JPS6065306A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
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- JPS6065306A JPS6065306A JP58172576A JP17257683A JPS6065306A JP S6065306 A JPS6065306 A JP S6065306A JP 58172576 A JP58172576 A JP 58172576A JP 17257683 A JP17257683 A JP 17257683A JP S6065306 A JPS6065306 A JP S6065306A
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- 101100313164 Caenorhabditis elegans sea-1 gene Proteins 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明はレートジャイロにより走行車両の操舵角）１度
を検出し、その値を積分することにより走行車両の進行
方向をめて走行車両を目標地点へ無人で走行させる無人
搬送車の制御装置に関づるものである。
を検出し、その値を積分することにより走行車両の進行
方向をめて走行車両を目標地点へ無人で走行させる無人
搬送車の制御装置に関づるものである。
Ｕ漁明の技１４・ｊ的背景とその問題点］従来、例えば
工場内の荷物倣送車等に使用される無人搬送車の走行を
制御する方式としては、走行路に連続的に誘ｉ〕電線を
配設してこれに高周波電流を流し、その高周波電流を無
人陥送車が受信して電線の成す経路に沿って無人搬送車
を走行させる方式、あるいは（ａｓ 導電線の代りに光
学反射テープを用い、光学検出器を利用して、この光学
反射テープが（ｊ）成する経路に沿って走行させる方式
のものがある。しかし、これらの方式においては、工場
内のレイアウト変更や工程順路の変更に伴なって１．９
送経路を変更づ−るごとに、上記誘導電線或いは光学反
射テープを再配設しなければならずわずられしいという
問題がある。
工場内の荷物倣送車等に使用される無人搬送車の走行を
制御する方式としては、走行路に連続的に誘ｉ〕電線を
配設してこれに高周波電流を流し、その高周波電流を無
人陥送車が受信して電線の成す経路に沿って無人搬送車
を走行させる方式、あるいは（ａｓ 導電線の代りに光
学反射テープを用い、光学検出器を利用して、この光学
反射テープが（ｊ）成する経路に沿って走行させる方式
のものがある。しかし、これらの方式においては、工場
内のレイアウト変更や工程順路の変更に伴なって１．９
送経路を変更づ−るごとに、上記誘導電線或いは光学反
射テープを再配設しなければならずわずられしいという
問題がある。
そこで、最近ではこのような問題をなくづために、ジャ
イロを使用して制御を行なうものが考えられてきている
。第１図はこの種の制ｉｆｆ装置の構成を示すものであ
る。図において、１は予め計画された進路を示ず基準信
号を発生する方位角基準信号発生部で、この出力と実際
の走行車両の進行方向を検出するジャイロ３の出力との
着をめ、この差を零とずべく操舵制御装＠２にて制御す
ることにより、予め決められた進路に１．・ｆっで制御
するものである。しかしこのような１ｌｉｌＩｔｉｌｌ
装置では、方位角を検出するジャイロ３自身の装置（ａ
成が復雑であるために、価格や寿命等の点で難点がある
。
イロを使用して制御を行なうものが考えられてきている
。第１図はこの種の制ｉｆｆ装置の構成を示すものであ
る。図において、１は予め計画された進路を示ず基準信
号を発生する方位角基準信号発生部で、この出力と実際
の走行車両の進行方向を検出するジャイロ３の出力との
着をめ、この差を零とずべく操舵制御装＠２にて制御す
ることにより、予め決められた進路に１．・ｆっで制御
するものである。しかしこのような１ｌｉｌＩｔｉｌｌ
装置では、方位角を検出するジャイロ３自身の装置（ａ
成が復雑であるために、価格や寿命等の点で難点がある
。
そこで、この方位角を検出するジャイロの代りに角速度
を検出するレートシＶイ口を用いるようにりることによ
り、価格、寿命等の問題は解決づることが出来る。第２
図はこの種の制御装置の）構成をブロック図にて示した
ものである。図において、４は進路を示す基準信号を発
生ずる方位角基準信号発生部で、予め記憶した進路から
与えられる。７はレートジャイロで、車両の水平方向の
変化つまり進行方向の変化の角速度に比例Ｊ−る出力を
送出する。これを積分器８により積分して車両の進行方
向をめる。そして、これき上記基準信号との差をめ、こ
の値を零にする様に操舵制■装＠５にて制御するもので
ある。しかしこの場合には、走行車両の角速度を積分し
て進行方向をめるものであるので、スタート初期の方向
に誤差があったり、或いは途中の検出誤差が生じたりす
ると、Ｅ＜’６までその誤差が積分されたまま残”るた
めに、スター１〜の方向合せと検出精度に縣しい値が要
求される。
を検出するレートシＶイ口を用いるようにりることによ
り、価格、寿命等の問題は解決づることが出来る。第２
図はこの種の制御装置の）構成をブロック図にて示した
ものである。図において、４は進路を示す基準信号を発
生ずる方位角基準信号発生部で、予め記憶した進路から
与えられる。７はレートジャイロで、車両の水平方向の
変化つまり進行方向の変化の角速度に比例Ｊ−る出力を
送出する。これを積分器８により積分して車両の進行方
向をめる。そして、これき上記基準信号との差をめ、こ
の値を零にする様に操舵制■装＠５にて制御するもので
ある。しかしこの場合には、走行車両の角速度を積分し
て進行方向をめるものであるので、スタート初期の方向
に誤差があったり、或いは途中の検出誤差が生じたりす
ると、Ｅ＜’６までその誤差が積分されたまま残”るた
めに、スター１〜の方向合せと検出精度に縣しい値が要
求される。
［発明の目的］
本発明は上記のような事情を考戯して成されたもので、
この目的は電磁的或いは光学的な被検知体を連続的に配
設することなく且つ高い精度で走行車両を目的地点へ無
人で走行させることが可能な安価で寿命の長い無人１；
Ｄ送車の制御装置を提供することにある。
この目的は電磁的或いは光学的な被検知体を連続的に配
設することなく且つ高い精度で走行車両を目的地点へ無
人で走行させることが可能な安価で寿命の長い無人１；
Ｄ送車の制御装置を提供することにある。
「発明の（既要」
上記目的を構成するために本発明では、走行路の適宜の
場所に進行方向を修正するための被検知体を設け、無人
搬送車がそこを走行するときに無人搬送車に取りつけた
検出器によって正しい進行方向を検出し、これと無人搬
送車の進行方向との間の角度と進路からの偏）ηをめて
進行方向を自動修正することを特徴とする。
場所に進行方向を修正するための被検知体を設け、無人
搬送車がそこを走行するときに無人搬送車に取りつけた
検出器によって正しい進行方向を検出し、これと無人搬
送車の進行方向との間の角度と進路からの偏）ηをめて
進行方向を自動修正することを特徴とする。
［発明の実施例］
以下、本発明を図面に示す一実施例について説明する。
第３図は、本発明による無人１９２送車の制御装置の構
成をブロック図にて示したものである。
成をブロック図にて示したものである。
図において、予め決められた走行パターンを記憶した走
行パターンメモリ９より、進行方向を示づデータを操舵
角速度基準値レジスタ１０ヘセツ１〜する。これが基準
値となり、レートジャイロ′１Ｇにより検出した走行車
両１５の操舵角速度を積分器１７、演ｎ器１８を介して
めた車両１５の進路からの偏位δをフィードバックして
、上記Ｉ Ｉｔ値との誤差を零にする様に操舵制ＰＩｌ
装置１２により制御する。
行パターンメモリ９より、進行方向を示づデータを操舵
角速度基準値レジスタ１０ヘセツ１〜する。これが基準
値となり、レートジャイロ′１Ｇにより検出した走行車
両１５の操舵角速度を積分器１７、演ｎ器１８を介して
めた車両１５の進路からの偏位δをフィードバックして
、上記Ｉ Ｉｔ値との誤差を零にする様に操舵制ＰＩｌ
装置１２により制御する。
すなわち、走行路の適宜の場所に′方向、距離、操舵地
点検知用の被検知体２０を設け、これを車上から検出し
て車両１５の進路からの偏位と進１１方向のずれを検出
する。ま１Ｃ１１９は車上で上記被検知体２０を検出す
る進路偏位距離検出器で、シー１〜ジヤイロ１６の出力
を基に演算１ノでめた車両１５の進行方向を修正して、
レートジトイロ１６の検出誤着をキャンセルする。さら
に、車両１５が右、左折する地点に被検知体である操舵
指示マーク２２を配置し、これを車上で操舵指示マーク
検出器２１により検出すると、走行路パターンメモリっ
て予め２侃している走行路パターンの中から右折又は左
折するだめの基準値をとり出し、操舵角度基準値レジス
タ１０の値を切換え変更する。この基準（直が切１負え
られると、その基準値に従う様に操舵制御公圃１２が制
御することにより、予め記憶している通りの進路をとる
ことが出来る。
点検知用の被検知体２０を設け、これを車上から検出し
て車両１５の進路からの偏位と進１１方向のずれを検出
する。ま１Ｃ１１９は車上で上記被検知体２０を検出す
る進路偏位距離検出器で、シー１〜ジヤイロ１６の出力
を基に演算１ノでめた車両１５の進行方向を修正して、
レートジトイロ１６の検出誤着をキャンセルする。さら
に、車両１５が右、左折する地点に被検知体である操舵
指示マーク２２を配置し、これを車上で操舵指示マーク
検出器２１により検出すると、走行路パターンメモリっ
て予め２侃している走行路パターンの中から右折又は左
折するだめの基準値をとり出し、操舵角度基準値レジス
タ１０の値を切換え変更する。この基準（直が切１負え
られると、その基準値に従う様に操舵制御公圃１２が制
御することにより、予め記憶している通りの進路をとる
ことが出来る。
第４図ｉよ、車両の走行路と上記被検知体の配置状態を
示づものである。図において、１ａは車両、２ａは車両
１ａが走行する１橙経路で実際にはラインは引かれてい
ない。３ａは方向指示マーク、４ａば距罰補正マーク、
５ａは操舵指示マークの各被検知体であり、第４図のよ
うに目標経路２ａに沿って配置されている。この各マー
ク３ａ。
示づものである。図において、１ａは車両、２ａは車両
１ａが走行する１橙経路で実際にはラインは引かれてい
ない。３ａは方向指示マーク、４ａば距罰補正マーク、
５ａは操舵指示マークの各被検知体であり、第４図のよ
うに目標経路２ａに沿って配置されている。この各マー
ク３ａ。
４ａ、５ａは、光を反Ω１するスコッチライトテープ或
いはステンレステープのようなものを用いる。
いはステンレステープのようなものを用いる。
第５図は車両１ａに取り付けた光センサの配置で示すも
のである。図において、車両１ａの床下に光センサ６ａ
を進行方向と直角に、しかも車両中心線と対称に並べて
いる。この光センサ群６ａは、第６図の６８に示す様に
車両中心に対して対称に前部と後部に２群並べている（
ａ−ｄ、ＩＶ〜ｌ）。一方、光センサ６ａの他に距１１
を補正用光センサ７ａを設けている。これらの光センサ
５ａ。
のである。図において、車両１ａの床下に光センサ６ａ
を進行方向と直角に、しかも車両中心線と対称に並べて
いる。この光センサ群６ａは、第６図の６８に示す様に
車両中心に対して対称に前部と後部に２群並べている（
ａ−ｄ、ＩＶ〜ｌ）。一方、光センサ６ａの他に距１１
を補正用光センサ７ａを設けている。これらの光センサ
５ａ。
７ａは、車両下に設けられた光源から発ゼられだ光が、
３ａ 、４ａ 、５ａの被検知体によって反則された光
を検出するものであり、検出した当該光センサーの下に
被検知体が存在することを意味するものである。
３ａ 、４ａ 、５ａの被検知体によって反則された光
を検出するものであり、検出した当該光センサーの下に
被検知体が存在することを意味するものである。
第６図は、光センサ−６ａと被検知体３ａ。
４ａとの関係を示すものである。図において、光センサ
ー６ａ （ａ 〜ｄ、ｗ −ｚ ）は車両１ａの中心線
に対して対称に配置されて居り、略被検知体３ａ’、４
ａの幅と同一間隔で並んでいる。従って、同一群内の光
センサーが同時に被検知体の反射光を検知する数は最大
２個となる。
ー６ａ （ａ 〜ｄ、ｗ −ｚ ）は車両１ａの中心線
に対して対称に配置されて居り、略被検知体３ａ’、４
ａの幅と同一間隔で並んでいる。従って、同一群内の光
センサーが同時に被検知体の反射光を検知する数は最大
２個となる。
次に、第３図の動作を第７図に示した詳細構成を用いて
説明する。第７図に示す様に、２群の光センサー５ａ、
７ａの出力を偏位検出器２３に入ノＪする。この２群の
光センサー６ａ、７ａのとり３フる全ての状態を第８図
に示す。偏位検出器２３は、これらのすべての状態に対
応した進行方向のずれθ０と、進路からの偏位δ０を予
め演算しておき、それを第８図に示すようなテーブルと
してメモリしている。そして、実際に光センサーの出力
を読みとると、このメモリテーブルから上記θ０とδ０
をどり出してその値を偏位検出器２３が出力する。
説明する。第７図に示す様に、２群の光センサー５ａ、
７ａの出力を偏位検出器２３に入ノＪする。この２群の
光センサー６ａ、７ａのとり３フる全ての状態を第８図
に示す。偏位検出器２３は、これらのすべての状態に対
応した進行方向のずれθ０と、進路からの偏位δ０を予
め演算しておき、それを第８図に示すようなテーブルと
してメモリしている。そして、実際に光センサーの出力
を読みとると、このメモリテーブルから上記θ０とδ０
をどり出してその値を偏位検出器２３が出力する。
一方、車両１ａにはレートジャイロ１６が設置されてお
り、このレートジャイロ１６は例えばガスレートジＡフ
ィロ等を用いて、車両１ａが水平方向に回転するとその
角速度に比例するアナログ出力を出づ゛。従って、車両
１ａが直進している間は出力を送出しないが、僅かでも
左右に振れると出力を送出し、これを積分器１７で積分
してその積分値を出力する。Ｆ：効による左右の振れは
（＋）とく−）の出ノ〕であるので、積分器１７を通ず
と相９．されてしまうので、車両１ ａ ａ）進行方向
が変った分だけ積分出力として残る。即ち、これが車両
１ａの進行方向のずれに相当する。そして、このアナロ
グ出力はＡ／Ｄ変換器２４を通して、デジタル値として
レジスタ２５に取込まれる。このレジスタ２５は、車輪
２６の回路からとった一定走行距離毎にグー１〜制御さ
れているので、その瞬間だ【プＡ／Ｄ変換器２４の出力
がレジスタ２５にセットされる。すなわち、車輪２６の
回転数を回転センサ２７からパルスとして取り出し、こ
れをオーバーフローカウンタ２８に入力覆る。一定距離
走行する毎にこのオーバーフローカウンタ２８はオーバ
ーフローするので、その度にオーバーフローパルス信号
２９を発する。この信号により。
り、このレートジャイロ１６は例えばガスレートジＡフ
ィロ等を用いて、車両１ａが水平方向に回転するとその
角速度に比例するアナログ出力を出づ゛。従って、車両
１ａが直進している間は出力を送出しないが、僅かでも
左右に振れると出力を送出し、これを積分器１７で積分
してその積分値を出力する。Ｆ：効による左右の振れは
（＋）とく−）の出ノ〕であるので、積分器１７を通ず
と相９．されてしまうので、車両１ ａ ａ）進行方向
が変った分だけ積分出力として残る。即ち、これが車両
１ａの進行方向のずれに相当する。そして、このアナロ
グ出力はＡ／Ｄ変換器２４を通して、デジタル値として
レジスタ２５に取込まれる。このレジスタ２５は、車輪
２６の回路からとった一定走行距離毎にグー１〜制御さ
れているので、その瞬間だ【プＡ／Ｄ変換器２４の出力
がレジスタ２５にセットされる。すなわち、車輪２６の
回転数を回転センサ２７からパルスとして取り出し、こ
れをオーバーフローカウンタ２８に入力覆る。一定距離
走行する毎にこのオーバーフローカウンタ２８はオーバ
ーフローするので、その度にオーバーフローパルス信号
２９を発する。この信号により。
レジスタ２５がゲートを開いてＡ／Ｄ変換器２４の出力
を読みとる。つまり、レジスタ２５はスター ｌ一時か
らの進行方向のずれ角度θを出力することになる。
を読みとる。つまり、レジスタ２５はスター ｌ一時か
らの進行方向のずれ角度θを出力することになる。
つぎに、このずれ角度θは演樟器３０および３１におい
て、Δｄ ｓｉｎθおよびΔｄ ｃｏｓθの演算が行な
われる。ここで、Δｄは先に述べたオーバーフローカウ
ンタ２８がオーバーフローする距離に相当するもので゛
、オーバーフローパルス２９１ユ△ｄ走行する勿に出ツ
クされるもので一定の距離であり、この状態を一第９図
に示す。車両１ａがこの△ｄ定走行°る毎にオーバーフ
ローパルス２９が出力され、レジスタ２５の出力θが演
算器３０゜３１に取込まれてΔｄ ｓｉｎθとΔｄ ｃ
ｏｓθを出力する。この出力であるＸおよびＹは、蓄積
カウンタ３２及び３３に夫々加算される。つまり、第９
図の矢印のＸ成分とＹ成分が加算されるので、蓄積カウ
ンタ３２の出力は進路に対する直角方向のずれ角度（偏
位）δに相当し、蓄積カウンタ３３の出力は進路に）合
った走行距離に相当するものである。
て、Δｄ ｓｉｎθおよびΔｄ ｃｏｓθの演算が行な
われる。ここで、Δｄは先に述べたオーバーフローカウ
ンタ２８がオーバーフローする距離に相当するもので゛
、オーバーフローパルス２９１ユ△ｄ走行する勿に出ツ
クされるもので一定の距離であり、この状態を一第９図
に示す。車両１ａがこの△ｄ定走行°る毎にオーバーフ
ローパルス２９が出力され、レジスタ２５の出力θが演
算器３０゜３１に取込まれてΔｄ ｓｉｎθとΔｄ ｃ
ｏｓθを出力する。この出力であるＸおよびＹは、蓄積
カウンタ３２及び３３に夫々加算される。つまり、第９
図の矢印のＸ成分とＹ成分が加算されるので、蓄積カウ
ンタ３２の出力は進路に対する直角方向のずれ角度（偏
位）δに相当し、蓄積カウンタ３３の出力は進路に）合
った走行距離に相当するものである。
つぎに、このずれ角度δは操舵制御装買１２側にフィー
ドバックされる。第１０図にて説明する。
ドバックされる。第１０図にて説明する。
探舵角度基準値レジスタ１０には、車両１ａの進行方向
を変更する角度に相当する値がセラ１〜され、直進の場
合は零がセットされており、これに対し進行方向にずれ
が生じて走行路から外れるとδが生ずるので、これによ
り図示しない操舵モータを制御して進行方向が修正され
る。そして、車両１ａが走行路に接近して来るとこのず
れ角度δも小さくなるので、操舵角度も元に戻り走行路
に乗ったとき操舵角度も零となる仔に制御される。
を変更する角度に相当する値がセラ１〜され、直進の場
合は零がセットされており、これに対し進行方向にずれ
が生じて走行路から外れるとδが生ずるので、これによ
り図示しない操舵モータを制御して進行方向が修正され
る。そして、車両１ａが走行路に接近して来るとこのず
れ角度δも小さくなるので、操舵角度も元に戻り走行路
に乗ったとき操舵角度も零となる仔に制御される。
次に、本発明の全体の動作を第７図を用い−Ｃ説明する
。
。
まず、起動のときは、方向指示マーク５ａ上またはこれ
より少し手前がら略走行路上で走行方向も合っている状
態から行なうものとする。車両１ａが起動して被検知体
２０．２２つまり、３ａ。
より少し手前がら略走行路上で走行方向も合っている状
態から行なうものとする。車両１ａが起動して被検知体
２０．２２つまり、３ａ。
４ａ、５ａ＠検出しない間はレートジャイロ１６の出力
のみにより操舵される。すなわち、車両１ａが走行して
回転センサ２７のパルス出ツノがオーバーフローカウン
タ２８に入り、これがオーバーフローする毎にレートジ
ャイロ１６の出力が積分器１７、Ａ／Ｄ変換器２４を介
してレジスタ２５に入り、演棹器３０．蓄積カウンタ３
２よりδとして操舵制御装置１２側にフィードバックさ
れる。この８合、車両１ａがもし直進していればδ＝Ｏ
であるので１Ｍ舵比出力出ないが、ずれるとδ≠Ｏとな
り元へ戻される。
のみにより操舵される。すなわち、車両１ａが走行して
回転センサ２７のパルス出ツノがオーバーフローカウン
タ２８に入り、これがオーバーフローする毎にレートジ
ャイロ１６の出力が積分器１７、Ａ／Ｄ変換器２４を介
してレジスタ２５に入り、演棹器３０．蓄積カウンタ３
２よりδとして操舵制御装置１２側にフィードバックさ
れる。この８合、車両１ａがもし直進していればδ＝Ｏ
であるので１Ｍ舵比出力出ないが、ずれるとδ≠Ｏとな
り元へ戻される。
一方、車両１ａが被検知体３ａ、４ａ、５ａの上を通過
するときに光センサ７ａが？！！！検知休４ａ体検出し
たとき、その信号により偏位検出器２３の出力θ０とδ
０のグー１〜が開き、積分器１７の出力を零にクリアし
、レジスタ２５を００の値にプリセットし、蓄（貞）Ｊ
ウンタ３２にδ０の（直をセットする（６位補正）。ま
た、同時に、距Ｐ１メモリ３４からその地点の距離を読
み出して蓄積カウンタ３３にプリセットを行なう（距離
補正）。これにより、マークの基準を直読することによ
って角度および距離の補正を行ない、これまで蓄積して
きた誤差がクリアされる。そして、マークを通過すると
再びレートジャイロ１６の出力により直進制御を継続す
る。
するときに光センサ７ａが？！！！検知休４ａ体検出し
たとき、その信号により偏位検出器２３の出力θ０とδ
０のグー１〜が開き、積分器１７の出力を零にクリアし
、レジスタ２５を００の値にプリセットし、蓄（貞）Ｊ
ウンタ３２にδ０の（直をセットする（６位補正）。ま
た、同時に、距Ｐ１メモリ３４からその地点の距離を読
み出して蓄積カウンタ３３にプリセットを行なう（距離
補正）。これにより、マークの基準を直読することによ
って角度および距離の補正を行ない、これまで蓄積して
きた誤差がクリアされる。そして、マークを通過すると
再びレートジャイロ１６の出力により直進制御を継続す
る。
次に、操舵指示マーク５ａを検出すると、先に述べた通
り、走行路パターンメモリ９から操舵角度基準値レジス
タ１０のその角度に相当づる値をセットする。これによ
り、操舵の制ｎ装口１２の出力により図示しない操舵モ
ータが制御されて、当該指示値に相当する角度に操舵が
行なわれる。
り、走行路パターンメモリ９から操舵角度基準値レジス
タ１０のその角度に相当づる値をセットする。これによ
り、操舵の制ｎ装口１２の出力により図示しない操舵モ
ータが制御されて、当該指示値に相当する角度に操舵が
行なわれる。
そして、車両１ａが角度を変え柊るＩｔ１１近にマーク
を設置し、再び光センサ７ａが動作する。この光センサ
７ａの出力により、上記操舵基準値レジスタ１０をクリ
アする。同時に蓄積カウンタ３２も偏位補正されるので
、再び先に述べた直進制御と同じ状態になる。
を設置し、再び光センサ７ａが動作する。この光センサ
７ａの出力により、上記操舵基準値レジスタ１０をクリ
アする。同時に蓄積カウンタ３２も偏位補正されるので
、再び先に述べた直進制御と同じ状態になる。
上述したように本発明の無人搬送車の制御装置とするこ
とにより、下記のような効果が得られるものである。
とにより、下記のような効果が得られるものである。
（ａ＞ 通常はレートジャイロ１６の出力にて制御され
るので、連続的に電磁的又は光学的な被検知体を配設す
る必要がない。
るので、連続的に電磁的又は光学的な被検知体を配設す
る必要がない。
（ｂ） 要所要所で被検知体としてマークから偏位およ
び距離補正を行なうので、シー１〜ジヤイロ１６の積分
誤差を無視して高精度の制御を行なうことが出来る。
び距離補正を行なうので、シー１〜ジヤイロ１６の積分
誤差を無視して高精度の制御を行なうことが出来る。
（ｃ）１２単なマークを光センサのアレイで検出するこ
とにより、進行方向と角度を間荷に検出して制御するこ
とができる。
とにより、進行方向と角度を間荷に検出して制御するこ
とができる。
（ｄ） レートジャー１口１Ｇを用いているので、安価
でしかも寿命が長い。
でしかも寿命が長い。
［発明の効Ｕ！］
以上説明したように本発明によれば、電磁的或いは光学
的な被検知体を連続的に配設することなく且つ高い精度
で走行車両を目標地点へ無人で走行させることが可能な
安価で寿命の長い無人搬送車の制御装置が提供できる。
的な被検知体を連続的に配設することなく且つ高い精度
で走行車両を目標地点へ無人で走行させることが可能な
安価で寿命の長い無人搬送車の制御装置が提供できる。
第１図および第２図は従来の無人搬送車の制御装置の偶
成を示Ｊ゛ブロック図、第３図は本発明の一実加例を示
すブロック図、第４図乃至第９図は同実施例の動作を説
明するための図である。 １ａ、１５・・・車両、３ａ・・・方向指示マーク、４
ａ・・・距離補正マーク、５ａ・・・操舵指示マーク、
６ａ、７ａ・・・光セン１す、９・・・走行路パターン
メモリ、１０・・・操舵角度基準値レジスタ、１２・・
・操舵側（ｌ］１装置、１６・・・シー１〜ジヤイロ、
１７・・・（６分器、１８．３０．３′ｌ・・・演ｎ器
、１９・・・進路帖位距阿検出器、２０．２２・・・被
検知体、２１・・・操舵指示マーク検出器、２３・・・
偏位検出器、２４・・・△／Ｄ変挽器、２５・・・レジ
スタ、２７・・・回転センサ、２８・・・オーバーフロ
ーカウンタ、３２．３３・・・蓄積）Ｊウンタ、３４・
・・距離メモリ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第８図 第９図
成を示Ｊ゛ブロック図、第３図は本発明の一実加例を示
すブロック図、第４図乃至第９図は同実施例の動作を説
明するための図である。 １ａ、１５・・・車両、３ａ・・・方向指示マーク、４
ａ・・・距離補正マーク、５ａ・・・操舵指示マーク、
６ａ、７ａ・・・光セン１す、９・・・走行路パターン
メモリ、１０・・・操舵角度基準値レジスタ、１２・・
・操舵側（ｌ］１装置、１６・・・シー１〜ジヤイロ、
１７・・・（６分器、１８．３０．３′ｌ・・・演ｎ器
、１９・・・進路帖位距阿検出器、２０．２２・・・被
検知体、２１・・・操舵指示マーク検出器、２３・・・
偏位検出器、２４・・・△／Ｄ変挽器、２５・・・レジ
スタ、２７・・・回転センサ、２８・・・オーバーフロ
ーカウンタ、３２．３３・・・蓄積）Ｊウンタ、３４・
・・距離メモリ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第８図 第９図
Claims (2)
- （１）走行路を走行する無人搬送車の操舵角速度をレー
１へジャイロにより検出し、予め定められた進行方向を
示す基準値と前記レートジャイロの出力の積分値との差
をめ、この差を零とするように操舵制御装置にて制御す
ることにより前記搬送車両を目（票地点へ走行させる無
人搬送車の制御装置において、前記走行路の適宜の場所
に方向、距口り、操舵地点検知用の被検知体を夫々設け
ると共に当該被検知体を夫々検出する検出器を前記無人
搬送車に取付け、前記無人搬送車の進行方向と前記検出
器により方向、距離検知用の被検知体から検出した正し
い進行方向との間の角度を前記積分値にその補正倒どし
て与えて進行方向を修正するにうにしたことを特徴とす
る無人搬送車の制御装置。 - （２）走行路を走行する無人１ｉｆｔ送車の操舵角速度
をレートジャイロにより検出し、予め定められた進行方
向を示す基準値と前記シー１〜ジトイロの出力の積分値
との着をめ、この着を零どツるＪ、うに操舵制御装置に
て制ｇｆＪすることにより前記ｊ、ＴｒＩ送車両を目標
地点へ走行させる無人１η送車の制御装置において、前
記走行路の適宜の↓θ所に方向、距離、操舵地点検知用
の被検知体を夫々設【プると共に当該被検知体を夫々検
出する検出器を前記無人搬送車に取付け、前記検出器に
より操舵地点検知用の被検知体を検出した場合に前記基
準値を右折または左折するための基準値にその都度変更
覆るようにしたことを特徴とする無人搬送車の制御Ｉｌ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172576A JPS6065306A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172576A JPS6065306A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6065306A true JPS6065306A (ja) | 1985-04-15 |
Family
ID=15944392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58172576A Pending JPS6065306A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6065306A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62118411A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-29 | Daifuku Co Ltd | 移動車走行制御設備 |
| JPS6293204U (ja) * | 1985-12-02 | 1987-06-15 | ||
| CN109760052A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-05-17 | 琦星智能科技股份有限公司 | 一种机器人基本程序库的建立方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52126855A (en) * | 1976-04-16 | 1977-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | Device for correcting absolute position |
| JPS5710445A (en) * | 1980-06-23 | 1982-01-20 | Okinawa Autom Kk | Soil moisture detector |
| JPS5762423A (en) * | 1980-10-02 | 1982-04-15 | Shinko Electric Co Ltd | Detection system for deviation of unmanned moving vehicle from running route |
| JPS5837511A (ja) * | 1981-08-28 | 1983-03-04 | Tokyo Keiki Co Ltd | 方位表示方法及びそれを実施するジヤイロ装置 |
| JPS58107909A (ja) * | 1981-12-22 | 1983-06-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人走行車の誘導装置 |
-
1983
- 1983-09-19 JP JP58172576A patent/JPS6065306A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52126855A (en) * | 1976-04-16 | 1977-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | Device for correcting absolute position |
| JPS5710445A (en) * | 1980-06-23 | 1982-01-20 | Okinawa Autom Kk | Soil moisture detector |
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| JPS5837511A (ja) * | 1981-08-28 | 1983-03-04 | Tokyo Keiki Co Ltd | 方位表示方法及びそれを実施するジヤイロ装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JPS62118411A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-29 | Daifuku Co Ltd | 移動車走行制御設備 |
| JPS6293204U (ja) * | 1985-12-02 | 1987-06-15 | ||
| CN109760052A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-05-17 | 琦星智能科技股份有限公司 | 一种机器人基本程序库的建立方法 |
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