JPS607461A - 車両走行の帰路表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動車等の車両の走行の帰路表示に凹する。

従来、目的地までの往路では道路標識、地図等により確
認を行い走行し、帰路では運転者の記憶に括づいて走行
する方法が一般的に行われているが、往路、帰路での風
景の違い等の諸条件により正確に帰路を走行することが
困難な場合が生ずる。

また、従来、往路において交差点等の右左折状態を距離
情報に関連させて記憶させ、帰路においζこの記憶され
た情報を順次表示させる方式も提案され°Ｃいるが、方
向支持器のように乗りが手動で操作するものの作動によ
って検出するため、誤差が生じ、必ずしもｉｊ！Ｌｊ足
な動作を得られていない。

本発明は」二記問題に鑑みたもので、自動的に車両の走
行方向の変化量とその時の地点情報を記憶し、帰路にお
いて車両の進行方向を自動的に指示する車両走行の帰路
表示装置の提供を目的とするものである。

第６図は本発明の構成を明示するための概要説明図であ
る。すなわち設定手段５ａを往路に設定してから往路起
点設定手段５ｂにて往１７１の起点を設定すると、ハン
ドル回転角度を検出する検出手段１ｈの信号から演算手
段６ａが車両の進行方向の変化量を演算し、この変化量
が所定値以上になったことを判定手段６ｂが判定すると
その時の変化量と地点手段１ｓから得られる地点情報を
あわせて順次記憶手段６Ｃに記憶させ、その後設定手段
５ａを帰路に設定すると、記憶手段６Ｃが記憶している
進行方向の変化量とその時の地点情報を順次逆から読み
出して帰路における次の進行方向を表示制御手段６ｄが
表示部７ａに表示させるようにしている。

以下、本発明を図に示す実施例について説明する。第１
図は本発明の一実施例を示す構成図である。第１図にお
いて、■は特開昭５７−１４８２６２号に示されるよう
な構成をもつハンドル回転センサで、車両のハンドルの
回転を検出し、検出回路２でハンドル１回転当たり６０
パルスのハンドル回転信号Ｓｌｌを発生する検出手段で
ある。３は車速を検出する車速センサで地点手段を構成
し、スピードメータドリブンギヤ１回転当たり３０パル
スの車速信号ＳＳを検出回路４にて発生ずる。

５は設定手段である設定器で目的地までの往路、目的地
からの帰路を設定し、往・帰信号を発生ずる往路・帰路
切替スイッチ５１、一方通行等に対応した中断信号を発
生する中断スイッチ５２、往路と帰路での距離の違いの
補正を行うために用い距離増減信号を発生ずる中立復帰
型の距８１［増減ス・イッチ５３、及び往路起点設定手
段とし°Ｃスタート地点を示すセント信号を発生させる
常開型のセットスイッチ５４より構成される。６は予め
定めたプログラムに従ってソフトウェアによるディジタ
ル演算処理を実行するマイクロ・コンビ二一りで、ＣＰ
Ｕ、、ＲＯＭＳＲＡＭ、Ｉ１０回路部、クロック発生部
等を備え、車載バッテリより安定化電源回路（いずれも
図示せず）を介した５Ｖの安定化電源の供給を受けて作
動状態になり、後述する第２図カベ第５図の演算処理を
実行する。なお、前記ＲＡＭには車両の非運転時（キー
スイッチオフ時）においてもその記憶内容が消えないよ
うに車載バッテリから常時電源が供給されている。７は
表示手段としての表示部で往路走行中には行きの表示を
、帰路表示中には帰りの表示及び車両進行方向の矢印と
その車両の進行方向変更点まての走行距離を表示すると
ともに車両進行方向の変更をあらかじめ運転者に知らせ
るための警報を発するブザー（図示せず）を備える。

上記構成においてその作動を第２図からｆｆ１５図に示
す演算流れ図とともに説明する。今、第１図に示す各構
成要素１〜７を備えた車両において、その運転開始時に
キースイッチを投入すると、車載バッテリよりの電源供
給を受けて各部電気系が作動状態となる。そしてマイク
ロ・コンピユークロは車載バッテリより安定化電源回路
を介した５Ｖの安定化電源の供給を受けて作動状態とな
り、第２図に示すメインルーチンの演算を繰返し実行す
る。ｍ２図に示すメインルーチンでステップ１００はマ
イクロ・コンビメータ６内のレジスフ、カウンタ、ラッ
チなどの初期設定を行いステップ１０１に進む。ステッ
プ１０１ではスター！・地点を示ずセット信号を発生ず
るセットスイッチ５４の状態を判別し、セットスイッチ
５４がＡソ状態の場合、判定がＮｏとなり、セットスイ
ッチ５４の判定ステップ１０１を繰返し行う。次にセン
１スイツヂ５４がＯＮされた場合、ステップ１（）ｌの
判定がＹＥＳとなりステップ１０２に進んで第３図に示
ず割込みルーチンの演算を禁止状態にする。ステップ１
０３で進行方向変更点の記録回数のデータＮ、走行距離
のデータＬ及び単位走行距離のデータＤを零としてスタ
ート地点での処理を完了する。その次のステップ１０４
でセン１が終了したことを示すセント終了ブザー音を出
力し、ステップ１０５で第３図に示す割込みルーチンの
ｅＩ算禁止を解除する。以後、」二記のメインルーチン
のンー鵠詐を繰返し行う。

その後、単位時間０．２５秒毎の割込み信号がマイクロ
・コンピュータ６の割込み嫡子に印加される毎に、マイ
クロ・コンビニ−クロは第２図のメインルーチンの演算
処理を一時中断し、第３歯に示す割込み演算処理を実行
する。すなわち０．２５秒毎に第３図のスタートステッ
プ２００よりその演算を開始し、ステップ２０１に進ん
で車速センサ３のパルス数を単位時間係数した値ＮＳを
読込む。続いてステップ２０２に進んで単位時間回転角
１ａｉｄを計算する。ここにスピードメータドリブンギ
ヤは１０００ｍ当り６３７回転し、車速センサ３は１回
転当り３０パルス発生するので、単位時間走行距離ｄは
次の計算式でめることができる。

ｄ　＝　１０００／６３７　・１／３０・ＮＳ＝　０．
０５２３３　・ＮＳ　・・・（１１（ｍ） ＝　Ｋｌ−ＮＳ　（ｍ）　−（２１ ここにに１＝　０．０５２３３とする。

ステップ２０３で前記のカウンタＮＳをリセ・ノドし、
ステップ２０４へ進む。ステップ２０４は中断スイッチ
５２の状態を判別するもので中断の場合、ステップ２０
６に進み割込ルーチンの演算を終了する。ステップ２０
４で中断でない場合にはステップ２０５に進み柱部切替
スイッチ５１の状態を判別し、往路の場合、ステップ３
００にｉｌｌんで後述する往路ザブルーチンの演算を行
いステ。

プ２０Ｇに進み割込みルーチンの演算を終了する。

ステップ２０５で帰路の判定が行われた場合にはステッ
プ４００に進んで後述する帰路サブルーチンの演算を行
った後、ステップ２０６に進み割込みルーチンの演算を
終了する。

次に、往路走行中の車両の進行方向の変更及びその変更
地点での車両走行距離をめて記１きする往路サブルーチ
ン３００についてｆｆ１４図で説明する。ステップ３０
１で前記ハンドル回転センサ１のハンドル回転信号ｓ　
ｒｉを単位時間ＲＩ数した値ＮＩＩを読込み、ステップ
３０２で車両の単位時間回転角θ′をめる。ここでθ′
はハンドルの回転角とタイヤのかじ取角との間に一定の
関係があることから次式で現されるものである。

θ′＝に２・　（（ＮＩＩ＋ＮＨ’）／２）　・・・（
３）（勇武において、Ｎｌ（’！よ前回のハンドル回転
信号ＳＨ’を単位１１ｔ藺針数した値であり、Ｋ２は定
数である。次に、ステップ３０３に進み、後述するよう
に単位走行路ＡＩＤが設定値３．１４ｍになるまで車両
の単位時間回転角θを積算じステップ３０４に進む。ス
テップ３０４ではセットスイッチ５４が押された往路走
行開始点からの走行距離りと単位走行距離りを積算して
記憶しステップ３０５に進む。ステップ３０５では単位
走行距離りが３゜１４ｍ以上かどうかを判定し、単位走
行路ｆｆ１ｌｉＤが３．１４ｍ未満の場合Ｎｏとなりス
テップ３２７に進み、行きの表示を点灯させ第３図に示
すステップ２０６に進む、車両の走行が進みステップ３
０５で単位走行路ＪＩＩＤが３．１４ｍ以上になった場
合、ステップ３０６に進みその時の車ｉ１Ｈを演算する
。

ここで定数に３は３６００　（秒）÷０．２５（秒）＝
１４４００となる。ステップ３０７では３，１４ｍ走行
毎の単位時間回転角θの過去１６回までの値を０１〜θ
璽６として記憶する。次にステップ３０８で単位走行路
１ｉｌＩＩＤ及び単位時間回転角θを零とする。次にス
テップ３０９で、後述するように車両が旋回している間
の積算回転角１゛θをｉｌｌ算する。次にステップ３１
０からステップ３１３で現在の車速１１と予め設定され
た設定車速（４段階）を比較し、車速がｌ　５　ｋＩＩ
ｌ／　ｂ以下の場合はステップ３１４に進み過去１回の
単位時間回転角θをθＤとして記憶する。車速ｔｉが１
５〜２’ｌ　ｌｕ＋＋　／　ｈの場合はステップ３１５
に進み過去２回の単位時間回転角θの和、すなわち６．
２４ｍ走行間のｉｔ位時間回転角θをθＤとして記憶す
る。車速■が２２〜３　Ｑ　ｋｎ＋　／　ｌ＋の場合は
ステップ３１６に進み過去４回の単位時間回転角θの和
、すなわち３．１４Ｘ４ｍ走行間の単位時間回転角θを
θＤとし゛ζ記ｔをする。車速ＩＩが３０〜４３　ｋｍ
／　ｈの場合はステップ３１７に進み過去８回の単位時
間の回転角θの和、ずなわち３．１４ｘ１３．、走行間
の単位時間の回転角θをθＤとし°Ｃ記憶する。車速■
１が４３ｋｍ／ｈ以」二の場合はステップ３１Ｂに進み
過去１　Ｇ　１ｉ１の単位時間回転角θの和、すなわち
３．１４Ｘ１６１０走行間のＱｊ位時間回転角θをθＤ
とし゛ζ記１ｑ′１る。次のステップ３１９に進み車速
Ｈに応じた単位時間走行距離ｄの間の回転角θＤが所定
の値（実施例では５．６２５°）以上かどうか判定し、
回転角θＤが所定の値以上の場合はステップ３２０に進
み、方向フラグがセットされ、ステップ３２１でその時
点までの走行距ＩＱＩｉＬをＬＤとして記憶する。ステ
ップ３１９で回転角θＤが所定の値以上でない場合には
ステップ３２２に進み、ステップ３２２では方向フラグ
がセットされているかどうか、すなわち回転角θＤが一
度でも所定の値以上になったかどうかを判定し、もし方
向フラグがセットされていない場合はステップ３２３に
進み、積算回転角Ｔθを０にリセットし、ステップ３２
７に進む。

ステップ３２２で方向フラグがセットされていた場合は
ステップ３２８に進み、積算回転角１゛θが所定の値（
実施例では２２．５°）以上かどうか判定し、Ｔθが所
定の値以上の場合はステップ３２４で往路での進行方向
変更点の記録回数Ｎを１増すとともにステップ３２５で
積算回転角ＴθをθＮ、進行方向変更点までの走行距Ｍ
ｌｔ　Ｌ　ＤをＬＮとして記憶する。ステップ３２８で
積算回転角′１゛θが所定の値未満の場合は曲がり角で
ないとみなしステップ３２６に進む。ステップ３２６で
（Ｊ方向フラグをリセットするとともにＭＷ回転角′１
゛θ及び進行歩行変更点の走行距１９１１１　Ｌ　Ｄを
零にし“ζステップ３２７に進む。ステップ３２７では
前述したように行きの表示を点灯させた後ｆｆ１３図に
示す割込みルーチンのステップ２０６に進ム。

次に、帰路走行中の車両進行方向の表示及び進行方向変
更点までの残り￥ｒｌｌｌｉｌｌを表示するための帰路
サブルーチン４００を第５図に従って説明する。

ステップ４１０では往路での進行方向変更点の記録回数
Ｎが零であるかどうかを」゛（１定し、進行方向変更点
の記録回数Ｎが零の場合、スタート地点に最も近い曲が
り角を過ぎたことになるためステップ４０６に進み表示
を全て消灯させ動作を終了する。ステップ４０１で進行
方向変更点の記録回数Ｎが零でない場合はステップ４０
２に進み往路と帰路での走行距ＭＬの違い等による距離
補正を行う距離増減スイッチ５３の状態を判定し、距離
増減信号が増加°であることを示している場合にはステ
ップ４０３に進む。ステップ４０３では走行距ｉ％ｔｔ
Ｌに１０ｍを加算する。次に、ステップ４０４で距離増
減スイッチ５３の距離増減信号が減少であることを判定
した場合は走行距離りから１０ｍを減算する。すなわち
、距１ｔｌｌＩ増減スイッチ５３の−ｔｉ作で±１０ｍ
の走行距１％ｌｉＬの補正ができる。

次に、ステップ４０７では走行距１ｉｔｕから単位時間
走行距離ｄを減算し、ステップ４０８に進む。

ステップ４０８では往路走行中に記憶したＮ回目の進行
方向変更点まで２００ｍ以内かどうかを判定し、２００
ｍ以上離れている場合はステップ４２１に進む。ステッ
プ４０８で進行方向変更点まで２００　Ｉｎ以内になれ
ば、ステップ４０９に進み、Ｎ回目の進行方向変更点を
通り過ぎたかどうかの判定を行ない進行方向変更点の通
り過ぎている場合はステップ４２０に進み、Ｎ回の進行
方向変更点の記録回数Ｎをひとつ減してステップ４２１
に進む。ステップ４０９でＮ回目の進行方向変更点が車
両の現在位置から０〜２００ｍ以内であればステップ４
１σに進み進行方向変更点までの残り距離Ｌ　Ｒを浪算
し、ステップ４１１であと、Ｉｎ及び残り距＾ＩＮ、Ｒ
の表示を行う指令を出す。次にステップ４１２では進行
方向変更点までの残り距離Ｌ　Ｒが２００ｍ以内になっ
たことを知らせるブリ゛−音を出力する。次に往路走行
中に記憶したＮ回目の進行方向変更点での回転角データ
θＮに枯づいてステップ４１３〜４１８で帰路走行で；
ＩＬ行方向指示８方向のどこに対応するかを？ｆ４算し
、ステップ４１９で矢印７ｉ（ｉ＝０．１・・・７）を
点幻させる。例として回転角データθＮ＝１２０”の）
ハ合についＣ述べる。ステップ４１３におい゛ζ帰路の
旋回方向は往路と逆になり、進行方向を示ず矢印は７０
を零°として右回りに３６０°を８方位に分割している
ので帰路の回転角はθＲ＝　２４０となる。さらに８方
向を示ず矢印７０〜７７は１個が４５°の範囲をカバー
している。（例として矢印７１は２２．５°から６７．
５°をカバーする。、）そこで帰１１ｉ’）の［ｉｉ転
角θＲを８個の矢印７ｉ（（１，１・・・７）のどれか
に割当てる必要から２２．５°をθＲに加算しでθＲ＝
２６２．５°となる。次にステップ４１４から４１８に
てθＲは４５で割り算をしく２６２．５÷４５　＝５．
８３）整数部が取り出されてｉ＝５となり矢印７５が点
灯する。

次に、ステップ４２１ではｉを零にし、ステップ４２２
に進む。ステップ４２２では帰りの表示を点灯させた後
、第３図に示す割込みサブルーチンのステップ２０６に
進む。帰路走行においては０．２５秒毎の割込みがある
度に帰路サブルーチンの前述した演算を繰返し、進行方
向変更・・・の記録回数Ｎが零になると動作を終了する
。

ここで、第４図の往路サブルーチンで車速に応じて車両
の進行方向検出距離を変化させたことについて説明する
。一般に車両は一定の横加速度以上で曲がれないことは
よ（知られており、また本装置のように自動的に車両の
進行方向の変化を検知する装置においてはゆるやかなカ
ーブを検出することは必要ではない。そこで、ある所定
の増加速度（本実施例では約０．０３Ｇ＞以上の進行方
向の変化量のみ検出すれば充分である。そこで本装置で
は車速に応じ”Ｃ車両進行方向検出能ｊ１１を変化させ
ることにより、席に所定の横加速度以」二のｊｌｌ。

行方向の変化量のみ検出するようにした。例えば車速か
２０　ｋｍ　／　ｈの場合、車両の単位走行距１’ｌ１
１は３．１４ｍＸ２＝６．２８ｍであり、横加速度Ｇは
Ｇ＝ｖ２／　（Ｒｘ９．８）　・・・（４）Ｒ−ρ／θ
　・・・（５） ここで（４）、（５）式の記号は車速ｖ（ｍ／ｓ）回転
半ｉ多Ｉセ（ｍ）、単位時間当りの走行距離１！　（ｍ
　／　ｓ　）、単位時間当りの回転角度θ　（ラジアン
／Ｓ）゛ごある。そして、（４）式に（５）式を代入し
、６＝６．２８ｒｎ、θ−５，６２８／　５７．３ラジ
アンとして計算すると横加速度Ｇは０．０４９となる。

なお、上記実施例では演算手段としてマイクロ・コンピ
ュータ６を用いるものを示したが、電子回路によるハー
ド・ロジック槽底のものを用いてもよい。

また、ハンドル回転センサ及び車速センーリをそれぞれ
ハンドル１回転当り６０パルスの出力が得られるもの及
びスピードメータドリブンギヤ１回転当たり３０パルス
の出力が得られるものとしたが、６０パルスあるいは３
ｏパルス以上の出方が得られるハンドル回転センサ及び
車速センサを用いれば精度がより向上することは明白で
ある。また、ハンドル回転センサは前述の実施例に示し
たようなハンドル回転センサでなくて可変抵抗器のよう
にハンドルの回転が変化量としてまるものであればいか
なるものでもよいことは明白である。

又、表示部７は矢印７０〜７７にて進行方向を表示して
いたが、右・左あるいは回転角度等の文字による表示、
車両の抽象形の向きを変えることによる表示等を使用す
ることも可能であり、さらに音声によって運転者に指示
することもできる。

そして、設定部５は切換式でなくとも、二個の選択式の
ボタンでもよい。又、設定は音声認識によって行っても
よい。

以上述べたように本発明によれば、車両のハンドルの回
転角度を検出し、この検出した信号に基づいて車両の進
行方向の変化量を演算して所定値と比較することによっ
て、車両の進行方向の変更を自動的に検出しＣその時の
地点情報とあゎセて順次記憶しているから、帰路におい
て自動的に伏の地点で変更すべき進行方向を表示し−ｃ
ｉ！！！転’？ｆに帰路の情報を提供できるという優れ
た効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成図、第２、第３、第４
、第５図は本発明の作動を示す演算流れ図、第６図番」
本発明の概要説明図である。 １・・・ハンドル回転センサ、２−・・検出手段、３・
・・車速センサ、４・・・検出回路、５・・・設定器、
６′−・・マイクロ・コンピュータ、７・・・表示部。 代理人弁理士　岡　部　隆

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 往路または帰路の設定を行う設定手段と、往路の起点を
   設定する往路起点設定手段と、帰路の進行方向を表示す
   る表示手段と、車両のハンドルの回転角度を検出する検
   出手段と、前記検出手段の信号に基づいて車両の進行方
   向の変化量を演算する演算手段と、前記設定手段を往路
   に設定し−Ｃから前記往路起点設定手段で往路の起点を
   設定後、前記演算手段が演算する前記進行方向の変化量
   が所定値以上になるとその時の前記進行方向の変化量の
   値を出力する判定手段と、時々刻々更新される地点情報
   を提供する地点手段と、前記判定手段が出力する前記進
   行方向の変化量の値と、この時前記地点手段から提供さ
   れた地点情報とをあわせて順次記憶する記憶手段と、前
   記設定手段を帰路に設定後、前記記憶手段が記憶してい
   る前記進行方向の変化量の値とその時の前記地点情報と
   を順次逆から読み出して帰路における次の進行方向を１
   １ＩＩ記表示部に表示さ・ｌ・る表示制御手段とを倫え
   たことを特徴とする重両走行の帰路表示′ＪＡ置。