JPS6062308A - 大型構造体用の作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、一般の橋梁、鉄道用橋梁、船舶等の大盤構造
体において、それらの下面あるいは外壁等の点検、補修
（塗装）等の作業を行なうための作業装置に関するもの
である。

自動車等が走行する一般の橋梁について従来例を説明す
ると、橋梁の下面を点検する際には、梯子を用いて地上
から橋梁の下面に近づいて点検する方法、橋梁の下部に
歩道を併慇し同歩道を利用して点検する方法、あるいは
、第１図・第２図に示すような作業装置を用いて点検す
る方法などが採用されており、梯子を使用する場合には
、地上足場が悪い場合（例えば水面）あるいは橋梁が高
く架設されている場合などには実施し難く、歩道を併設
すると設備コストが著しく高くなり、また、第１図に示
す作業装置は、図示のように走行車体（Ｃ）に上下旋回
アーム（ｄ）を突設し、旋回アーム（ｄ）の先端部に垂
直アーム（−）を揺動操作可能に連設するとともに、垂
直アーム（−）の下端部にブーム（ト）を上下旋回操作
可能に連設して、ブームωの先端部に装着したワゴン（
！ｌ）に作業員が搭乗し、旋回アーム（４、第２垂直ア
ーム（−）およびブーム（イ）の旋回、揺動等の操作に
よって、橋梁の自動車道（α）における下面側のＩＷ梁
（Ａ）等を作業員が直接に点検し、さらに補修（塗装）
等の作業を行なう構造になっており、さらに、第２図に
示す作業装置は、走行車体（ｄ′）上にガーダ（１）を
装着し、ガーダ（ｄ′）の先端部に垂直梁（ｄ′）を垂
直面内で旋回操作可能に連役するとともに、垂直梁（ａ
つの下部に水平方向の作業梁のを水平旋回および上下操
作可能に装着して、作業梁σ）の先端上に装着されたワ
ゴン（ｙ５に作業員が搭乗し、垂直梁（Ｃ′）および作
業梁σつを動かして工型梁（ｂ）等を作業員が直接に点
検、さらには補修等の作業を行な５構造になっており、
第１，２図に示す作業装置は、ともに走行車体（ｃ）（
Ｃつの走行によって点検等の作業箇所を橋梁の長さ方向
に容易に変えることができるとともに、作業終了後は該
橋梁から薇去できて他の作業場に使用できる点で有利で
あるが、いずれも最先端部のワゴン（ｙ）（ｙ’）上に
作業員が搭乗しかつ該ワゴンは大きく移動操作されるた
め極めて危険な作業となり、また、図示のようにワゴン
を工型梁Ｃｂ）等の広範囲にわたって近づける操作が難
しく、作業性能上の大きい欠点がある。

さらにまた、第６図に示すように橋梁の橋脚間に地上足
場（Ａ）と梯子（ｉ）を設け、該地上足場（Ａｌ、梯子
（ｉ）を利用して、自動車道（α）の下面に配設されて
いるＩ型梁＜ｂ＞の下側に上下２段の作業足場ｏ、）ｏ
２）を組み、該作業足場を自動車道（子）の両側から支
持部材忙よって吊持するとともに、作業足場０゛□）０
ρの下側に塗料等の飛散、落下を防止する布地または合
成樹脂膜（＆）を配置して、作業員が、作業足場０゛１
）上に乗り各工型梁（ｂ）を直接に点検し、必要に応じ
て例えば塗装装置（句の吹付ガン（ｆ）を持って塗装な
どの補修作業が行なわれているが、第６図に示す従来例
では、作業足場架設のために地上足場、梯子等が必要に
なって、極めて大規模な足場となり塗装費に比べ足場費
用が１０数倍にも達し、極めて不経済になるとともに、
地上に足場を設けることができない場合もあり、また、
地上交通の妨げになる場合もあって、実用面において大
きな制約がある。

本発明は、前記のような実情に鑑みて開発された大型構
造体用の作業装置であって、走行車体上に装着された伸
縮水平移動操作されるガーダと、該ガーダの先端部に上
下方向に装着された伸縮操作される昇降マストと、該昇
降マストの先端部に水平方向に装着された水平旋回操作
される作業枠と、該作業枠上に配置された走行操作され
る作業台車、および前記作業台車上に装備された作業機
器を具備した点に特徴を有し、その目的とする処は、大
型構造体の上部−側からその下面（橋梁）あるいは外壁
（船舶）の広範囲にわたり極めて容易にセットでき地上
条件の妨げにならずかっ折畳性能も向上され、前記のよ
うな欠点を解消した大型構造体用の作業装置を供する点
にある。

本発明は、前記の構成になっており、走行車体上に装着
された伸縮水平移動操作されるガーダと、該ガーダの先
端部に上下方向に装着された伸縮操作される昇降マスト
と、該昇降マストの先端部に水平方向に装着された水平
旋回操作される作業枠と、該作業枠上に配置された走行
操作される作業台車、および作業台車上に装備された作
業機器を具備しているので、走行台車を被作業箇所の上
部−側に偏位させて停車させ、ガーダを伸張させて水平
方向に移動操作し昇降マストを伸縮操作しかつ作業枠を
水平旋回操作することによって、作業枠を大型構造体の
下側あるいは外壁の広範囲にゎたって極めて容易、迅速
かつ適切にセットできるとともに、該作業枠上に配置さ
れた作業台車の走行操作により広範囲にわたって作業箇
所に作業機器を近接でき、さらに走行車体の走行移動に
よって作業機器の作業範囲を容易、迅速に拡大でき、地
上条件に左右されずその妨げにならずに点検、補修等の
作業を高能率にて遂行できるとともに、作業枠の旋回操
作とともに昇降マストの短縮操作さらにガーダの短縮水
平操作によって走行車体上へのそれらの折畳み操作を極
めて容易、迅速に行なうことができ、作業性能が著しく
向上される。

さらに、本発明においては、昇降マストの伸縮操作によ
って、作業枠を高構造体の下面（橋梁の場合）に近接で
き、外壁（船舶等の場合）の上下広範囲にわたつ【近接
できるとともに、ガーダの伸縮水平方向の移動、昇降マ
ストの上下方向のみの伸縮および作業枠の水平面内のみ
の旋回機構になっているため、作業枠が安定的に支持さ
れ安全作業となり作業精度、能率が著しく向上され、ま
た、ガーダ、昇降マスト、作業枠、作業台車および作業
機器は前記のような構成になっているため、全ての操作
を遠隔自動制御可能であって、作業能率が大幅に向上さ
れる。

以下、本発明の実施例を図示について説明する。

第４図ないし第６図に本発明の一実施例を示しており、
図中（ロ）は橋梁の自動車道、（句は自動車道（α）の
下面側に配設された工凰梁、（ｂ□）は箱型梁であって
、本実施例は、走行車体（１）上にガーダ（２）が伸縮
水平移動操作されるように装着され、ガーダ（２）の先
端部には昇降マスト（３）が垂直方向に装着されて、同
昇降マスト（３）はテレスコクレーンのｉ成１ｃなって
おり下部側が上下に大幅に伸縮操作される構成になって
いる。

さらに、前記昇降マスト（３）の先端部（図示の下端部
）Ｋは作業枠（４）が水平方向に装着され、該作業枠（
４）は水平面内にて旋回操作されるようになっていると
ともに、作業枠（４）上には作業台車（５）が長手方向
に図示外の軌道等によって走行操作されるように配設さ
れ、作業台車（５）上には作業機器（６）が着脱できる
ように装備されており、さらに、作業枠（４）の先端側
にも同作業枠（４）の堡持用の枠保持台車（７）が配設
され走行操作できる構成になっている。

また、前記作業台車（５）は、ロボット台車にて構成さ
れ、前記作業機器（６）は、ロボット（６α）とロボッ
トアーム上に装着されたモニタカメラ（６ｂ）、および
ブラッシング治具、塗装ガン等の作業器具（６Ｃ）から
なっており、さらに、前記枠保持台車（７）は、上部の
Ｔ型装置の梁（７α）上に電磁チャックＣａｂ）（７ｂ
）を装着し、梁（７α）の外端側に側面位置を検知して
枠保持台車（７）の走行を停める位置制限スイッチ（７
Ｃ）が突設された構成になっている。

さらにまた、前記ガーダ（２）の伸縮水平移動、昇降マ
スト（３）の伸縮、作業枠（４）の水平旋回、作業台車
（５）の走行、作業機器（６）の作動、および枠保持台
車（７）走行などの各遠隔自動操作機構（図示省略）が
走行車体（１）内に装備され、前記遠隔自動操作機構に
よって前記の各操作が遠隔自動操作される構成になって
おり、モニタカメラ（６ｂ）によって得られた画像によ
って走行車体（１）内で操作できる構成になっている。

なお、前記遠隔操作機構は、公知の制御機構によっ【種
々の機構によって容易に実施できるとともに、本発明は
前記機Ｍ！を特定化する必要がないためその具体例は省
略する。また、図中（１０）は作業枠（４）の基部側に
設けた手摺り、（１１）は配線、（１２）は橋梁と作業
枠（４）間に架設される梯子である。

図示した本発明の実施例は、前記のような構成になって
おり作用効果について説明すると、橋梁の下面塗装作業
において、走行車体（１）を図示のように所望位置の路
傍に停車し、第６図に示すように走行車（１）に折畳ま
れた配置の昇降マスト（３）を最大限に短縮してガーダ
（２）を伸張させ水平移動させると、昇降マスト（３）
とともに作業枠（４）等が橋梁の横壁上を通り橋梁の外
側に配置され、昇降マスト（３）を伸張させかつ作業枠
（４）を水平旋回操作することによって、作業枠（４）
を橋梁下面側に配置できかつ昇降マスト（３）の伸縮操
作によって同作業枠（４）を工型梁＜ｂ＞、箱型梁（ｈ
□）の下面側に極めて容易に近接させてセットできる。

なお、前記セット時には枠保持台車（７）および作業台
車（５）を昇降マスト（３）側に待機させることによっ
て回転モーメントを少なくし、作業枠（４）の水平旋回
移動操作を円滑にできる。

次に、枠保持台車（７）を走行させると、第５図に示す
ように工型梁（ｂ）の場合は位置制限スイッチ（７Ｃ）
が工型梁（ｈ）に接触し枠保持台車（７）が停止して、
梁（７α）部分が工型梁＜ｈ＞のフランジ上に係止され
るため、作業枠（４）が保持され安定支持される。また
、第４図に示すように箱型梁（ｈ□）の場合は、電磁チ
ャック（７ｂ）によって箱型梁（ｈ□）の下側に保持さ
れ同様に作業枠（４）が固定される。前記の作業枠（４
）のセットおよび枠保持台車（７）の操作はモニタカメ
ラ（６ｂ）による監視によって行なわれるため、正確、
円滑な作動となる。

次に、モニタカメラ（６ｂ）で監視しながら作業台車（
５）を走行操作することにより、同モニタカメラ（６ｂ
）で工型梁＜ｂ＞、箱型梁（ｈ□）等を極く近接位置に
て広範囲にわたり発錆状況等を点検できるとともに、塗
装補修箇所があれば同時にブラッシングをかけ、塗装ガ
ン（６Ｃ）によって塗装でき、点検、ノラッシング、塗
装等の作業を能率よく行なうことができる。

なお、前記作業に際し必要に応じて作業枠（４）の下側
あるいは橋脚にビニールカバー等を設けて、塗料飛散、
落下等を防止できる。さらに、走行車体（１）を走行移
動させることにより橋梁下面を広範囲にわたって極めて
高能率にてかつ精度よく作業できる。

また、第４図の作業状態から第６図に示す折畳み状態に
する折畳操作は前記とは逆順序の遠隔自動操作によって
迅速にできる。

前記実施例では橋梁の下面における点検、塗装について
説明したが、床版のひび割れチェックや、補強板の張付
、支承の取替え、等の作業も可能であり、作業台車上の
作業機器の取替によって種々の作業が可能であるととも
に、橋梁以外の船舶の外壁作業忙ついても本発明を適用
できる。

以上本発明を実施例について説明したが、勿論本発明は
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種種の設計の改変を施し
うるもの乎ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の作業装置の１例を示す斜視図、第２図は
従来の作業装置の他側を示す正面図、第３図は従来の足
場使用例を示す正面図、第４図は本発明の一実施例を示
す正面図、第５図は第４図の作業枠の保持状態を示す部
分正面図、第６図は第４図の折畳み状態を示す正面図で
ある。 １：走行車体　２：ガータ　３：昇降マスト４：作業枠
　５：作業台車　６：作業機器７：枠保持台車　６ｂ：
モニタカメラ ６Ｃ：作業器具 復代理人　弁理士　岡　本　重　窯 外３名 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行車体上に装着された伸縮水平移動操作されるガーダ
   と、該ガーダの先端部に上下方向に装着された伸縮操作
   される昇降マストと、該昇降マストの先端部に水平方向
   に装着された水平旋回操作される作業枠と、咳作業枠上
   に配置された走行操作される作業台車、および前記作業
   台車上に装備された作業機器を具備したことを特徴とす
   る大盤構造体用の作業装置。