JPS606379A - 加工ロボツトの力判別方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はグラインダ作業、シーリング作業、型埋作業、
組立作業、フライス作業等のように作業対象物（ワーク
）に工具を接触させた状態で作業を実行する形式の産業
用ロボットにおける力を判別する方法に関するものであ
る。

一般に上記のような工具がワークに接触して作業を行う
ロボットの場合、ロボットがワークに作用している力を
適正に制御することが単なる位置決め制御だけよりも有
効な手段であることが知られている。とりわけ、例えば
グラインダ作業やフライス作業のように工具をワークに
押し付ける力を適正に保つことが、研削量等の加工量の
制御、仕上面の均一化、仕−に粗度の均−化等に重大な
影響を及ぼすと共に、工具の押付力が工具の摩耗や折損
等と密接な関係を有している場合には、かかる力制御は
必要不可欠である。

このような観点から、従来の接触形工具を有する加工ロ
ボットでは、工具やこれを取り付は付けた−ｔ−ｉ’：
Ｃ！ａＢにストレインゲージ等の力検出セ゛／すを複数
取り何けたり、ロボットを駆動する各軸に対応したアク
チュエータの負荷トルク等を検出するごとにより、工具
にかかった力の量を判別してそＯ）　ｒｌｊを適正化す
る方向にロボットを駆動する方法が採用されているが、
このような方法では力やトルクを検出するための検出器
が別途必要で、価格の上昇を促すと共に故障の原因とな
り易い。

かかる観点から、例えばグラインダ作業を行うしＪホッ
トにおいて、グラインダを駆動するモータの電流を検出
しこのモータ電流が一定値を超えた場合には、グライン
ダを退避させる等してグラインダの過負荷を防止するよ
うになした研磨用ロボットも存在するが、このような粗
い精度では実際の研磨作業等に適用した場合、木目細か
な制御が行うことができずグラインダを退避させた場所
に段付による模様が生じる等の不都合がある。

従って本発明の目的とする処は、工共に作用する力を工
具を駆動するモータの電流値によって判別することによ
り、特別な検出器を用いることなく部用に工具に作用す
る力の量を判別し得る方法であって、しかも作用力のレ
ベルに応じて木目細かな制御を行うことにより、加工面
の均−化等を図らんとすることにあり、その要旨とする
処が接触形工具を駆動するモータの電流値を検出するこ
とにより、工具に作用する力を判別する如くなした加工
ロボットの力判別方法において、上記モータ電流値の大
小に応じて安全領域、警戒領域及び危険領域を設定し、
モータ電流値が安全領域にある時には工具の送りを実行
して通常の加工を行い、モータ電流値が警戒領域にある
時には、モータ電流値の増加、又は減少傾向に応じて工
具をワークに対して後退、又は前進させ、モータ電流値
が危険領域にある時には、単位時間当たりの危険領域へ
の進入度数を演算して、この度数が所定値を超えた場合
に異常処理を施すと共に、モータ電流値の増加、又は減
少傾向に応じて工具をワークに対して急激に後退させ、
又はその位置で停止させる如くなした点にある加工ロボ
ットの力判別方法を提供するものである。

続いて添付した図面を参照しつつ本発明を具体化した実
施例を説明し本発明の理解に供する。

ここに第１図は本発明にかかる加工ロボットの力判別方
法を適用し得る水車ランナ等の研削を行うための横形多
関節ロボット全体の斜視図、第２図は同ロボットの制御
回路を示すブロック図、第３図は同ロボットの制御手順
をしめずフローチャート、第４図はモータ電流値に対応
する安全領域、警戒領域、危険領域の関係を示すグラフ
、第５図ばモータ電流値の変化とこれに応じて制御され
る」二具送り方向のアクチュエータの出力の変化を示す
グラフである。

まず第１図を用いて水車ランナの研削を行うための（Ｓ
ｆ形多関節ロボット全体の構造について説明する。

図に於いてｆｆ１ｌ軸１１を軸受２８によって水半方向
に旋回可能に支持する基台２９は、水平基沓３０の１−
面３１−ヒに該水平基台３０の軸方向に摺υＪ可能に支
持された垂直基台３２の垂直側面３３に沿って垂直方向
に摺動可能に支持されていることにより、水平方向及び
垂直方向に対して自在に位置決めされる。

第１軸１１に固定されたアーム３４の先端に設けた支点
３５と、基台２９上の支点３６とは両支点に対して揺動
自在に取り付けた第１位置決め手段Ｊ、によって連結さ
れている。この第１位置決め手段Ｊ、及び後記する第２
及び第３の位置決め手段Ｊ２．Ｊ３は、それぞれ油圧シ
リンダ、ボールネジ、その他の伸縮可能で、且つその伸
縮量が正確に制御されるアクチュエータやモータ等によ
って構成されている。

従って第１位置決め手段Ｊ、の伸縮により第１軸１１が
任意の旋回角度分だけ旋回され、これに連結された第１
アーム及び第２アームが全体として第１軸１１の回りに
θ、の方向に旋回する。

第１軸１１の端部に該第１軸１１に対して一定角度傾斜
した状態で固着された回転円板３７上には、第１軸１１
に対して直行するように支軸１２が回動可能に取り付け
られている。該支軸１２には、該支軸１２を中心として
揺動可能の第１７−ノ、１３の末端が固着されており、
該第１）′−ム１；３の他１１Ｊに旋回可能で且つ前記
支軸１２に平行に取り伺けた支軸１４に揺動自在に取り
付けた五節連鎖を構成する第１リンク２０の先端部に設
番Ｊた支点２１と、前記回転円板３７に固定された支点
Ｉ８とは、前記した第１アーム１３に平行なリンク２２
によって連結されており、支軸１２の軸芯と第１軸１１
の軸芯との交点２３と、前記支点１８とを結ぶ線分が第
１リンク２０に平行で、且つリンク２２と第１アーム１
３とが平行となるような平行リンク機構が形成されてい
る。

史に第１アーム１３の中間に設＆Ｊた支点１７と回転円
板３７に固定された支点１６とは、前記したようなボー
ルネジ等よりなる第２位置決め手段Ｊ、によって連結さ
れ、第２位置決め手段Ｊ２の伸縮動作によって第１アー
ム１３が第１軸１１に対してθ２の方向に揺動する。

前記第１アーム１３の先端には、該第１アームに対して
回転可能に取り付けた前記支軸１４を中心として揺動自
在の第２アーム１５（支持腕）が取り付けられており、
この第２アーム１５内には第２７−ム１５の中間の固定
支点（不図示）と前記第１リンク２０に対して位置を固
定された五節連鎖の構成要素である第２リンクの先端の
支点とを連結するボールネジ等よりなる第３位置決め手
段Ｊ３　（不図示）が内蔵され、この第３位置決め手段
Ｊ３の伸縮動作によって第２アーム１５が前記第１軸１
１及び第１アーム１３を含む第１平面内に於いてθ３の
方向に揺動運動する。

前記第２リンクの角度は前記平行リンク２２の存在によ
り、第１リンク２０が第１アーム１３の揺動角度によら
ず常に第１軸１１に対して一定の角度に保持されるので
、第３位置決め手段Ｊ３の伸縮量に応じて第２アーム１
５の第１軸１１に対する揺動角度が一義的に決定される
。

第２アーム１５内には更にその先端に設けたグラインダ
Ｇを有する手首部３８に第２アーム１５の軸芯の回りに
旋回運動（θ４）を起こさせる旋回駆動機構（不図示）
が内蔵され、さらに第２アーム１５内には手首部３８の
平行リンク機構Ｇ。

を介して、グラインダＧを揺動させる駆動機構（不図示
）が内蔵されている。

上記平行リンク機構Ｇ。は加」二点ｌ）の位置を変化さ
せずにグラインダＧの姿勢を変化させるためのものであ
る。第２アーム１５の前記手首部３８とは反対側の末端
部には、第１の重力バランス装置の一種であるカウンタ
ーウェー　ト３９が固着され、このカウンターウェー１
−３９の重力によって第２アームの第１アーム１３の軸
芯を中心とした左右の重力バランスが達成される。

このようにして構成された横形のロボット腕機構の場合
、第１アーム１３及び第２アーム１５が第１軸１１に片
持状に取り付けら°れている為、これらの車晴に対する
バランス装置を設けないと第１軸１１に大きな捩りトル
クがかかり、しかもこの捩りトルクは第１アーム１３の
垂直面内及び水平面内にｉける揺動による傾きによって
夫々変動する為、これに対する重力バランス装置は特殊
なものを採用する必要がある。

このような機能を充足する為の重力バランス装置を次に
説明する。即ち第２図に於いて４０はワイヤ４１を巻き
掛けたドラム４２と、このドラム４２にワイヤ４１を巻
き込む方向に回転力を付与する図示せぬ蔓巻きバネ等よ
りなる回転力付与機構（不図示）とを有する張力付与装
置で、基台２９に取り付けられた回転軸４３に固着され
ており、ドラム４２に巻き掛けられたワイヤ４１は、基
台２９に回動自在に取り付けた」〕記回転軸４３の先端
に回転自在に取り付けた回転シーブ４４の周上を経て、
該回転シーブ４４で方向を換えて第１アーム１３の中間
点に取り付けた球面継手４５に係着されたロッド４６の
先端に回転自在に取り付けた回転シーブ４７に１８０度
巻き付き、更にその末端が前記回転円筒４３の端部の固
定点４８に固着されているものである。

従ってドラム４２に作用する回転ガはワイヤ４１に伝達
され、該ワイヤの平行部４１ｏを回転シーブ４４の方向
に引っ張る為、この張力によって回転シーブ４７、ロッ
ド４６、球面継手４５を介して第１アーム１３が垂直上
方へ引き上げられ、１−記球面継手１４の部分に作用す
る第１アーム１３及び第２アーム１５の自重による第１
輔１１の回りの回転モーメントが相殺される。

この機構の場合、第１アームＩ３が水平面内に於いて！
−下動じた場合、この動きにつれてワイヤ４Ｉの平行部
４Ｉｏも回転シーブ４４を中心として揺動運動するが、
回転シーブ４４を取り付げた回転軸４３ば基台２９に対
して回動自在であるが、又はワイヤ４１ｏの回転シーブ
４４を中心とする揺動運動につれて回動する構造となっ
ているので２、回転シーブ４４が常にワイヤに沿った向
きに回動されワイヤが回転シーブ４４から外れるような
不都合が無く、また第１アーム１３が支軸１２の回りに
揺動運動した場合、これに連れて前記ワイヤ４Ｉの平行
部４１ｏも回転シーブ４４の回りにＩｊｉｉ　１１ｉＪ
Ｊ運ｌ１ｉＩＪするが、この運動によってワイヤ４１の
回転シーブ４４に対する巻き掛げ角度が変化するのみで
、ワイヤ４Ｉは回転シーブ４４から外れる虞れがない。

イ］１しこのような回転シーブ４４からのワイヤ４１の
外れを防止する機能を厳密に達成させる為には、回転シ
ーブ４４が前記支軸１２と第１軸１１との直行点２３の
直上に設けられていることが条件となり、図に示した腕
機構もこの条件を満たず構造となっている。

尚第１図に示した５０，５１．５２は夫々基台２９に対
する第１軸１１の旋回角度を検出する角度検出器、回転
円板３７に対するく即ち第１軸１１に対する）第１アー
ム１３の揺動角度を検出する角度検出器、第１７−ム１
３に対する第２アーム１５の揺動角度を検出する角度検
出器である。

一般に研削作業を行う場合」１具の送り方向としては、
グラインダをワークの深さ方向に追い込んで行く切り込
み深さ方向の送りと、これに直角のワークの表面に沿っ
た送りとがあるが、第１図に示した多関節形ロボットの
場合第３位置決め手段Ｊ３によるθ３の方向が工具の切
り込み深さ方向の送りを表し、第２の位ＩＶｆ決め手段
Ｊ２によるθ２の方向の送りによって工具がワークの表
面に沿って送られる。

続いて第２図を参照して十記横形多関節ロボットの制御
回路に付き説明する。

第２図において６０は周知のマイクロコンピュータで、
プログラムを内蔵する続出し専用メモリＲＯＭ６１、デ
ータ等の書込み及び続出しを行う一時記憶メモリＲＡＭ
６２及び上記ＲＯＭ６１に内蔵されたプログラムに従っ
て、入力インターフェース回路６３から入力されるグラ
インダ駆動モータＭのモータ電流等を入力して、この信
号をＲＡＭ６２に記憶したり、所定の処理を施して第２
及び第３の位置決め手段Ｊ、　、Ｊ、に対する制御信号
を出力インターフェース回路６４を経て送出する中央処
理ユニットＣＰＵ６５等より構成されている。

グラインダＧを駆動するモータＭの駆動電流は電流計へ
□によって検出され、その信号・がＤ／Ａ変換器６６で
デジタル量に変換された後入力インターフェース回路６
３を経てＣＰＵ６５に入力される。

又出力インターフェース回路６４にはＤ／Ａ変換器６７
．６８がそれぞれ接続され、−力のＤ／Ａ変換器６７に
はプリアンプ６９及びパワーアンプ７０を介してポール
ネジ等の第２位置決め手段Ｊ２を駆動するモータＪＭ２
が接続され、このモ〜りＪＭ、にはその回転速度を検出
するタコジェネレータＴＧ２が取り付けられ、これによ
り検出すしたモータＪＭ２の回転速度がプリアンプ６９
とパワーアンプ７０の間に接続゛された比較器にフィー
ドバックされる。第１アーム１３の揺動角度は前記位置
検出器５１によって検出され、その検出量がＤ／Ａ変換
器６７とプリアンプ６９との間に挿入された比較器７１
に帰還されている。

又他方のＤ／Ａ変換器６８にもプリアンプ７２及びパワ
ーアンプ７３を介して第３の位ｉ〃決め手段Ｊ３を駆動
するためのモータＪＭ３が接続され、モータＪＭ、には
前記第２７−ム１５が取り付けられていると共に、モー
タＪＭ３の回転速度はタコジェネレータＴＧ３によって
検出され、プリアンプ７２とパワーアンプ６３の間に挿
入された比較器７４に帰還され、更に位置検出器５２に
よって検出された第２内アーム１５の揺動角度信号は、
１つ／Ａ変換器６８とプリアンプ７２との間の比較器７
５に帰還されている。

続い−Ｃ第３図に示したフローヂャートを用いてト記グ
ラインダ作業用の多関節形ロボットを用いて研削作業を
行う場合の制御手順について説明する。ここにａ、ｂ、
ｃ・・・は各制御手順に相当するステップの番号である
。

図示せぬ初期化のステップにおいて既に警戒レベルの値
、及び危険レベルの値が入力され、ＲＡＭ６２に記憶さ
れているか、またはこの唄う−なレベル値はプログラム
にラフ１−ウェアとして記憶されているものとする。

ステップａにおいてＣＰＵはまず、グラインダ駆動用モ
ータＭへの入力電流を電流計ＡｍからＡ／１．）変換器
６６を経て取り込み、これを一旦ＲＡＭ６２に格納する
と共に、このモータ電流ＡＭＰをステップｂにおいて予
め設定された警戒レベル（レベルｌ）　と比較する。警
戒レベル（レベルｌ）はグラインダ駆動用モータＭの定
格電流より若干高めの電流値が選択され−１この警戒レ
ベル以上の電流が流れる時はモータＭが幾分過負荷の状
態であることを示し、それ故にある程度このような状態
が続いてもモータにとって危険な状態であるとは言えな
いが、しか余りに長時間にわたってこの状態を続ける時
にはモータの加熱を生じる広れのあることを示す電流レ
ベルであり、後述する危険レベル（レベル２）は更に高
い電流値に設定され、このような状態から早急に脱する
必要のある危険なレベルを示すものである。

従ってステップｂにおいてモータ電流値ＡＭＰが警戒レ
ベル未満である場合、即ち第４図に示した如く安全領域
（１）内にある時には、ステップＣに進み目標値通りの
軌跡制御を行う。このような目標値は従来のティーチン
グプレイハック式ロボットと同様に教示作業によってＲ
ＡＭ６２内に格納された教示軌跡データがＣＰＵを経て
順次払い出され、この教示軌跡データを目標値として位
置制御を行うものである。

従ってステップＣにおける目標軌跡制御は目標値θｔと
θ３とが順次Ｄ／Δ変換器、プリアンプ、パｌノーアン
プを経てモータＪＭ２又はＪＭ３に与えられ、これによ
る第２アーノ、１３及び第３７−ノ、１５の位置の変化
を位置検出器５１及び５２によって検出し、これを比較
器７１及び７５に帰還することによって時々刻々位置決
めを行いつつ進行する。

又ステップｂにおいてモータ電流値Ａ　Ｍ　Ｐが警戒レ
ベルよりも大きい場合には、ステップｄ４Ｅおい゛Ｃ第
２７−ム１３を駆！ｌ！ｌＪするモータ、ノＭ２に送Ｉ
Ｉ目゛るべき目標値θ２の値をＯにボールドしく第２ア
ーム１３の位置を固定して）、更にステップ〈〕におい
てモータ電流値Ａ　Ｍ　Ｉ）が危険レベル（レベル２）
を超えているか否かを判別する。

モータ電流値ＡＭＰがレベル２よりも大きい場合には、
第４図に示す如くモータ電流値が危険領域３内にあるこ
とを示し、又小さい場合には警戒領域２内にあることを
示している。

後者の場合には一応過負荷に近づきつつある状態である
から、それ以上電流値が上昇するごとを避ける必要があ
り、ステップｆにおいてモータ電流値ＡＭＰが増加傾向
にあるか否かを判別する。

このような判別は前記したように時々刻々ＲＡＭ６２へ
取り入れられる電流計Ａ□からの現在の電流値をＲＡＭ
６２に書き込んではＣＰＵ６５において順次一つ前のデ
ータとを比較して、その大小関係を判定することにより
行い、もし増加傾向にあればモータ電流値ＡＭＰが危険
領域に近づきつつあること、即ちグラインダの負荷が増
加しつつあることを示しているため、この負荷を減少さ
せるべく第３の位置決め手段ｊ３駆動用のモータｊＭ３
に供給される目標値θ３の値として予定のものよりも、
Δθ３だけ減少させた値を新たな目標値としてモータＪ
Ｍ３に与える（ｇ）。

このような状態は第５図における領域ｐにおける状態で
ある。このように０３の出力レベルを減少させていくと
、当然のことながらいずればモータ電流値ＡＭＰが減少
傾向に転するはずであり、このような減少傾向状態は第
５図に領域ｑで示されている。

こうしてステップｆにおいてモータ電流値ＡＭ■）が減
少ｐＱ向となった場合には、処理はステップ１１に進み
再度目標値θ、の値を通常のＲＡＭ６２から払い出され
る教示軌跡データに従った目標値に置き換えて目標軌跡
制御を行うと共に処理をステップａに戻す。

上記のようにこの実施例ではモータ電流値が警戒領域２
にある時にはその電流値の増加又は減少傾向に応じて工
具をワークに対して後退または通常の目標軌跡通りに前
進させるもので、その手法としてまず工具のワークに並
行な方向への送りをステップｄにおいて停止させると共
にワークへの切り込み方向（θ３）についてのみ、モー
タ電流値の増加傾向又は減少傾向に応じて後退させるか
又は通常の目標軌跡制御によって前進させるかの処理を
行っているが、これは工具の送りパターンを簡略化させ
る為の一例であって、このような工具の送りを０２の方
向の後退又は前進と組み合わせて行う如くなしてもよい
ことば当然である。

ステップｅに戻ってモータ電流値ＡＭＰが危険レベル（
レベル２）を超えていると判定された場合には、処理は
ステップｉに移行し単位時間当たりの危険領域への進入
度数を演算し、この度数が所定値を超えた場合にはステ
ップｊにおいてグラインダモータＭの停止やアラーム等
を伴った過負荷異常処理を行い制御を中断する。

上記のような危険領域への進入度数の開側は種々の方法
によって行い得るが、例えば素晴クロックパルスを発生
させると共にこのクロック信号をＣＰＵ６５に取り入れ
る際の図示せぬゲートをモータ電流値ＡＭＰが危険領域
に入った時のみ開き、ＣＰＵ６５においてこれを積算し
、このパルスカウント量が単位時間にある一定量Ｎを超
えた時に過負荷が危険な状態にあることを察知してステ
ップｊの異常処理を行うものである。

又ステップｉにおいて単位時間当たりの危険領域への進
入度数が設定回数Ｎよりも小さい場合にはステップｋに
進んで、グラインダ電流ＡＭＰが増力旧順向にあるか否
かを判定する。

ここでモータ電流値ＡＭＰが更に増加するような場合に
は、グラインダ砥石の破損やモータの焼き付き等の危険
性が極めて高いため、目標値θ３をステップβにおいて
一挙に減少させ工具をワークから緊急退避させ、］二具
をワークから切り離して重過ガイ：１目大態からの緊急
脱出を行い、ステップａに戻る。又ステップｋにおいて
モータ電流値ＡＭＰが増加傾向にない場合には、このよ
うな危険状態から脱出を図るべくθ３方向の出力を０に
し、負荷が少なくとも警戒領域に入るまで待機する。

１−記のようなステップｌにおける緊急退避の状況は、
第５図における領域ｒで表され又ステップｍにおりる如
き工具の待機状態は第５図におりるＳの領域によって示
されている。

この実施例ではモータ電流が危険領域に入づた場合であ
って、中位時間当たりの危険領域への進入度数が一定値
以下の場合にはモータ電流値の増加又は減少（順向に応
じて、工具をワークに対して急激に後退させ又はその位
置で停止させる処理をステップρ及びｍにおいて行って
入るが、その前提としてワークに沿った方向の工具の送
りを停止させているが、これは−例であってこのような
ワークに沿った方向の工具の送りを組み合わせることに
より、緊急退避や待機状態を更に合理的に発生させるこ
とも可能である。

本発明は以上述べた如く、接触形工具を駆動するモータ
の電流値を検出することにより、工具に作用する力を判
別する如くなした加工ロボフトの力判別方法において、
上記モータ電流値の大小に応じて安全領域、警戒領域及
び危険領域を設定し、モータ電流値が安全領域にある時
には工具の送りを実行して通常の加工を行い、モータ電
流値が警戒領域にある時には、モータ電流値の増加、又
は減少傾向に応じて工具をワークに対して後退、又は前
進させ、モータ電流値が危険領域にある時には、単位時
間当たりの危険領域への進入度数を演算して、この度数
が所定値を超えた場合に異常処理を施すと共に、モータ
電流値の増加、又は減少傾向に応じて工具をワークに対
して急激に後退させ、又はその位置で停止させる如くな
したことを１へ徴とする加エロポソトの力’Ｉ’ｌｌ別
方法であるから、」−其にかかった負荷の状態に応じて
工具の送りをきめこまかく制御することができるので美
しい仕１−面を得ることができ、しかも警戒領域におい
てモータ駆動電流を常時監視してその増加傾向や減少（
順向に応じて工具の送りを制御するため、実際にはグラ
インダ等工其の負荷が危険領域に入ることばまずなく、
工具駆動用モータを最も効率の良い領域で使用すること
ができ、工具の寿命や更には工具駆動用モータの寿命を
著しく延長すると共に加工作業の能率を向上するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる加エロボソ１〜の力判別力法を
適用し得る水車ランナ等の（Ｊ削を行うための横形多関
節ロボッ１〜全体の斜視図、第２図ば同「Ｊボットの制
御回路を示すブロック図、第３図は同ロボントの制御手
順をしめずフローチャート、第４図はモータ電流値に対
応する安全領域、警戒領域、危険領域の関係を示すグラ
フ、第５図はモータ電流値の変化とこれに応して制御さ
れる工具送り方向のアクチュエータの出方の変化を示す
グラフである。 く符号の説明） ６０・・・マイクロコンピュータ ６５・・・Ｃ））　ＬＩ ＪＭ２、ＪＭ３・・・送り用モータ Ｍ・・・工具駆動用モータ　ＡＭ・・・電流針ＡＭＰ・
・・モータ電流。 出願人　株式会社　神戸製鋼所 代理人　弁理士　本庄　武男

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 接触形工具を駆動するモータの電流値を検出することに
   より、工具に作用する力を判別する如くなした加工ロボ
   ットの力判別方法において、（１）ｌ記モータ電流値の
   大小に応じて安全領域、警戒領域及び危険領域を設定し
   、 （２）モータ電流値が安全領域にある時には工具の送り
   を実行して通當の加工を行い、 （３）モータ電流値が警戒領域にある時には、モータ電
   流値の増加、又は減少傾向に応じて工具をワークに対し
   て後退、又は前進させ、 （４）モータ電流値が危険領域にある時には、中位時間
   当たりの危険領域への進入度数を演算して、この度数が
   所定値を超えた場合に異常処理を施すと共に、モータ電
   流値の増加、又は減少傾向に１＋ｉ＞じて工具をワーク
   に対して急激に後退させ、又はその位置で停止させる如
   くなしたことを特徴とする加工ロボットの力判別方法。