカット量Ｃ′はＤＩＲス
イッチによる目盛合わせ操作だけで簡単に調節できる。
示すようなフィードモータ制御部２２を内蔵したシーケ
ンサＰＣ及び位相差入力型のマイコン内蔵加減算カウン
タＣｏとで主要部を構成したものとしてもよい。この加
減算カウンタＣｏ内には、第５図で示した起動部２４１
判別器３０．減算カウンタＣ２゜加算カウンタＣ１，比
較器ＣＰからなる演算部２３と同等の機能を備えている
。また、シーケンサＰＣには、スイッチ２８．２９、保
持器２４’、 ２７、切削送り切換部２６、フィー］・
モータ制御部２２等の機能を備えて℃・る。上記加減算
カウンタＣｏは、切削開始の最初のステップフィーＦ時
はリミタｊ・スイッチＬＳ２で移動量の計数を無効とし
、負荷設定器２１がらパルスでトリルの後退移動量を加
算Ｎ１数（記憶）し、後退端のリミットスイッチＬＳ２
でトリルの前進移動量を減算計数（記憶）し、ＤＩＰス
イッチ（図示なし）で設定したエフカット−１ｔｃ’の
手前で切削開始指令をシーケンサＰＣに発信するに動作
機能となっている。即ち、エフカット量Ｃ′はＤＩＲス
イッチによる目盛合わせ操作だけで簡単に調節できる。
従って、本発明制御装置によるときは、トンクとリミッ
トスイッチによる従来方式では考えも才１ない程の短時
間のうちに、極めて正確で微調節のできるエアカント量
の設定が可能である。
トスイッチによる従来方式では考えも才１ない程の短時
間のうちに、極めて正確で微調節のできるエアカント量
の設定が可能である。
本発明のステンブフィート制御方法によるときは、トリ
ル等工具の切削状況をスピンドルモータの負荷状況に基
づぎ感知し、予め定めた設定負荷値を越えろと、トリル
を後退させて切屑を刊除し、再びドリルを前進させて切
削を繰り返ゴーというスピンドルモータの負荷管理ステ
ップフィー１・制菌であるから、ドリル等の刃先の切削
能力に相応して、ステップフィート量とその回数が最適
状態に自動設定さ第１ることになり、この段取作業が完
全に省略（設定値を定めるたけ）できる一方、トすル折
損を防ぐと共にドリル寿命を最大限に延長しうる。
ル等工具の切削状況をスピンドルモータの負荷状況に基
づぎ感知し、予め定めた設定負荷値を越えろと、トリル
を後退させて切屑を刊除し、再びドリルを前進させて切
削を繰り返ゴーというスピンドルモータの負荷管理ステ
ップフィー１・制菌であるから、ドリル等の刃先の切削
能力に相応して、ステップフィート量とその回数が最適
状態に自動設定さ第１ることになり、この段取作業が完
全に省略（設定値を定めるたけ）できる一方、トすル折
損を防ぐと共にドリル寿命を最大限に延長しうる。
また、本発明のステップフィード制御装置によるときは
上述のように構成されているから、ドックとりミツトス
イッチがなくても工具のステップフィード量が自動設定
さλするのは勿論のこと、工具の刃先が使用限界になっ
たり硬度の高いワークが混入すると、アラームで報知す
ると共に、ステップフィード量に切削開始位置が変動す
るステップフィード制御装置において、切削寸前に設け
るエフカントの送り制御とその量の設定が電子回路の自
動制御で高精度に行わｉｌ、これで実切削前に切削送り
にスピードダウでき、刃先を保護する機能にも優れ、高
効率のステップフィード切削が可能である。そして、切
削送りも多段切換えにすることも電子的手段で簡単に行
える優Ｊまた副次的効果も期待できる。
上述のように構成されているから、ドックとりミツトス
イッチがなくても工具のステップフィード量が自動設定
さλするのは勿論のこと、工具の刃先が使用限界になっ
たり硬度の高いワークが混入すると、アラームで報知す
ると共に、ステップフィード量に切削開始位置が変動す
るステップフィード制御装置において、切削寸前に設け
るエフカントの送り制御とその量の設定が電子回路の自
動制御で高精度に行わｉｌ、これで実切削前に切削送り
にスピードダウでき、刃先を保護する機能にも優れ、高
効率のステップフィード切削が可能である。そして、切
削送りも多段切換えにすることも電子的手段で簡単に行
える優Ｊまた副次的効果も期待できる。
第１図は本発明装置に使用されるドリルユニットの側面
図、第２図は平面図、第３図は第１図のＩ−Ｉ線断面図
、第４図はドリルユニットの進退移動量及びその方向を
検出するデジタル検出器の作用図、第５図は本発明ステ
ップフィート制御装置の１１実施例電気制御回路を示す
ブロック線図、第６図はドリルユニットのステップフィ
ート状態を示す作用線図、第７図はステップフィートの
アラーム状態を示す作用線図、第８図は穿孔終端の切削
送り速度を示す作用線図、第９図は第２実施例を示す電
気制御回路のブロック線図である。 ＤＵ・・・ドリルユニット、３・・・スピンドル、４・
Ｏ・ドリル、Ｍ・・Ｏスピンドルモータ、ＦＭ・・・フ
ィードモータ、 ＳＤ・・・移動量検出器、ＰＤ・・・
移動位置検出器、ＬＳＩ〜ＬＳ３・・・リミットスイッ
チ、ＤＩ、Ｄ２・・・Ｄｎ・・・ドック、７・・・移動
台、ｔｏ・・・後退端位置（原点）、ｔｌ・・・最初の
切削開始位置、ｔｚ・・・前進端位置、Ｗ・・・ワーク
、２１・・・負荷設定器、２０・・・負荷検出器、２２
・・・フィードモーり制御部、ＰＣ・・・シーケンサの
制御部、２２ａ・・・送り駆動部、２３・・・演算部（
Ｃ，・・・加算カウンタ、Ｃ２・・・減算カウンタ、Ｃ
Ｐ・・・比較器、Ｃｏ・・・加減算カウンタ）、２６・
・・切削送り切換部、１００・・・ステップフィード制
御装置、Ｃ３・・・プリセソトカウンク、ｖＱ・・・早
送り、ｖ、、 ｖ、’・・・切削送り。 出願人 達州クロス株式会社 茅 ６ 戻
図、第２図は平面図、第３図は第１図のＩ−Ｉ線断面図
、第４図はドリルユニットの進退移動量及びその方向を
検出するデジタル検出器の作用図、第５図は本発明ステ
ップフィート制御装置の１１実施例電気制御回路を示す
ブロック線図、第６図はドリルユニットのステップフィ
ート状態を示す作用線図、第７図はステップフィートの
アラーム状態を示す作用線図、第８図は穿孔終端の切削
送り速度を示す作用線図、第９図は第２実施例を示す電
気制御回路のブロック線図である。 ＤＵ・・・ドリルユニット、３・・・スピンドル、４・
Ｏ・ドリル、Ｍ・・Ｏスピンドルモータ、ＦＭ・・・フ
ィードモータ、 ＳＤ・・・移動量検出器、ＰＤ・・・
移動位置検出器、ＬＳＩ〜ＬＳ３・・・リミットスイッ
チ、ＤＩ、Ｄ２・・・Ｄｎ・・・ドック、７・・・移動
台、ｔｏ・・・後退端位置（原点）、ｔｌ・・・最初の
切削開始位置、ｔｚ・・・前進端位置、Ｗ・・・ワーク
、２１・・・負荷設定器、２０・・・負荷検出器、２２
・・・フィードモーり制御部、ＰＣ・・・シーケンサの
制御部、２２ａ・・・送り駆動部、２３・・・演算部（
Ｃ，・・・加算カウンタ、Ｃ２・・・減算カウンタ、Ｃ
Ｐ・・・比較器、Ｃｏ・・・加減算カウンタ）、２６・
・・切削送り切換部、１００・・・ステップフィード制
御装置、Ｃ３・・・プリセソトカウンク、ｖＱ・・・早
送り、ｖ、、 ｖ、’・・・切削送り。 出願人 達州クロス株式会社 茅 ６ 戻
Claims (3)
- （１） Ｆ ｌ）ル等の工具切削状況をスピンドルモー
タの負荷状況に基づき感知し、予め定めた設定負荷値を
越えると、工具を後退させて切屑を排除し、再び工具を
前進させて切削を繰り返すスピンドルモータの負荷管理
ステップフィード制御としたことを特徴とするステップ
フィート制御方法。 - （２） 工具を持ったスピンドルモータの負荷検出器か
らの検出レベルが予め設定した設定値を越えると工具の
後退指令を出す負荷設定部と、工具の移動量を加減算カ
ウンタに出力する移動量検出器と、工具の移動位置検出
器と、切削位置から早送り後退１−石工具がワークから
外れる後退移動扉と再び早送り前進″ツーろ工具の新し
、（・切削位置の寸ｔｆｉＪで９）削送りに切換えく〕
前記加減算カウンタで構成された演算部と、この演算部
からの各種指令及び前記工具の移動位置検出器と前記負
荷設定器からの指令でフィードモータをステップフィー
ドするステップフィード制御部とを具備したことを特徴
とするステップフィート制御装置。 - （３）特許請求の範囲第２項に記載したステップフィー
ト制御装置において、１工程当りのステップフィード回
数を計数して工具の使用限界を報知するアラーム機能を
、プリセントカウンタとアラームで構成したことを特徴
とするステップフィート制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18659483A JPS6080545A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | ステツプフイ−ド制御方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18659483A JPS6080545A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | ステツプフイ−ド制御方法とその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080545A true JPS6080545A (ja) | 1985-05-08 |
Family
ID=16191277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18659483A Pending JPS6080545A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | ステツプフイ−ド制御方法とその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080545A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01109009A (ja) * | 1987-10-22 | 1989-04-26 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御工作機械における穴明加工負荷監視装置 |
| JPH03121709A (ja) * | 1989-10-04 | 1991-05-23 | Hitachi Ltd | スピンドル装置とその工具交換方法 |
| JPH0449403A (ja) * | 1990-06-19 | 1992-02-18 | Nissan Motor Co Ltd | 工作機械における送り軸の動作制御装置 |
| JPH1110483A (ja) * | 1997-06-26 | 1999-01-19 | Yamazaki Mazak Corp | ドリル制御装置 |
| KR20180009340A (ko) * | 2015-06-03 | 2018-01-26 | 프라운호퍼 게젤샤프트 쭈르 푀르데룽 데어 안겐반텐 포르슝 에. 베. | 다관절 아암 로봇에 부착된 보링 공구를 사용하여 고정식으로 장착된 공작물의 표면에 보어홀을 도입하기 위한 방법 및 장치 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5423158A (en) * | 1977-07-20 | 1979-02-21 | Nishimura Plastics Packaging | Production of food or food material based on seminal vesicle of fish and shellfish |
| JPS5775712A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-12 | Brother Ind Ltd | Borer equipped with step feed function |
-
1983
- 1983-10-06 JP JP18659483A patent/JPS6080545A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5423158A (en) * | 1977-07-20 | 1979-02-21 | Nishimura Plastics Packaging | Production of food or food material based on seminal vesicle of fish and shellfish |
| JPS5775712A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-12 | Brother Ind Ltd | Borer equipped with step feed function |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01109009A (ja) * | 1987-10-22 | 1989-04-26 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御工作機械における穴明加工負荷監視装置 |
| JPH03121709A (ja) * | 1989-10-04 | 1991-05-23 | Hitachi Ltd | スピンドル装置とその工具交換方法 |
| JPH0449403A (ja) * | 1990-06-19 | 1992-02-18 | Nissan Motor Co Ltd | 工作機械における送り軸の動作制御装置 |
| JPH1110483A (ja) * | 1997-06-26 | 1999-01-19 | Yamazaki Mazak Corp | ドリル制御装置 |
| KR20180009340A (ko) * | 2015-06-03 | 2018-01-26 | 프라운호퍼 게젤샤프트 쭈르 푀르데룽 데어 안겐반텐 포르슝 에. 베. | 다관절 아암 로봇에 부착된 보링 공구를 사용하여 고정식으로 장착된 공작물의 표면에 보어홀을 도입하기 위한 방법 및 장치 |
| JP2018516766A (ja) * | 2015-06-03 | 2018-06-28 | フラウンホファー ゲセルシャフト ツール フェールデルンク ダー アンゲヴァンテン フォルシュンク エー．ファオ． | 多関節アームロボットに取り付けられた穴加工工具を使用して、静的に装着された工作物の表面に穿孔を設けるための方法及び装置 |
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