JPS5910159B2 - ステツプモ−タの運転装置 - Google Patents

ステツプモ−タの運転装置

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JPS5910159B2
JPS5910159B2 JP3109181A JP3109181A JPS5910159B2 JP S5910159 B2 JPS5910159 B2 JP S5910159B2 JP 3109181 A JP3109181 A JP 3109181A JP 3109181 A JP3109181 A JP 3109181A JP S5910159 B2 JPS5910159 B2 JP S5910159B2
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motor
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circuit
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フランツ・ハウンシユテツタ−
フリツツ・ギ−ブラ−
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    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J1/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the mounting, arrangement or disposition of the types or dies
    • B41J1/22—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the mounting, arrangement or disposition of the types or dies with types or dies mounted on carriers rotatable for selection
    • B41J1/24—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the mounting, arrangement or disposition of the types or dies with types or dies mounted on carriers rotatable for selection the plane of the type or die face being perpendicular to the axis of rotation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Description

【発明の詳細な説明】 この発明はステツプモータの運転装置であつて、回転子
に付属する位置検出器および回転磁界を発生する電気装
置を備え、該電気装置はデジタル制御回路を有し、これ
はステツプモータが目標点に応じて急速に加速され、し
かして必要な場合には自由回転に移行さ粍ブレーキ段階
においてメモリにデジタル的に記憶されているモータブ
レーキカーブによつて制動されるように構成された特に
印字機における活字担持体等の位置決めのためのステツ
プモータの運転装置に関する。
かかる装置は西ドイツ特許公開第２３２８５０１号公報
から公知である。デジタル調整回路をステツプモータの
制御のために使用することは、制御を特に簡単に行なう
ことができ、さらに最適な加速並びに制動特性を記憶さ
せておくことにより簡単な運転方法が可能となる利点を
もたらす。
印字機の活字円盤がステツプモータにより駆動され、こ
のステツプモータがデジタル調整回路により制御される
場合、これにより達成される印字の精確さは充分ではな
い。
特に個々の活字の確実かつ精密な位置決めは不可能であ
る。また西ドイツ特許公開第２８３５０３４号公報から
は、ステツプモータが整流子制御の直流モータの形式で
駆動されるステツプモータの駆動装置が公知である。
かかる構成のモータはアナログサーボ調整回路により精
確に調整され得る。しかしアナログサーボ調整回路によ
る調整は、高価でありまた動作速度も充分に速くはない
という欠点を有する。この発明の目的は、特に印字機の
活字和持体の駆動モータとしてのステツプモータに対し
て活字担持体を高速かつ精確に調整することを可能にす
る装置を提供することにある。
この装置はできるだけ短い調整時間を達成しなければな
らない。この目的は特許請求の範囲第１項に記載された
構成により達成される。この種の制御装置により活字円
盤の制御および位置決めがまずデジタル的に行なわれる
。
それから印字範囲においてアナログ制御過程によつて印
字のための活字操作の必要な精密調整が行なわれフッ る。
したがつて、本発明装置はステツプモータに対するデジ
タル制御の利点とサーボ直流モータにより精密調整でき
ることの利点とを結合する。本発明の有利な実施態様は
特許請求の範囲第２項以下に示されている。以下、図面
を参照しながら本発明をさらに詳細に説明する。
第１図に示されているテレタイプライタにおける位置決
め装置は、回転子を活字円盤Ｔおよびインクリメント方
式の光学的位置検出器ＰＧに連結されている３相ステツ
プモータＳＭからなる。
このインクリメント方式の光学的位置検出器ＰＧは歩調
円盤ＴＳを有する。この歩調円盤ＴＳは活字円盤Ｔにお
ける使用活字輻に対応して窓を有し、これらの窓はここ
に図示されていない光学的装置を介して走査される。位
置決め装置はステツプモータとともに閉じられた制御ル
ープを形成しており、正確な位置決めのために、必要に
応じて開閉装置ＳＥを介して投入可能なデジタルの粗調
節回路ＤＧが設けられ、また目標位置への微調節のため
にアナログの微調節回路ＡＦが設けられている。
調節回路ＡＦ，ＤＧはそれぞれステツプモータを制御す
る回転磁界スイツチＤＳｌ二位置電流調節器ＳＲおよび
３相出カブリツジＬＢと接続されている。ここに図示さ
れている公知の設定装置を介して調節回路に活字円盤Ｔ
の目標位置ＳＰのための信号が導かれる。活字円盤Ｔの
調整が行なわれた後、印字ハンマ釈放信号ＨＦを介して
印字を行なう印字ハンマの釈放および解除が行なわれる
。第２図のように位置検出器ＰＧは三角波形の制御信号
ＲＳを供給する。
第２図には制御信号ＲＳがステツプモータの回転角ＤＷ
に依存して示されている。さらに、この制御信号ＲＳの
ほかに位置決め系の同期化のために矩形のインデツクス
信号ＪＤと制御信号ＲＳに対して９００ずれたＴＴＬ信
号が発せられる。このＴＴＬ信号から活字円盤の運動方
向が導き出される。三角波形の制御信号ＲＳは正確な位
置決めのアナログ調節過程のために必要となる。
ＴＴＬ信号の電位が零になる制御信号ＲＳの側面は印字
可能な位置に対応する。この範囲は微調節範囲に相当す
る。印字点Ａの近傍における制御信号ＲＳの電位零から
の偏差は微調節範囲においてステツプモータＳＭの制御
のための比例モータ電流に変換される。零通過点Ａにお
いては符号に応じて回転磁界スイツチＤＳを介してトル
クが反転され、それによつて活字円盤の位置がしつかり
と保持される。制御信号ＲＳのための曲線の下側に示さ
れている斜線範囲ＡＰは印字ハンマが操作される印字位
置Ａの近傍における釈放範囲を決める。活字円盤のため
の駆動装置として無刷子４極３相ステツプモータＳＭが
用いられる。
このステツプモータは整流子制御される直流モータに比
べて摩耗なしに動作しさらに外形寸法が小さいという利
点を有する。しかし、この駆動装置のためには、本発明
にしたがつて電子的な回転磁界を生じさせてこれを適当
に制御することが必要である。ステツプモータＳＭの回
転子が回転するときに個々の相Ｐｌ，Ｐ２，Ｐ３は第３
図および第４図に示すように出力ブリツジＬＢを介して
順次電流発生器に接続される。これにより、第３図に示
されているモータ相Ｐｌ，Ｐ２，Ｐ３における電圧経過
が生じる。モータ相Ｐ１における電流経過Ｊが同様に第
３図に示されている。第３図の信号経過図の横軸は同期
化位置から出発して、ステツプモータ運転時は短絡され
る巻線により生じる個々の休止位置０〜１１を持つ回転
角ＤＷを形成している。モータ軸においてトルクを生じ
させ得るためにはステツプモータＳＭの固定子磁界が永
久磁石回転子磁界に対して所定の位相差角ＰＤだけずら
されなければならない。これによりトルクは理論上、Ｓ
ｌｎＰＤの大きさおよび固定子磁界をつくるモータ電流
の大きさに比例する。純粋な磁界経過の場合には位相差
角ＰＤが９００（固定子と回転子磁界との間の中間）の
とき最大値が得られる。この場合にステツプモータＳＭ
は、第４図に示されているように、３つの端子のうちそ
の都度２つずつが電流がながれるように制御される。第
４図および第５図において、ｉは電流ベクトルを示し、
Ｐｌ，Ｐ２，Ｐ３は相を表わしている。回転磁界の磁界
切換えは＋／−３０わの範囲で行なわれる。これにより
第３図に示されている１２個の切換え点が生じる。１０
８個の与えられた位置を有する活字円盤の場合には制御
装置を介して位置発生器ＰＧのその都度９個の通過する
符号区分の後に固定子磁界が次に進められる。
モータＳＭの申し分のない機能を発揮させるためには固
定子磁界の状態を活字円盤と同様に同期化位置に関係さ
せることが必要である。
静止形給電の場合には固定子磁界の出発位置が検出され
、それに基いて位置検出器ＰＧの走査円盤ＴＳが調節さ
れる。制御装置は必要な９００の位相差を生じさせ、こ
の制御装置によつて生じさせられる電子的整流子はステ
ツプモータを１２個の整流子片を有する整流子制御され
る直流モータと同じような動作をさせる。順次１つの巻
線端子が自由にされてゆくが、もしくは２つの巻線が並
列付勢されるような３０御（第４図、第５図）によるス
テツプモータにとつて典型的な運転は本装置の場合欠点
を有する。
その都度短絡される巻線における完全な電流減衰によつ
て増大したうず電流損失が生じる。第４図による運転様
式から第５図による運転様式へ切換える際における異な
るパワー受け取りはトルク動揺を条件づける。印字位置
Ａにステツプモータをしつかり保持するために、制御装
置を介して第６図のようにして、与えられる回転磁界が
回転磁界スイツチＤＳを介して反転され、これは１８０
界の位相回転に相当する。
第６図においてはベクトルＢＲは回転子磁界を示し、Ｍ
１は固定子磁界を示し、Ｍ２はそれの反転固定子磁界、
Ｍは合成トルクを示し、ＬＷはステツプモータＳＭの負
荷角を示す。
回転磁界の切換えは約５ＫＨｚの周波数で行なわれ、こ
の場合にこの経過のための制御信号をアナログ制御信号
ＲＳの符号を介して位置検出器ＰＳが供給する。第７図
はステツプモータにおける電流Ｊの時間経過を示す。こ
の図においてＴＬおよびＴＲは回転子の左回転もしくは
右回転のための投入期間に相当する。印字位置Ｐにおけ
る合成トルクＭ（第６図）として、Ｍ＝Ｍ１・ＴＬ−Ｓ
ｌｎＬＷ−Ｍ２・ＴＲ−ＳｌｎＬＷが生じる。
第８図は本発明制御装置の第１図に対して拡張されたプ
ロツク図を示す。
デジタル粗調節回路は鎖線枠ＤＧで囲まれていて、これ
は次のように作用する。デジタル粗調節回路ＤＧは位置
検出器ＰＧを介して位置ＲＳを求めるための信号（デジ
タル化信号ＲＳＤ）と回転方向を求めるための信号とを
得る。同期位置から出発して位置アドレスＳＰが比較装
置ＶＧを介して、評価回路ＡＵＳを介して検出されるそ
の都度の実際位置と比較される。これによりデジタル調
節回路はロジツク装置ＬＡを介して新たな位置へ最短に
連絡する回転方向を選びこれを最大トクル（定電流）で
制御する。その場合にデジタル調節回路ＤＧはその都度
の速度を位置検出器の出力信号ＲＳの零通過の間の時間
により目標値と比較し、加速するか、ブレーキをかける
か、または自由回転に切換えるかどうか決定する。その
場合に完全ブレーキは電流方向転換によつて行なわれ、
したがつて最大トルク（定電流）により行なわれる。目
標位置に到達し、印字すべき活字が印字点Ａ（第２図）
の近傍に到達したとき、アナログ微調節回路ＡＦに切換
えられ、このアナログ微調節回路が印字位置への微調節
を引き受ける。
新たなアドレスまたは活字円盤の機械的な回り出しによ
つてデジタル調節回路ＤＧが再び作動状態となる。活字
円盤の次の位置への位置決めは第９図に示されている速
度カーブにより最短距離を介して行なわれる。この場合
に回転磁界はモータが約２０の通過符号区分（７０回回
転）後に毎分約１４００回転の最大回転速度に達するよ
うに設計されている。ステツプモータＳＭのモータ回転
速度が２つの位置決め点間の距離（横軸）に依存して示
されている第９図に対応して、始端位置ＡＮから終端位
置Ｂまでの位置決めが次のように行なわれる。
モータＳＭは位置Ｃまでまず一杯に加速される。点Ｃは
ブレーキカーブによつて与えられる速度に達する位置で
ある。この加速段階には、点Ｃから点Ｃ１までの定速度
（自由走行）段階が続く。点Ｃ１から目標点Ｂまではモ
ータはブレーキカーブメモリＢＫＳに記憶された経過を
有する図示のブレーキカーブに応じて制動される。ブレ
ーキカーブは最適なブレーキ過程のための速度と目標点
Ｂまでの距離との間の関係を有する。このカーブはモー
タの磁気的な許容誤差から見て最悪の場合を考慮して決
められているので、モータは目標位置Ｂにほとんどオー
バシユートなしに達する。より強力なモータはそれ相応
に特別のブレーキ特性を持つこともできる。これは図示
の段階状ブレーキカーブに応じたブレーキと自由走行と
の間の相つぐ切換えによつてならされる。この場合に各
モータには固有のブレーキカーブを対応させることがで
きる。中間時間の形で記憶されているブレーキカーブを
介してステツプモータＳＭの角速度は、完全ブレーキを
目標位置Ｂの近傍でアナログ微調節回路ＡＦによつて行
なうことができるようになるまで低下させられる。
本来のブレーキは受信される位置検出器信号ＲＳの各周
期の始点で測定実際速度が所定値と比較されることによ
つて行なわれる。それに応じてこの信号周期中ブレーキ
または自由走行へ切換えられる。目標位置までの距離が
５個の符号区分よりも小さいときにはこの比較は各半分
の符号区分で行なわれる。目標位置の手前の最後から２
番目の半分の符号区分において、測定速度に関連して楕
行中に短いブレーキパルスか長いパルスが選ばれる。目
標位置の手前の最後の半分の符号区分において楕行期間
における測定速度に依存したブレーキパルスがモータに
与えられる。これによりモータは適合速度で目標位置に
到着することが達成される。目標位置Ｂの範囲において
は位置決めはアナログ調節回路によつて行なわれ、この
アナログ調節回路がモータを正確な位置にもたらす。も
ちろん出発点ＡＰと目標点Ｂとがその間に何ら楕行期間
を必要としないほど近接していることもある。この種の
加速および減速カーブの経過は第９図において点Ａ１、
点Ｃ２および点Ｂの間に示されている。点ＡＮから点Ｂ
までの位置決め過程が正確に第１０図に示されている。
第１０図には制御信号ＲＳの時間（横軸）に対する経過
が示されている。これからも点ＡＮから点Ｃまでの加速
範囲が認められる。この加速範囲の次にはここでは図示
されていない一定回転数の範囲がある。点Ｃ１と目標点
Ｂとの間の範囲においては本来のブレーキが行なわれる
。減速範囲Ｖの内部においては制御信号ＲＳの各周期の
開始時に実際値と目標値との間の比較が行なわれる範囲
１が区別されている。制御信号ＲＳの一周期の時間幅が
一つの符号区分に相当する。目標位置Ｂから５つの符号
区分の距離のところで、信号ＲＳの半周期毎に速度の目
標値と実際値との間で比較が行なわれ、これによつて範
囲２，Ｖ３およびＶ４が生じる。
目標位置Ｂに到達する前の最後の半分の符号区分Ｖ４に
おいてステツプモータの速度は一定の目標範囲侵入速度
に調整される。それから別の位置決めがアナログ微調節
回路ＡＦによつて行なわれる。それゆえデジタル調節範
囲ＤＲＢとアナログ調節範囲ＡＲＢとの間では位置決め
に相違がある。印字位置における活字円盤の微調節のた
めに第１１図に示されているア こナログ調節回路が設
けられている。アナログ調節段階ＡＲＢの期間中は評価
回路ＡＵＳから出発して制御回路ＤＲＳを介してインバ
ータＪＮに方向一定の回転磁界が与えられる。
この場合に反転回路ＪＮは、印字位置到達後回転磁界を
回転磁界スイツチＤＳを介して反転させる役目を有し、
それによりモータを呼び戻し位置にしつかり保持すると
いう使用目的を有するものである。アナログ微調節回路
は操作量として位置検出器ＰＧのアナログ発信器信号Ｒ
Ｓの振幅を使用する。
モータトルクは、モータが減衰運動でもつて制御信号側
明の零通過点で静止するようにその操作量に依存して大
きさおよび振幅を制御される。監視のために、ここに図
示されて付加的な増幅器が設けられていて、この増幅器
にこの発信器信号ＲＳが導かれ、この増幅器出力信号は
活字円盤が十分に正確に印字位置にあるかどうかを示す
。印字位置到達時に評価回路装置ＡＵＳを介して約２ｍ
ｓの所定時間後に印字が実行される。その所定時間の間
に位置はもはや変化してはならない。印字後、アナログ
微調節回路の増幅度はモータがなおも確実に制御信号側
面にとどまる程度に低下させられるが、しかしながら反
転回路ＪＮを介する定常的な回転磁界反転によるノイズ
は少ししか生じない。
アナログ微調節回路ＡＦは比例微分形調節器ＰＤを有し
、この比例微分形調節器ＰＤは積分形調節器ＪＲの内側
ループに置かれている。
比例微分形調節器ＰＤの出力側には絶対値発生器（全波
整流器）ＢＢが接続されていて、この絶対値発生器は二
位置調節器ＳＲを介して回転磁界スイツチＤＳに接続さ
れている。この場合に積分調節器ＪＲは僅かの急速度ま
たは静止状態におけるおおよそ定常的な信号に対する増
幅度を大きく引き上げる目的を有し、これによつて永久
のモータ静止トルクの影響は抑制さ法良好な位置精度が
得られる。
速やかな動きのためにこの積分形調節器ＪＲはほとんど
作用なしである。比例微分調節器ＰＤは機械的および電
気的なモータの位相遅れを補償する目的を有する。
この場合に増幅度経過は、位置検出器の出力信号ＲＳの
零通過点において回転運動のダンピングが行なわれるよ
うにモータの動きに合わされる。これにより全体の調節
回路の振動傾きが強く抑圧される。比例微分形調節器Ｐ
Ｄは、一方ではインバータＪＮに導かれ、他方では絶対
値発生器ＢＢに導かれる。この絶対値発生器は零点から
の偏差を比例する直流電圧に変換する。この直流電圧は
二位置調節器ＳＲにおいて比例する電流に変換さ粍した
がつて比例するモータトルクに変換される。
第１２図に示されている絶対値発生器は零点誤差が僅か
の高精度整流器である。
これは２つの演算増幅器０Ｐ１，０Ｐ２からなり、これ
らは共通の出力端子を有し、一方の増幅器が＋１のゲイ
ンを有し、他方の増幅器が−１のゲインを有するように
接続されている。この目的のために第１の演算増幅器０
Ｐ１は反転入力端子を共通の出力端子Ａに直接に接続さ
れ、第２の演算増幅器０Ｐ２は反転入力端子を１０ｋΩ
の抵抗Ｒ１を介して共通の出力端子Ａに接続されている
。入力信号は演算増幅器０Ｐ２の反転入力端子には抵抗
Ｒ２（１０ｋΩ）を介して供給され、演算増幅器０Ｐ１
の非反転入力端子に直接に供給される。したがつて、演
算増幅器０Ｐ１，０Ｐ２の共通の出力端子ＵＡにおける
電圧は入力電圧ＵＥの大きさ（負極性）に相当する。既
に述べたように、ステツプモータは目標位置（印字点）
で零に調節することのできる平滑電流で運転される。
これは、第１３図に示すように、ダーリントントランジ
スタＴからなる出力ブリツジＬＢを介してステツプモー
タＳＭに相応の電流を供給する回転磁界スイツチＤＳを
介して行なわれる。楕行のためには３相電流出力ブリツ
ジＬＢが阻・止され、これによりモータが無電流に切換
えられる。
二位置調節器自身は約４０ＫＨｚの固定周波数で動作し
、これの出力が演算増幅器０Ｐ３に導かれる。この演算
増幅器においては抵抗Ｒ３を介して検出されて増幅され
た電流信号がアナログ調節回路ＡＦで絶体値発生器ＢＢ
の出力信号と比較されるが、またはデジタル粗調節回路
ＤＧで一定電圧と比較され、これによりスイツチングト
ランジスタＳＴが制御される。スイツチングトランジス
タＳＴはそれのベースにおける制御信号に応じて平滑リ
アクトルＬを介してステツプモータＳＭに約４０Ｖの運
転電圧を供給する。スイツチングトランジスタＳＴのカ
ツトオフ時にモータにおける制御精度を避けるために全
体の回路装置内に蓄積されているエネルギーを速やかに
減衰させることが必要である。これは回生変圧器ＲＴの
補助により行なわれる。この変圧器の１次巻線はフリー
ホイーリングダイオードＤ３を介してスイツチングトラ
ンジスタＳＴの出力端子に接続されており、また２次巻
線は回生ダイオードＤ２を介して直流電圧Ｓに接続され
ている。回生変圧器ＲＴの巻線は電気的に逆向きに接続
されていて、変圧比は１：２である。回生変圧器ＲＴは
スイツチングトランジスタＳＴのオフ状態でスイツチン
グ回路中に蓄積されているエネルギーを電源Ｓに回生し
て減衰させる。スイツチングトランジスタＳＴのオフ状
態においてはスイツチＳＴの出力端子は平滑リアクトル
Ｌにより−２０Ｖの電位にある。
この電圧は回生変圧器ＲＴの２次側では４０Ｖの電圧を
もたらし、これにより回生ダイオードＤ２を介して蓄積
エネルギーの直流電源Ｓへの回生が行なわれる。ダイオ
ードＤ２およびＤ３に加えて別のフリーホイーリングダ
イオードＤ１がリアクトルＬの出力側と電源Ｓとの間に
設けられている。本来のステツプモータに付属するフリ
ーホイーリングダイオードＤ１は、回転磁界制御ＤＳを
介してトランジスタＴを阻止したとき、平滑リアクトル
Ｌに蓄積されているエネルギーを直流電源Ｓへ回生する
目的を有する。
【図面の簡単な説明】
第１図はテレタイプライタにおける活字円盤の位置決め
装置のプロツク図、第２図は位置検出器の出力信号波形
図、第３図はステツプモータ回転子位置の関数として回
転磁界の制御を図解する動〜作説明図、第４図および第
５図は互いに異なる運転様式の３相ステツプモータを示
す図、第６図は自然体止を補償するためのモータトルク
に関するベクトル図、第７図は回転磁界切換周波数を表
わす信号の波形図、第８図はテレタイプライタにおける
活字円盤の位置決め装置の原理回路図、第９図は本来の
位置決め経過についての説明図、第１０図は位置決め時
における位置検出器出力信号波形図、第１１図はアナロ
グ調節回路のプロツク図、第１２図は絶対値発生器のプ
ロツク図、第１３図は二位置調節器のプロツク図である
。 ＳＭ・・・・・・ステツプモータ、Ｔ・・・・・・活字
円盤、ＰＧ・・・・・・位置検出器、ＤＧ・・・・・・
デジタル粗調節回路、ＡＦ・・・・・・アナログ微調節
回路、ＬＢ・・・・・・出力ブリツジ、ＤＳ・・・・・
・回転磁界スイツチ、ＳＲ・・・・・・二位置調節器、
ＳＰ・・・・・・目標位置、ＨＦ・・・・・・印字ハン
マ釈放信号。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 回転子に付属する位置検出器および回転磁界を発生
    する電気装置を備え、該電気装置はデジタル制御回路を
    有し、これはステップモータが目標点に応じて急速に加
    速され、しかして必要な場合には自由回転に移行され、
    ブレーキ段階においてメモリにデジタル的に記憶されて
    いるモータブレーキカーブによつて制動されるように構
    成された特に印字機における活字担持体等の位置決めの
    ためのステップモータの運転装置において、イ）位置検
    出器ＰＧの信号振幅に依存して目標点までの微調節を行
    なう付加的なアナログサーボ調節回路ＡＦが備えられる
    こと、ロ）アナログサーボ調節回路ＡＦは積分調節器Ｉ
    Ｒを持つ比例微分調節器ＰＤを有すること、ハ）変換回
    路装置ＢＢ、ＳＲが備えられ、これは零点からの偏産を
    ステップモータＳＭに対する比例制御電流に変換するこ
    と、を特徴とするステップモータの運転装置。 ２ 位置検出器ＰＧの出力信号は、三角波形のその側面
    が印字可能な目標点に対する第１の信号ＲＳと、第１の
    信号に対してある位相角だけ偏差された運動方向を導出
    するための第２の矩形波信号ＴＴＬと、同期化のための
    第３の信号ＪＤとから成ることを特徴とする特許請求の
    範囲第１項記載の装置。 ３ ステップモータＳＭは、論理回路ＪＮにより保持過
    程の期間中位置検出器ＰＧのアナログ調整信号ＲＳに依
    存して固定子磁界の継続的な反転が行なわれることによ
    つて、保持位置に固定されることを特徴とする特許請求
    の範囲第１項または第２項記載の装置。 ４ 変換回路装置は零点からの偏差を比例直流電圧に変
    換する絶対値発生器ＢＢおよびこれに後続接続された二
    位置調節器ＳＲから成ることを特徴とする特許請求の範
    囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の装置。 ５ 絶対値発生器ＢＢは共通の出力ＵＡを有する２つの
    演算増幅器ＯＰ１，ＯＰ２を含み、その際第１の演算増
    幅器ＯＰ１の反転入力は直接、また第２の演算増幅器Ｏ
    Ｐ２の反転入力は第１の抵抗Ｒ１を介してそれぞれ共通
    の出力ＵＡと接続され、第２の演算増幅器ＯＰ２の反転
    入力は第１の抵抗値と同じ抵抗値をもつ第２の抵抗Ｒ２
    を介して、また第１の演算増幅器ＯＰ１の非反転入力は
    直接それぞれ共通の入力ＵＥと接続されることを特徴と
    する特許請求の範囲第４項記載の装置。
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