JPS604474A - 歩行型移動機の歩行脚 - Google Patents
歩行型移動機の歩行脚Info
- Publication number
- JPS604474A JPS604474A JP58112366A JP11236683A JPS604474A JP S604474 A JPS604474 A JP S604474A JP 58112366 A JP58112366 A JP 58112366A JP 11236683 A JP11236683 A JP 11236683A JP S604474 A JPS604474 A JP S604474A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- legs
- walking
- main body
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は歩行型移動機における歩行脚に関するもので
ある。
ある。
従来の歩行型移動機械としては第１図に示すように牛馬
のような哺乳類の足に近い機構や第２図のように昆虫の
足に近い機構のものかあシ、前者では水平歩行時に自重
支持のだめのポテンシャルエネルギの消費が大きく効率
が悪い欠点がある。
のような哺乳類の足に近い機構や第２図のように昆虫の
足に近い機構のものかあシ、前者では水平歩行時に自重
支持のだめのポテンシャルエネルギの消費が大きく効率
が悪い欠点がある。
また後者では自重支持のためのエネルギ効率は改善され
ているが、第３図、第４図に示すように歩行時の足先の
接地位置による静的安定性を考慮する必要があるほか、
第３図、第４図に示すように脚同志が前後で衝突するこ
とがあり、接地不能の領域を生じ制御が複雑多岐となる
。
ているが、第３図、第４図に示すように歩行時の足先の
接地位置による静的安定性を考慮する必要があるほか、
第３図、第４図に示すように脚同志が前後で衝突するこ
とがあり、接地不能の領域を生じ制御が複雑多岐となる
。
まだ歩行運動時に自重支持のために消費されるエネルギ
損失を少なくするためにパンタグラフ機構の足も提案さ
れているが、歩行運動のためには速ｍｌの異なる推進相
と、復帰相があり、アクチュエータを常時最高効率で、
駆動するためには変速機を必要とし、大型となり未だ満
足する結果は得られていない。
損失を少なくするためにパンタグラフ機構の足も提案さ
れているが、歩行運動のためには速ｍｌの異なる推進相
と、復帰相があり、アクチュエータを常時最高効率で、
駆動するためには変速機を必要とし、大型となり未だ満
足する結果は得られていない。
この発明は関節軸が垂直方向に並行な第１および第２関
節を持つ第１および第２アームにより足先位置を同一平
面内で決定し、第２アームの先端に上下動可能な足先部
を取り付けたことを特徴とするもので、その実施例を第
５図以下の添付図面について説明する。
節を持つ第１および第２アームにより足先位置を同一平
面内で決定し、第２アームの先端に上下動可能な足先部
を取り付けたことを特徴とするもので、その実施例を第
５図以下の添付図面について説明する。
本体フレームｌと第１アーム２は垂直方向の第１関節軸
４で関節連結し、第１アーム２には第２アーム３が第１
関節軸４と並行な垂直方向の第２関節軸５で関節連結す
る。第２アーム３の先端には足先部６を公知の上下動機
構によシ上下動可能に取υ付け、上記のような脚を本体
フレームに次数本設ける。
４で関節連結し、第１アーム２には第２アーム３が第１
関節軸４と並行な垂直方向の第２関節軸５で関節連結す
る。第２アーム３の先端には足先部６を公知の上下動機
構によシ上下動可能に取υ付け、上記のような脚を本体
フレームに次数本設ける。
第５図は４本の脚を設けた場合の外観図で、各脚の各関
節部には公知のように関節駆動用アクチュエータと関節
角度検出用センサを、まだ足先部の上下可動部には駆動
用アクチュエータと、足先位置検出用センサを取シ付け
る。
節部には公知のように関節駆動用アクチュエータと関節
角度検出用センサを、まだ足先部の上下可動部には駆動
用アクチュエータと、足先位置検出用センサを取シ付け
る。
上記の構成において、各脚の足先部６の長さを調整し、
本体フレームｌを水平に保ち、各関節部を駆動すること
によシ本体を水平面内で移動させることができる。
本体フレームｌを水平に保ち、各関節部を駆動すること
によシ本体を水平面内で移動させることができる。
この時、静的安定性を保つ位置で１本の脚の足先部６を
持ち上げて接地位置を変更し、足先部の長さを調整して
、本体フレーム１を水平とし、アクチ二エータによシ関
節部をプログラム通り駆動して歩行運動を行なうことが
でき、各脚の足先部６の長さを適当に調整すれば、足先
部の上下可動長以下の凹凸あるいは段差であれば走行可
能である０ この発明によれば、一定の足先位置に対し第１アーム２
と、第２アーム３の姿勢は、第７図の実線と点線で示す
ように２通り存在し、第２関節軸５が本体フレーム１か
ら遠くなる実線で示す姿勢を採用すると、脚相互間の衝
突は発生しにくくな・る０ 即ち第２関節軸５の位置をＢの領域に置く場合には、第
１アーム２と第２アーム３の角度θを１８０°以下に、
Ａの領域に置く場合にはθ角を１８０゜以上となるよう
にすればよい。
持ち上げて接地位置を変更し、足先部の長さを調整して
、本体フレーム１を水平とし、アクチ二エータによシ関
節部をプログラム通り駆動して歩行運動を行なうことが
でき、各脚の足先部６の長さを適当に調整すれば、足先
部の上下可動長以下の凹凸あるいは段差であれば走行可
能である０ この発明によれば、一定の足先位置に対し第１アーム２
と、第２アーム３の姿勢は、第７図の実線と点線で示す
ように２通り存在し、第２関節軸５が本体フレーム１か
ら遠くなる実線で示す姿勢を採用すると、脚相互間の衝
突は発生しにくくな・る０ 即ち第２関節軸５の位置をＢの領域に置く場合には、第
１アーム２と第２アーム３の角度θを１８０°以下に、
Ａの領域に置く場合にはθ角を１８０゜以上となるよう
にすればよい。
この方法においても、第１アーム２、第２アーム３の長
さを長＜ Ｌ、Ａ％ Ｂ領域の境界近くで、本体フレー
ムｌの近くで接地する必要が生じた場合にはアーム相互
が衝突する可能性があるが、第１、第２アーム２．３は
水平面内の位置決めだけであるからアーム長さを余り大
きくする必要はなく、第８図に示すように第１、第２７
−ム２．３の憂さを第１脚ａと第２脚す間の距離ｌの０
．７倍としても足先部の到達できる位置は第１関節から
１．４ ｒの位置となるので実用上問題はなく、アーム
相互の衝突は避けることができる。
さを長＜ Ｌ、Ａ％ Ｂ領域の境界近くで、本体フレー
ムｌの近くで接地する必要が生じた場合にはアーム相互
が衝突する可能性があるが、第１、第２アーム２．３は
水平面内の位置決めだけであるからアーム長さを余り大
きくする必要はなく、第８図に示すように第１、第２７
−ム２．３の憂さを第１脚ａと第２脚す間の距離ｌの０
．７倍としても足先部の到達できる位置は第１関節から
１．４ ｒの位置となるので実用上問題はなく、アーム
相互の衝突は避けることができる。
また足先部６の接地位置を近＜Ｋしても相互のアーム角
θを第７図の第３脚ｃ１第４脚ｄのように変えることに
よシ衝突を避けることができる。
θを第７図の第３脚ｃ１第４脚ｄのように変えることに
よシ衝突を避けることができる。
なお足先部６の接地体を回転自在な構造とすれば、本体
を水平方向に移動する時、足先部の回転をスムーズにす
ることができる。
を水平方向に移動する時、足先部の回転をスムーズにす
ることができる。
以上のようにこの発明によれば、水平の平面内を回動し
て足先部の位置を決定するアームと、足先部の上下機構
によシ歩行運動を動揚方向と進行方向の水平運動に分離
した構成によりポテンシャルエネルギの損失が防止され
る。
て足先部の位置を決定するアームと、足先部の上下機構
によシ歩行運動を動揚方向と進行方向の水平運動に分離
した構成によりポテンシャルエネルギの損失が防止され
る。
また足先位置は第１、第２アームの水平回動だけで決定
されるため歩行運動が容易軽快となシ、脚相互の衝突の
心配も殆んどなくなる。
されるため歩行運動が容易軽快となシ、脚相互の衝突の
心配も殆んどなくなる。
第１図、第２図は従来の歩行脚の斜視図、第３図は歩行
脚相互の衝突の状態を示す斜視図、第４図は第３図の平
面図、第５図はこの発明に係る歩行脚を有する歩行型移
動機の斜視図、第６図は歩行脚の斜視図、第７図、第８
図はこの発明の詳細な説明図である。 １・・・本体フレーム、２・・・第１アーム、３・・・
第２アーム、４・・・第１関節軸、５・・・第２関節軸
、６・・・足先部、特許出願人 住友電気工業株式会社 代理人 弁理士和１）昭 第１図 第８図 第２図 第５図 第６図 第７図 第８図
脚相互の衝突の状態を示す斜視図、第４図は第３図の平
面図、第５図はこの発明に係る歩行脚を有する歩行型移
動機の斜視図、第６図は歩行脚の斜視図、第７図、第８
図はこの発明の詳細な説明図である。 １・・・本体フレーム、２・・・第１アーム、３・・・
第２アーム、４・・・第１関節軸、５・・・第２関節軸
、６・・・足先部、特許出願人 住友電気工業株式会社 代理人 弁理士和１）昭 第１図 第８図 第２図 第５図 第６図 第７図 第８図
Claims (1)
- 移動機械の本体フレームに関節連結される第１アームと
、第１アームの他端に関節連結される第２アームとの関
節軸を垂直方向の軸とし、第２アームに上下動可能な機
構を持つ垂直方向の足先部を取シ付けた複数本の脚を有
することを特徴とする歩行型移動機の歩行脚。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58112366A JPS604474A (ja) | 1983-06-21 | 1983-06-21 | 歩行型移動機の歩行脚 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58112366A JPS604474A (ja) | 1983-06-21 | 1983-06-21 | 歩行型移動機の歩行脚 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS604474A true JPS604474A (ja) | 1985-01-10 |
Family
ID=14584886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58112366A Pending JPS604474A (ja) | 1983-06-21 | 1983-06-21 | 歩行型移動機の歩行脚 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS604474A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6288589U (ja) * | 1985-11-25 | 1987-06-06 | ||
| US5223656A (en) * | 1990-02-20 | 1993-06-29 | Yamaha Corporation | Musical tone waveform signal forming apparatus with pitch and tone color modulation |
| CN103332235A (zh) * | 2013-06-14 | 2013-10-02 | 哈尔滨工程大学 | 一种具有柔性躯干模块化步行机器人 |
| CN107200080A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-26 | 山东大学 | 一种足式步行机器人 |
| JP2018126848A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | オリエンタル白石株式会社 | 壁面移動装置 |
-
1983
- 1983-06-21 JP JP58112366A patent/JPS604474A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6288589U (ja) * | 1985-11-25 | 1987-06-06 | ||
| JPH0411036Y2 (ja) * | 1985-11-25 | 1992-03-18 | ||
| US5223656A (en) * | 1990-02-20 | 1993-06-29 | Yamaha Corporation | Musical tone waveform signal forming apparatus with pitch and tone color modulation |
| CN103332235A (zh) * | 2013-06-14 | 2013-10-02 | 哈尔滨工程大学 | 一种具有柔性躯干模块化步行机器人 |
| CN103332235B (zh) * | 2013-06-14 | 2015-06-17 | 哈尔滨工程大学 | 一种具有柔性躯干模块化步行机器人 |
| JP2018126848A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | オリエンタル白石株式会社 | 壁面移動装置 |
| CN107200080A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-26 | 山东大学 | 一种足式步行机器人 |
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