JPS6062900A - ステツプモータ制動回路およびその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はステップモータ制動回路および同回路を作動さ
せる方法、特にｊつの実施例においては駆動回路と逆Ｅ
■（逆起電カンを検出する回路とが同一ユニット内にあ
るステップモータ回路に関する。

ステップモータは種々の目的に広く用いられている。ス
テップモータの利点は、デジタル信号を受け取ってそれ
に応答してデジタル的に動くことである。ステップモー
タの１つの用途は磁気ディスクのヘッドを駆動すること
である。

高速におけるステップモータの作動に関する問題の１つ
は、最終位置に達したときに回転子のオーバシュートま
たは振動がほとんどまたは全熱なしにステップモータを
止めることであ、る。ステップモータが最後のステップ
を前進（回転）するとき回転子は止め位置の周！ｌｌ（
前後）で振動しがちである。

ステップモータを有効に制動して短時間に迅速に停止さ
せる種々の方法が従来試みられた。従来の方法の１つは
機械的な摩擦を利用するものである。しかしながら外部
の機械的制動装置を用いるとステップモータの寸法が大
きくなり、制御装置の慣性が加わるのでモータのピーク
の加速度が制限される。

他の方法は回転子の振動を制御回路によって制動するこ
とである。典型的にはそのような方法は４相単極駆動回
路の相の間に抵抗器とコンデンサとを用いる。米国特許
第４．３２９．６３５号にはこの技術を用いてステップ
モータの回転運動を制動する電気装置゛が示されている
。

最後に、ステップモータはまた電子制動を用いて制動さ
れた。典型的には臨界的な時期に適正な順序でステップ
モータに一連の相の切換えを行なう。この方法は典型的
には「逆相制動」または［遅延最終ステップｊ制動と呼
ばれる。この方法は減速および加速についての制限を克
服するが、位相系列のタイミングが重要である。さらに
、タイミングはモータと負荷とに依存し、モータの構成
と負荷とのパラメータの変化にきわめて敏感である。

最後に、ステップモータの軸に結合された電磁回転速度
計も従来用いられた。回転速度計から得られる速度情報
はフィードバックシステムに用いてモータの振動を制動
することができる。これもまたステップモータの重さを
大きくし、最終的にステップモータの加速度を制限する
。

米国特許第４，１３６，３０８号（五第３１，２２９号
）にはモータのコイルの巻線とは別の変圧器を用いて逆
ＥＭＩＦを検出するステップモータ制御装置が示されて
いる。変圧器で検出された逆ＥＭＦはステップモータの
コイルに供給された電力を整流するのに用いられる。整
流信号は、同期されてモータの作動速度に無関係に最大
のトルクを得るために切換えが起こらなければならない
角位置の正確な指示を与えるように回転子位置に限定し
て与えられる。

本発明においては１つの回転子と第１固定子および第２
固定子と、を持つ型のステップモータに用いる方法と装
置とを示す。第１および第２モータ巻線または固定子は
直角位相に置かれ、モータが最後のステップを前進する
とき第１巻線は駆動および切換えをされ、第２巻線は駆
動されるが切り換えられない。装置は第１巻線からの電
圧を検出する手段を含む。第１巻線からの逆電圧は検出
された電圧から決定装置によって決定される。逆電圧は
それから増巾装置によって増巾される。最後に増巾され
た逆電圧は第２巻線に供給されてその巻線への電流の大
きさを制御する。

次に図を用いて本発明の詳細な説明する。

第１図に２相ハイブリツドステツプモータとともに用い
る本発明の装置（２）の概略回路図を示す。

ステップモータ（１０）は回転子（１２）と第１および
第２固定子（１４，１６）とを含む。各固定子（１４，
１６）は電流が供給されてステップモータ（１０）の回
転子（１２）を動かすコイル巻線である。第１および第
２コイル巻線＋１４．１６）は直角位相に置かれている
。

第１駆動回路（２０）が第１固定子（１４）に接続され
ている。第１駆動回路（２０）は固定子（１４）に駆動
電流を供給する。駆動回路（２０）はバイポーラチョッ
パ電流調整駆動回路型で、４つのスイッチングトランジ
スタＱ１＋Ｑ２＋Ｑ５＋Ｑ４を含む。Ｃ２のエミッタは
Ｃ４のコレクタに接続され、ＱｌのエミッタはＣ５のコ
レクタに接続されている。Ｃ２のエミッタはまた第１固
定子（１４）の一方の入力に接続され、Ｃ３のコレクタ
は第１固定子の他方の入力に接続されている。

第１インバータ（２２）および第２インバータ（２４）
を含む入力論理回路は成る時刻に４つのトランジスタの
どの対がオンにされるべきかを選択する。端子「相Ａ制
御」における電圧が高であると、トランジスタＱ２およ
びＣ３はオンになる。「相Ａ制御」端子が低でおると、
トランジスタＱ１およびＣ４がオンになる。したがって
「相Ａ制御」端子における電圧が第１固定子（１４）を
流れる電流の方向を決める。この型のバイポーラチョッ
パ電流調整駆動回路（２０）は業界では周知である。

第１固定子（１４）を流れる電流は接続点Ａにおける抵
抗器Ｒ１によって測定される。接続点Ａにおいて測定さ
れた電圧は第１比較器Ｃ１に供給される。

比較器Ｃ１は接続点Ａからの第１人力と分割器回路Ｒ５
およびＲ４によって発生された基準電圧である第２人力
との２つの入力を持つ。抵抗分割器回路Ｒ５およびＲ４
は比較器Ｃ１用のしきい値電圧を決める。比較器Ｃ１は
第１固定子（１４）を流れる電流を制御する。比較器Ｃ
１からその結果が第１単安定回路（単安定マルチバイブ
レータ）　＜２６）’に送られる。

単安定回路（２６）の出力は第１　ＡＮＤゲート（２８
Ｊと第２　ＡＮＤゲート（３０）に送られる。第１　Ａ
ＮＤゲート（２Ｂ）の出力はトランジスタＱ３のベース
に供給される。

第２　ＡＮＤゲー）　（３０）の出力はトランジスタＱ
４のベースに供給される。

接続点Ａにおける電圧はまた第１フイルタ（４０）も通
過する。フィルタ（４０）はしゃ新局波数が約２ＫＨｚ
のザレン／キーフィルタである増巾器回路Ａ１を持つ。

フィルタ（４０）の出力は第１阻止コンデンサＣ１に供
給される。

電圧は第１阻止コンデンサＣ１からスイッチＳ２を通っ
て第２増巾器Ａ４に供給される。増巾器Ａ４は阻止コン
デンサＣ１からの信号を増巾する。増巾器Ａ４の一力は
第２比較器Ｃ２の基準入力に供給される。第２比較器Ｃ
２の出力は第２駆動回路（４４）を制御する第２単安定
回路（４２）に送られる。

第２固定子（１６）の制御用およびｆＡ２１ｓｔｌ止コ
ンデンサＣ２の出力を相Ａ制御の第１比較器Ｃ１に供給
するための回路の残りは上記のものと同じである。

本発明の装置（２）の作動を第１固定子（１４）用の第
１駆動回路（２０）に関して説明する。第２固定子（１
６）用の第２駆動回路（４４）は第１駆動回路（２０）
と同じなので説明しない。

本発明の装置（２）の動作においては電圧が「相Ａ制御
」端子に供給される。相Ａ制御に供給された電圧が高で
あると仮定すると、第１インバータ（２２）の後ろの電
圧は低である。これはトランジスタＱ２およびＣ５をオ
フにし、トランジスタＱ１およびＣ４をオンにする。電
流は第１固定子（１４）を１つの方向に流れる。相Ａ制
御に供給された電圧が低であると、トランジスタＱ２お
よびＣ５が導通して電流は第１固定子（１４）を上記と
逆方向に流れる。したがつて相Ａ制御を切９換えると第
１固定子（１４）を流れる電流の方向が変る。第１固定
子（１４）を流れる電流の方向が変るときはいつでも、
ステップモータ（１０）の性質によって、回転子（１２
）は１ステツプ前進する。ひとたび適当な対のトランジ
スタがオンになると、第１固定子（１４）を流れる電流
は周波数成分と衝撃係数成分とを持つ。

周波数成分は次のようにして発生される。接続点Ａにお
いて検出された電圧はそれを分割器回路”５＋Ｒ４から
の基準電圧と比較する第１比絞器Ｃ１に送られる。抵抗
器Ｒ１の両端または接続点Ａにおける電圧が基準電圧よ
り大きいと、比較器Ｃ１は状態を変えて第１単安定回路
（２６）がトリガされる。これは両トランジスタＱ３＋
０４をオフにする。この時間の間に、第１固定子（１４
）を流れる電流はトランジスタＱ１に関係したダイオー
ドＣＲ１かまたはトランジスタＱ２に関係したダイオー
ドＣ’Ｒ２を流れる。

第１固定子（１４）を流れる電流は単安定回路（２６）
の期間が終るまで指数関数的に減衰する。そうするとＣ
５かＣ４かの適当なトランジスタはオンにもどされ、第
１固定子（１’４）′ｆ：流れる電流は接続点Ａにおけ
る電圧が比較器自で決められる基準電圧を越え始めるま
で増加する。それから全プロセスが繰り返す。

したがって駆動回路（２０）はそれ自身で振動して第１
固定子（１４）を流れる平均電流を発生する。振動の周
波数は単安定回路（２６）の滞留時間と第１比較器Ｃ１
のしきい値に上昇してもどる電流を支配する回路パラメ
ータとに主として依存する。

第１固定子（１４）を流れる電流の衝撃係数成分は一部
（は第１比較器Ｃ１の入力に供給される基準電圧によっ
て決定される。第１比較器Ｃ１に供給される基準電圧が
高であると、衝撃係数も高である。第１比較器Ｃ１に供
給された基準電圧が低であると、第１固定子（１４）を
流れる電流の衝撃係数も低である。

本発明は一部は固定子コイル（１４または１６）を流れ
る電流は固定子コイル（１４捷たは１６）によって発生
される逆ＥＭＦに関連した周波数と衝撃係数を持つとい
う発見に基づいている。

接続点Ａにおいて測定された電圧は第１固定子（１４）
の両端の電圧である。この電圧は一部は駆動回路（２０
）からの駆動電圧と第１固定子（１４）によって発生さ
れた逆ＥＭＦ電圧とを含む全電圧である。

接続点Ａから全検出電圧はフィルタ（４ｏ）を通る。

フィルタ（４０）は全電圧のうち低周波成分だけを通す
。第１増巾器Ａ１は約２ＫＨｚＬや断層波数を持つ。

駆動周波数は２５　ＫＥＺの程度、すなわち単安定回路
（２６）は２５　ＫＨｚ範囲で動作するので、フィルタ
（４０）は検出された電圧の低周波成分を通過させる。

全電圧の低周波成分は主として逆ＫＭＦ電圧であろう。

Ｆ波された電圧は第１フイルタ（４０）７５−ら第１阻
止コンデンサＣ１に供給される。阻止コンデンサｃ１は
約６０Ｈｚよｐ上の衝撃係数の変化は通過させ、６０Ｈ
ｚよυ下のすべての周波数は阻止するように選ぶ。した
がって固定子（１４または１６）に誘導された、すなわ
ち逆ＥＭＦによって起こされた衝撃係数の変化と駆動回
路の動作点のブロック変化とだけが阻止コンデンサｃ１
ｔｌ−通過する。

第１阻止コンデンサＣ１から信号がスイッチＳ２に供給
される。スイッチＳ２はモータの減速または加速時にフ
ィードバック回路を停止させることができる。スイッチ
Ｓ２がオンになると、第１阻止コンデンサＣ１からの信
号は２つの２に抵抗器を含む抵抗回路を通って増巾器Ａ
４の正入力に供給される。

第１阻止コンデンサＣ１と２つの２に抵抗器との組合せ
はＡＣ結合となってフィードバックされる測定は電源の
変化またはモータ相の所望の電流レベルに確実に独立に
なる。・増巾器Ａ４で増巾される信号は第２固定子（１
６）の駆動回路Ａ４の第２比較器Ｃ２用の基準信号とし
て供給される。

スイッチ５１−ｈたはＣ２がオフの位置にあると、阻止
コンデンサＣ１またはＣ２からの信号はツェナーダイオ
ード（５０）に分路される。

本発明の装置（２）は回転子（１２）が最終ステップで
最終位置に近づくとステップモータ（１０）を制動する
のに主として用いられる。最終ステップにおいて回転子
（１２）が前進中に最終ステップ運動を行なう位相切換
えが札入制御端子で起こると、この間に第２固定子（１
６〕においては位相切換えは起こらない。スイッチＳ２
がオンになると接続点Ａにおいて検出され第１フイルタ
（４０）でろ波された逆ＥＭＦを、増巾器Ａ４をフィー
ドバック式に通過させ第２比較器Ｃ２に供給させる。第
１固定子（１４）からの逆ＥＭ′Ｆ′は第２固定子（１
６）に供給される電流を制御するのに用いられる。電流
が第２固定子（１６）にその駆動回路（４４）から供給
されて固定子（１６）を制御するので、それは回転子（
１２）の運動に対してブレーキとして作用する。第２固
定子（１６）に供給される電流は逆ＥＭＦに比例し、ツ
ェナーダイオード（５ｏ）からの一定のバイアスが比較
器Ｃ２の基準入力に供給される。比較器Ｃ２の基準入力
に供給される電圧の一部バイアス部分は常に第２固定子
（１６）を流れる公称電流を維持する。逆ＥＭＦからの
比較器ｃ２の基準入力の変化は比較器Ｃ２の基準入力の
全電圧バイアスを変える。

ステップモータ（１０）は第１位置から第２位置に典型
的には複数のステップで前進する。ステップ命令回路（
５０）のブロックダイアグラムを第２図に示す。業界で
周知（米国特許第４．３２９．６３５号）のステップ命
令回路（５０）はステップモータ（１０）が最終所望位
置からどれぐらい隔たっているかを決定する。ステップ
命令回路（５０）から電圧が「相Ａ制御」および「相Ｂ
制御」端子に供給される。ステップモータ（１０）が最
終位置から１ステツプ離れていると、「相Ａ制御」また
は「相Ｂ　ｓｌｊ御」だけが切り換えられる。適当なス
イッチＳ１またはＳ２が接続されてフィードバック回路
を駆動する。これは本発明の制御となる。

本発明の理論は次のように理解される。本発明の装置（
２）の、１つの駆動回路（２０または４４）の回路図の
簡単なモデルを第６図に示す。スイッチｓｗ１が電圧源
Ｖｍから電力をインダクタンスＬ、抵抗Ｒｍ、および逆
ＥＭＦ　ｅｌ）　ｆ：持つものとして示したステップモ
ータ（１０）に供給する。ステップモータ（１０）は点
線内に示す。第６図に示すように、第１スイツチｓｗ１
はステップモータ（１０）に供給される電圧の周波数を
与える。周期的にオン・オフされる第２スイツチｓｗ２
は回路の衝撃係数を与える。

電流１ａ（ｔ）は２つの異なる方程式を解くことによシ
時間の関数として得られる。ひとたび適当な初期条件が
知られると、これらの方程式は、コイルの電流が増大し
ているとき回路の作用を表わすＳＷｌが閉じてＳＷ２が
開いているという条件下のコイルの電流に関係する。Ｓ
Ｗ２が開いてＳＷｊが閉じているときはこれはコイルの
電流が減少していることを表わす。

両式においてＲ１（Ｒｍと仮定しているので、この項は
無視した。

１ａ（０４）−ＩＴＨという初期条件でまず式２ンを解
いて ランジスタがオフになっている間だけ当てはまる。

単安定回路トリガ期間Ｔの間通ＥＭＦが一定と仮定する
と、ｓｗ２が開いてｓｗｌが閉じているときのコイル中
の最後の電流は であろう。式６）の電流はｓｗｌが閉じているときのコ
イルの電流の初期条件である。したがってこの期間の電
流を表わす式は である。式４）の初期条件は式３）で得られた最終電流
である。１ａ（ｔ）＝ＩＴＨとしそれをｔについて解く
ことにより式４）から駆動振動周期ｔ。ｎの他の半分に
対して解くことが可能である。式５）はこの条件下にｔ
。ｎに対する解を与える。

ＩＴＨ−１ したがって駆動振動は ６）ｆ＝− Ｔ＋ｔ。ｎ で与えられ、衝撃係数は で与えられる。

ｔｏｎは逆ＥＭＦ、　ｅ４）、の関数なので、発振周波
数または衝撃係数を測定し、コイルの相の１つにおいて
誘導逆ＥＭＦのゆつくりした変動を観測することができ
る。

第４図は５．５　ｍｈのインダクタンス、５．１８Ωの
相抵抗を持ち、９ボルトが印加されたステップモータに
対して式２）、５）、６）、７）に基づいて計算された
駆動発振周波数の関数としての逆ＥＭＦの゛グラフで必
る。単安定期間は約２８．５マイクロセカンドと仮定す
る。

第５図は同じ仮定を用いた同じ計算に基づく衝撃係数の
関数としての逆ＥＭＦ　（逆起電力）のグラフである。

第４．５図かられかるように逆ＥＭＦは発振周波数と衝
撃係数との１次関数にきわめて近い。

第６図は本発明を用いたステップモータにおいて時間の
関数としての回転子の位置に対応する時間の関数として
の検出された逆ＥＭＦのグラフである。第６図かられか
るように、回転子は本発明によって安定位置に急速に落
ち着く。

上記のように、本発明は＠撃係数が固定子を流れる電流
の周波数かの測定で、固定子に誘導された逆ＥＭＦを測
定する。測定から得られた信号はステップモータの反対
の相の電流の制御に用い、制動ステップ応答を得る。第
１図の実施例においては電流が印加された固定子を流れ
る電流の衝撃係数を測定する。逆ＥＭ′Ｆによる衝撃係
数の変化はステップモータの直角位相の電流を制御する
のに用いる。固定子を流れる電流の周波数はまた逆ＥＭ
Ｆにも依存するので、他の実施例は周波数を検出してそ
れを周知の周波＃！ｌ／ｆｔ圧変侯技術圧変−技術圧に
変換する。周波数の変化はステップモータの直角位相の
電流を制御するのに用いることができる。その上、逆Ｅ
ＭＦの測定は比較器Ｃ１またはＣ２または第１または第
２単安定回路の出力におけるような他の源から行なうこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置の概略的回路図である。 第２図は本発明の装置の一構成要素のブロックダイヤグ
ラムである。 第６図は本発明の装置の一構成要素のモデルの概略的回
路図である。 第４図はステップモータの計算された組の／ζラメータ
に対する逆起電力の関数としての駆動発振周波数のグラ
フである。 第５図はステップモータの計算された組のノ七うメータ
に対する逆起電力の関数としての衝撃計数のグラフであ
る。 第６図は本発明を用いた時間の関数としての測定きれた
逆起電力と回転子の位置とのグラフである。 特許出願代理人 弁理士　山　崎　行　造 相Ａ　４日Ｂ １ヨエ［：Ｔ−：ヨー ■＝工［Ｅｒ−−６− １ヨエ［：ｌ−−４− １ヨエＵＥＴ＋５ 手　続　ン１雷１　ｊ、Ｉヨ　ｇ ｌ　事件の表示 昭和５９年特許願第１７１４０３号 ２　発明の名称 ステップモータ制動回路ｄ３Ｊ、びそのｌｉ　ｒｈ３　
補正をする者 事１！１との関係　Ｑ’Ｊ　ｉ＋’ｌ出願人名　称　ヂ
ュリン・」−ボレーション ４代理人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　第１駆動エネルギを第１固定子に供給すること
   と、 上記第１固定子からの全エネルギを検出することと、 前記全エネルギからモータによって発生された逆エネル
   ギをＦ波することと。 前記第１固定子に供給された前記第１駆動エネルギに直
   角位相の第２固定子に前記逆エネルギに比例した第２駆
   動エネルギを供給することと を含む、回転子と第１および第２固定子とを持りステツ
   プモータを制動する方法。 （２）　前記モータが最終ステップを動いているとき前
   記第２駆動エネルギを前記第２固定子に供給することを
   含む特許請求の範囲第１項記載の方法。 （３）前記第１駆動エネルギは周波数と衝撃係数とトを
   持つエネルギである、特許請求の範囲第２項記載の方法
   。 （４）前記逆エネルギを増１１〕シ、前′記増中された
   逆エネルギに比例した前記第２駆動エネルギを発生する
   ことを含む、特許請求の範囲第３項記載の方法。 （５）いつ回転子が第２位置から１ステツプ離れている
   かを決定することと、 第１駆動エネルギを第１固定子に供給して前記回転子を
   前記第２位置に動かさせることと。 前記第１固定子からモータによって発生された逆エネル
   ギを検出することと、 前記第１固定子に供給された前記第１駆動エネルギと直
   角位相の第２固定子に前記逆エネルギに比例する第２駆
   動エネルギを供給することと を含む１回転子と第１および第２固足子とを持ち、前記
   回転子を第１位置から第２位置へ動かすのに複数のステ
   ップを触るステップモータを作動させる方法。 （６）前記逆エネルギを増巾して前記増巾された逆エネ
   ルギに比例した前記第２駆動エネルギを発生することを
   含む、特許請求の範囲第５項記載の方法。 （力　直角位相に置かれた第１および第２モータ巻踪金
   持ち、モータが最終ステップに前進しているとき前記第
   １巻線は駆動され切り換えられ、前記第２巻線は駆動さ
   れ切シ換えられないステップモータの回転運動を制動す
   る方法であって、前記第１巻線からの電圧を検出するこ
   とと、前記第１巻線からの逆電圧を検・出された電圧か
   ら分離することと、 前記分離された逆電圧を増巾することと、前記増巾され
   た逆電圧を前記第２巻線に印加することと を含む制動法。 （８）回転子と第１および第２固定子とを持つ型のステ
   ップモータとともに用いる装置であって、前記第１固定
   子に第１駆動エネルギを供給する装置と、 前記第１固定子からの全エネルギを検出する装置と、 前記全エネルギから前記第１固定子に前記モータによっ
   て発生された逆エネルギをヂ波する装置と、 前記第１固症子に供給された前記第１駆動エネルギに直
   角位相の前記第２固定子に前記ｐ波された逆エネルギに
   比例する第２駆動エネルギを供給する装置と を備えた装置。 （９）前記第１駆動エネルギを供給する装置はバイポー
   ラ電流チョツ・七駆動装置である、特許請求の範囲第８
   項記載の装置。 α０）前記検出装置は前記第１固定子からの全■を検出
   する抵抗器である、特許請求の範囲第８項記載の装置。 Ｑｌ）　前記ろ波装置は約２　ＫＨｚのしゃ断層波数を
   持つフィルタである、特許請求の範囲第８項記載の装置
   。 ａの　前記第２駆動エネルギを供給する装置もノ（イポ
   ーラ電流チョッパ駆動装置である、特許請求の範囲第８
   項記載の装置。 ０３）前記逆エネルギを増巾する装置を備えた特許請求
   の範囲第８項記載の装置。 Ｏａ　回転子と第１および第２固定子とを持つ型のステ
   ップモータとともに用いる、前記回転子を第１位置から
   第２位置へ複数のステップを経て動かす装置であって、 いつ前記回転子が前記第２位置から１ステツプ前かを決
   定する装置と。 第１駆動エネルギを前記第１固定子に供給する装置と、 前記第１固定子から前記モータによって発生された逆エ
   ネルギを検出する装置と。 前記第１固定子に供給された前記第１駆動エネルギに直
   角位相の前記第２固定子に前記逆エネルギに比例した第
   ２駆動エネルギを供給する装置と を備えた装置。 ０９　前記第１駆動エネルギを供給する装置は、Ｓイポ
   ーラ電流チョッパ駆動装置である、特許請求の範囲第７
   ４項記載の装置。 ａω　前記検出装置は前記第１固定子からの逆ＥＭＦを
   検出する抵抗器である、特許請求の範囲第１４項記載の
   装置。 ａカ　前記第２駆動エネルギを供給する装置もノ４イポ
   ーラ電流チョッパ駆動装置である、特許請求の範囲第１
   ４項記、載の装置。 （１８）　検出された逆エネルギを増巾する装置を備え
   た、特許請求の範囲第１４項記載の装置。 四　直角位相に取り付けられｆｃ第１および第２モータ
   巻線を持ち、モータが最終ステップに前進しているとき
   前記第１巻線は駆動され切り換えられ、前記第２巻線は
   駆動され切り換えられないステップモータの回転運動を
   制動する装置であって、 前記第１巻線からの電圧を検出する装置と、検出された
   電圧から前記第１巻線からの逆電圧を決定する装置と、 前記逆電正金増巾する装置と、 前記増巾された逆電圧を前記、第２巻線に供給する装置
   と を備えた制動装置。