JPS6044485A - 包を握持する方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、厄介な伝統的な手段により包の取扱をなす
特長の包を握持する装置に門するものである。

特に、この発明は１寸法が大きくて比較的壊われ易い特
に（幾械的押圧力を受けるときに容易に形を変える包を
取扱うべくつくられる。

可撓性のマツトレスの形のガラス繊＃４ｔを含むロール
や束は、この発明の目的を考える包の形の代表例である
。簡略のために、この説明の全ての記載はガラス繊維の
ウールパッドの包に就いてのもので、包の形状やかたさ
に係わる類似性をもった全ての包にこの発明が等しく適
用されることが理解される〇 ガラス繊細のウールパッドの様な製品を含む包の取扱は
この様な包の変形における寸法や壊われ易さや容量に係
わる特別な間Ｉをもっている。

最も正常な状態で、断熱用に使われるガラス繊維のパッ
ドは長さｉ、ｔｏｍ以上で直径ｏ、ｔ、ｏｍのロールや
、或は長さ／、２０ｍ断面寸法が０．６×０．６ｍの管
の東の包を形成するパネルの群につくられる。この様な
包は比軸的かさばることが明らかである。更に、これら
包は約／ｊ−−１００ｋｇ／ｒｎ　’の範囲の低＠量／
容積比を有しており。

従って上述される様な代表的なロールはｇ〜３０に９の
重量である。

また１問題の包は被いが比較的破れ易いことが目立つ。

被いはポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレン
の様な収縮性の高分子材料のシートや比較的強い紙の様
なシートから成る。

この軽量の被覆は比較的安価であることの利点をもって
いるが、不十分な取扱い手順に起因し易い変形や破れに
対してぎりぎりな製品を保護する。従って、被覆は不十
分に限られた丸くなった形の包に対して寄与する。

繊維製造から最終包装にさまざまに直接に移動して変換
作用を省略する製造ラインｌこてガラス繊維製品を連続
的に製造する努力がなされても、工程の最後において包
んだ製品を集めてパレットやワゴンの様な処１ご貯める
こきが必要である。

被覆に孔があき易いことや押しつぶしに対する製品の抵
抗が小さいために、パレット上に物体を置くべくフッタ
や挾み具の様な通常の握持装置を用いるのが太いに離し
い。このためにパレットはしばしば手で積込まれるが、
これは好適でもないし合理的でもない。

この発明の目的は包を損傷する恐れなしにガラス繊維の
ロールや同様な製品の如き包を機械的化扱うことができ
るようにすることである。

この発明の別の目的は現在の手段に有効である以上に高
速度で取扱いできるようにすることである。

この発明の他の目的は異った場所にて取上げたり置かね
ばならない幾つかの包を同時に取扱いできるようにする
ことである。

この発明の更に別の目的は種々な形状や大きさの包を取
扱うよう同一の握持装置を使用できるようにすることで
ある。

この発明に依れけ、上述した型の包の取扱いにおいて、
包の表面の一部を空圧吸引して包を保持する握持ヘッド
によって包が握持される。

表面部分と包含される吸引は共同して決められるので１
作用される力は包を動かすよう十分で。

吸引は包の被覆を損う値より以下である。

包の小質量の点で、排気孔と大体同様に作用する握持装
置に必要な吸引は比較的小さく、吸引を受ける面の様な
包含される作用面における大きさを小さくできる。この
様に、握持ヘッドにより保持される包を持上げて動かす
と共に。

包が破れたり裂けたりする値以下の圧力値を使用するよ
うできる。

例えば、重さ７θＩ！１０ｎ”の包装クラフト紙は３６
マーレンの破れ抵抗（ＮＦ　Ｑ　Ｏ３０左３）と３、に
の有孔性（ＮＦ　ＴＱ　Ｏ，３００／）とをもっている
。もしｊ＆（１−の握持ヘッドが用いられ＼ば。

理論的に保持できる最大質量はｇ　ｏ　ｏ　ｋｇである
。

実際には必要とされる安全度の余裕をみて。

ｇｏｔｒ４）以下の質量を、包を破損することなく動か
すことができる。約７０−１−３θｋｇの範囲のガラス
繊維ウールのロールの通常の質量を相当越えるものを運
ぶようなす。しかし、この余裕は。

包の気密性が完全に行われないときに大いに有効である
。大きな値の静的吸引は、匣１的作用での不十分なシー
ルを補償するようできる。

包装紙の上述の注意は、高分子材料を用いる被覆にも等
しく適用できる。従って、厚さ０．０７　ｒｒｒｍのポ
リエチレンのシートは、破れたり誤って起ることな（、
？　００　ミＩＪバールの値の吸引に耐えることができ
る。

上述の状態にて、包の重量や被覆抵抗ｌこもとづいて取
扱われる各種の包の各々の場合に必要な握持面を専門家
が決める。この握持面が決められると、包の表面の異っ
た場所に小さな寸法の単一の排気孔や幾つかの排気孔を
作用するようできる。

握持面の形状は、握持装置の作動を変えることなく幅広
く変更できる。

概して、この発明に従った握持装置は、包に適合で′き
る一般的な形状の圧力室から成る握持ヘッドを有してい
る。この圧力室は握持ヘッドの外側縁のリップによって
側面が決められている。

リップは包の外側被良と直接接触し、この包が圧力室の
シールを形成する。これらリップの形は包の形状と特性
に適合されるので、シールは十分化形成できる。

可撓性の被覆で被った繊維パッドを含む包はリップ縁部
の正確な形状に一致すべく形を変えることができる。こ
の場合に、リップが形を十分に変えるようできることは
本質ではない。

他方、′特化この場合に、比較的幅広く被う包とリップ
が接触する面積部分において好適に表われる。極端に狭
いリップと壊われ易い被覆との間の接触は形の不都合な
変形や破れに起因する。

握持装置によって持上げられる包が丈夫な外表面を有し
ていて１例えばカードボード被覆の場合における様なシ
ールを保証するよう形の僅かな変形を好適にとることが
できないときには。

比較的に可撓性のリップが所要される。

形を変える包では、・押圧される包の表面にリップの外
形が適合することは本質でない。従って、円柱状のロー
ルのために、例えば直線状の横および縦のリップを用い
るようできる。この場合に、横方向のロールの凸状の突
出は、長さ方向に沿って被い全体とレバーが接触するよ
うに僅かな圧力によって補われる。

この発明での製造状態に係わる種々細かい部分が以下の
説明から明らかになろう。この説明にては図面が参照さ
れる。

Ｌｊ’Ｓ　７図（」、ロール状の包／が所要位置にある
この発明に従った握持装置を示している。

出来るだり広い面を押して包装を受ける努を少なくする
ために、包／の全幅に亘って大原に握持装置が延びてい
る。握持装置は、リップ３が周囲に取付けられたフレー
ムλを有する。

担持装置はアームクによ）昇降装置に連結される。

可院管Ｓｆｉ握持装置の低圧流に一９４通が接続され、
他端が真空装置（図示しない）に接続されている。図示
の状態にて、低圧室はｌりで、１つだけの真空装置が必
要である。

可’ｈ’；ａ￥１！；の寸法は急速な真空減圧ができる
ように選ばれる。従って、包を握持して移し且つ駅放す
る作用は十分迅速に行うことができる。

第２図の断面は握持装置に対して包ｌがどの様に位置さ
れているかを明示している。

包ｌの被い乙は、フレームλに直接取付けられた厚いリ
ップ３に対して押される。

吸引が行われるときに、被い６は握持装置の背後に対し
て押さ−れるよりな９、面の全部に豆シ均一な吸引を１
２Ｌ持゛ｊることが困＋’ｊ−４になる。コ；）宜な空
気循環状態を回復する／Ｃめに、１ｌｊＪ（引状頼を変
えることなしにフレームス、）１ら離ｔＬで１．９いる
と維持するグリノド７を介」［ＩＩすることによってフ
レームコと被い乙の間に空ハｉが設けられる。

笑際に、図面に示される様に、リップ３のｔ、一部は同
一平面内に全て位置される。また、ロール状の包／の形
状は相対的なシー〃をｌｐＪ但するようにできる。

どの場合にも、包と接触するシールは完全でないことが
明白である。吸引は低圧室だけに絣持される。吸引は、
包／が握持装置によって支持されでいる間中続けられる
。吸込室に対する真空作用の中断は包／を下に置くこと
に対応している。

吸引の中断は、吸込の源におけるセリえはプロワ−の様
な吸引装Ｒの停止か、戒はＱ空回路のいずれかの個所の
弁の閉鎖によって行うことができる。作用が繰返される
（４合、ｑ反引装置・□′禎の連続作動のために設けて
吸込室にできる近接１−て真空回路の吸込を停止するの
が好適である。握持装置の１口性が従ってできるだけ減
少され、作動率が比例して増大できる。

この様な操作のために、図面に示されていない弁すなわ
ちフラップ弁を握持装置に続く可撓管Ｓの端に設けるこ
とができる。

フラップ弁や弁の作用は制御個所から電気的または空圧
的に制御される。繰返し操作のためにこの制御個所は通
常の様に自動化できる。

各部分の吸込を個別に制御するようできれば、包を持上
げたシ下に置くことは例えば一度に持上げられる包を幾
つかの場所で卸したシ或は逆に持上げたし実際にできる
よう個別に行うことができる。

第１．．２図に示されるこの発明に従った握持装置は単
一体である。実ｌ祭に、非常に多数の包を一連して取扱
うために、同一ンヤーシに幾つかの握持ｍｌｌを取付け
るのが好適である。

第３図は３つの機措が単一のフレームコに設けられた使
用状態の７つを示１〜でいる。この様な握持装置は予め
決められた順序に包を取上げて下におろすのに特に有効
である。

との握持装置によシ握持された包は例えばパレット上に
蓄えるために３つの群に配置できる。

また、特別な形状の握持機構の４ｉ”７成を容易にする
ようできる。例えば、奇数およびイ１）モ数列の別の達
成を必要とする円柱包に有利なよう左点形の構成を使用
することができる。握持装置、に対する適切な要求は、
握持部材ｇをｌ９．２または３個用い、形成される列に
もとづいて取上けられる包の数を決めることができる。

握持部Ｕざを互に隔てる間隔は包むべき包／の大きさに
もとづいている。この間隔は、握持される包が横に並ぶ
ようになることが明白である。

勿論、握持部材ｇは第１図に示される４）２に長手方向
に直列に配置でき、各列が複数個の捏持部材ｇから成る
複数の列の組に単備される。これに関連して用いられる
構成は、包がつくられてこの発明に従った握持装置によ
シ握持される場所に運ばれ、パレットや同様なもの−」
二に配置される多数の包の配置によって決められる。

第３．ｌ１図にて、握持部材とは全部同一フレームコに
おる。まンｔ、互に幾らか重りかすことかできるよ・う
な具合に一組の握持部材ざを改付けるようｉＥ適にでき
る。

ｇ（ｒ　５図はこの型の握持装置の概要図である。

λつの択持部；ｌ；ｉ　Ｋが支持部材ＩＯによ！ｌ１１
つのジャーシワに取付けられている。

ジャーシワへの支持部月１０の取付けや、支持部招１０
への握持部材ざの取付けはヒンジ止めにし２て握持部拐
ｇの幾らかの傾斜ができるようにしている。

この型式の取付けは、包／が握持部材ｇに対して正斂に
向き合わなくとも、握持すべき包に対する（ぶｊ￥部４
１ｇの適ツノな位置決めを容品にしている。

また、この型式の取伺けは第６図に示されるように大形
の円柱状の包ｌを持上げることができるために興抹ある
ものである。この実施例にて、ロールを持上げるよう必
要な表面領域は、２つの握持部拐ｇ間に配置され、凸状
にかＸわらず包との良好な接触を維持することができる
。

同じ型式の取付けが表面が平らな包を握持するようでき
ることは云うまでもない。これがｄ′５７図に概略示さ
れている。第７図にて、握持部材ざは組にて作動し、握
持装置は２つの包を同時に持上げるよう栂成されている
。プログラム組された命令は握持装置の動きを且１整す
るよう自動化できるので、パレット／りへの積込みのと
きに何の仲介も必要としない。

握持装置はどの様な種類の持上げ９送装置ｔにも取付け
できる。特に、これは関節アーム、可動プリンジ、揺動
バー、或はこれら部材の組合せとすることができる。

以下の説明にて、この発明は、生産および包装ラインか
ら直接くるグラスクールのロールのバレントに積込む利
用に就いて説１男される。

第８図で、厚さ０．０７Ｆ１ｍのポリエチレンのシート
に包まれるファイノ（−グラスウールのロールｌｌはコ
ンベヤベル）／ＪＴｌｃ沿って送られる。

この０−／ｌ／／／は直径’１３ｃｍ、長さｌコｏｃｍ
。

重さ／　ＯＩｃｙである。

コンベヤベル）／Ｊの端にてロール／／ｉｔ止め／３に
よシ停止される。

コつの真空式の握持部材ｌ！ｆから成る握持装＠／ｌｌ
はヒンジ止めの持上装置、！　、２に取付けられる。

各真空式の握持部材１３は／θｏｃｍｘｓｓｔｙｎの矩
形状でおる。ポンプ／６が持上装置、２．２に接続され
る。このポンプ１６は毎分ｇ　ｍ３の容量で一〇θミリ
バールの圧力、或は毎分／　Ｑ　ｍ”で３θミリバール
の圧力にまで真空にできる。

悪東件のもとでも、各握持部材／まは少なくとも／ｓｋ
ｇ、すなわちグラスクールのロールの重さよりも実際重
い重量を持上げることができる。

握持装置のこの余分な力は、不慮の掛止めの外れにもと
づく持上作動中のロールに作用される加速度を維持する
よう大いに適切である。

可搾Ｗ／７は握持部材／　Ａをポンプ／６に接続する。

弁（図示しない）が握持部材／ｊ−の人口に設けられる
。握持されたロール／ｌが、ロール／／の蓄えられるワ
ゴン／ｆの上に釈放されるときに、吸引作用が停止され
る。空圧ジャックが弁を作動する〜。

７／′ １、／ ７／ 複雑な取扱い操作にて、各握持部材／Ｓの弁を開閉する
よう命令することにより各握持部材１５によって個別の
操縦が実施できる。

完全な移送順序は、 止め１３により停止されるロール／／上に持上アーム２
／を位置し２ 、同時に握持されるロール／／にもとづき真空弁を開放
し、 持上アーム２／を持上げて枢動し、ワゴン７ｇの垂直壁
に対してロールｌ／を運び、 持上アーム２１を下げてロール／ｌｔ−ワゴン／ｇのベ
ットまた前の列のロール／／に運び、弁を閉じてロール
／／を釈放する、 ことから成っている。

持上装置は完全に自動化される。ワゴンｉｇの積込みに
含すれる全ての動きがプログラム組される。

上述した状況のもとで、ワゴン／ｇは毎分ロール７４１
個までの割合で積込みできる。

上述した様に持上装置の十分な作動を達成するだめに、
僅かに変化できる位置をとる物体の握持を握持部材がで
きる様な具合に進めることが好適である０同様に、物体
を王宮位置に置くことが好適である。

第９，７０図に示される握持装置はこの様な利点を達成
するようできる。

これら図面にて、握持装置は単一の握持部材２３を備え
ている。この様な握持部材の複数個を備えた同様な握持
装置が勿論０工能である。

握持部材は先の握持装置におけるように包が握持される
ときに真空が達成される室を形成する厚いリップ２ダを
有している。

リップ２４４はフレーム２Ｓに固９着されている。

フレームコＳは、シャー゛シ２７のポールソケット継手
ユ６により固着される。図示しない持上装置がこのシャ
ーシ２７に固着される〇ボールソケット継手コロは握持
部材２３の縦および横方向の傾斜を可能にしている。こ
の様な具合に、握持すべきロールの位置決めの誤差は作
動を狂わせなり０ 縦および横方向の変位は、フレーム２左がシャーシコア
に当たるときの衝撃を緩和する可撓材料のバッファ２ｇ
により制限される。

カイト、２９はシャーシ、、２７に設けられた導管３０
内に係合している。導管３０とカイト２９の相対的寸法
は、互にシャーシコアとフレーム２５を維持するボール
ソケット継手、２乙の動きを妨げないように構成される
べくなっている。

この握持装置はシャーシ、２７と平行なフレーム２Ｓの
回動に対向している。

ロールを取り上げるときに、ロールを正常な位置に置く
ようできることが好適である。このために、この発明に
従って、握持装置は明確な位１ｔガに錠止される。

ボールソケット継手２乙の不動に対応する握持装置イの
錠止は例えば第９．１０図に示される様な具合に得られ
る。

これら図面における様に、ボールソケット継手、２６は
大体截頭円錐形のハウジンクＪ／をもっている。

支持体Ｊ２はボールソケット継手コロの位置にてシャー
シコクに固着される。この支持体３コにジヤツキ３３が
設けられており、軸心がボールソケット継手コロの中心
を通っている。ホールソケット継手２６の方を向いたジ
ヤツキ３３のロッドの端部にはハウジンク３／の形と一
致する截頭円錐形の部材、７４（が設けられている。

包を握持している間、ジヤツキ３３は第９゜７０図に示
される位置に引込められている。ボールソケット継手λ
６は、包の形と位置に適合するよう自由に動くことがで
きる。包が持上げられると、ジヤツキ３３は部材Ｊ４’
がハウジング３／内に入ってボールソケット継手、２６
を固定するように作動する。　′ この握持装置により下に置かれるときの包の位置は一定
の精度をもって決めることができ、連続した取扱いを容
易にするようできる。

勿論、ジヤツキ３３の作用は全操作ができるときに完全
に自動化できる。

包の取扱いが自動化できるときに、握持装置の十分な作
用を監視することが好適である。特に、包が実際に握持
されていることを確認することが所要される。作動の際
に包がなりことは、包が下に置かれた後に包の配列を混
乱する原因となる。

この種の欠点を避けるために、この発明に従って、包が
握持装置によって取り上げられることを確認できるよう
つくられる検出器を設けることが有利である。この検出
器は形を幅広く変えることができ、包の押、圧力により
作動される回路開閉接触形の電気装置から成るのが最も
簡単である。

確認を有効にするためには、包が持上げられたときに行
わなければならない。持上装置の作動を遮断することな
く確認を行うことができる。

更に、包が取上げられていないことを監視装置１テ（が
示すときに、握持サイクルが中断されて取」二げ作動が
更新される様な具合に自動化を行うことができる。

この発明に従った握持装置は連続的作動を通常受ける。

握持装置の耐える応力が非常に大きくなくとも、多少の
部材は比較的迅速な摩耗をそれでも受ける。これは可撓
性のリップ２’ｌを有する場合１こ特にある。このため
にこれらリップλりを容易に取換える手段を設けるのが
適切である。

第１Ｉ図はりツブコグを取換゛えできるイ１１９成を示
している。この握持装置にて、リップ２グはフレーム２
Ｓに保持され、部相３３はねじ３ルによりフレームコＳ
に固着される。

図示される様に、部材３！ｒはクリル３７の支持部材と
して作用することができ、その作用は既に了解されてい
る。グリル３７は例えばねじの様な図示しない手段によ
り部材、？５に固着される。

グラスウールのロールから成る様な比較的軽い包の取扱
いは小出力の持上装置により好適に行うことができる。

この場合に、握持装置自体が出来るだけ軽い様につくる
ことが好適である。

このために、握持装置や強固な部材は、例えばガラス繊
維や同様な材料で補強されたポリエポキシやポリエステ
ル樹脂の様な合成樹脂材料でつくることが好ましい。

例により、アルミニウム合金からつくられた２つの握持
部わから成り且つ約／ざｋｇの数量をなす第１図に示さ
れる壓の握持装置は、３つの握持部相から成り且つεに
、９だけの重量の補強されたポリエステル樹脂の第７２
図に示される様な構成の握持装置と取換えることができ
る。

第７−図の握持装置の軽景化は、持上装置を如何に非対
称に固着できるかを表わしている。固５１装置がベース
３ｇにある。また、この様な構成は、ガラス繊維のロー
ルが握持される場所の大きな隙間を許している。実際に
、持上アームなゴ最早コンベヤを張り出さない。更に、
持上アームは短くでき、持上装置の出力を小さくできる
。

第１．２図に示される握持装置において、導管りθによ
りポンプに接続された室３りを介して−ｊ′Ｉ−空が達
成される。導管グ／、ｑコは特に図示される様に両側に
設けられた握持装置４Ｊ、９＋に室３９を接続してｂる
。室３９は中央の握持装置ｌＩＳと直接に連通して込る
。

握持装置り３．グク、ダ左は、室、？　９が固着された
フレームＪＡによつ−Ｃ互ｌこ強固になっている。

部材ｊｔＯ，夕／とリブク７，４（ｆ、り９は握持装置
の強度を補強している。

部材１１３．’ＩＩＩ、’Ｉ！の形状は、成形によって
直接つくることができる様に好適に選ばれる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に従った吸込握持装置の概要斜視図、
第２図は拡大した第１図の断面部分図、第３図は１つの
シャーシに取ｆ＝Ｉけられた３つの握持部材から成る握
持ｉ＋　（ｉｉの下からの斜視区、第グ図は長手方向に
一つ並んだ握持装置の下からの斜視図、第Ｓ図は持上げ
られる包が小さい寸法のときに曲がるよう取付けられた
この発明に従った握持装置を位置決めする手段を示す概
要図、第６図は大きな包における作動状態を示す第Ｓ図
と同様な図、第７図は平らな面をもった包に右ける使用
例を示す図、゛第ｇ図は関節アームにより処理工程の終
りにてパレットに包を郡すよう取付けられた装置の概要
図、第り図は不確な状態に置かれた物体のための一部断
面した図、第１Ｏ図は同じ装置の部分断面図、第１１図
は握持装置のリップを取付ける推奨例を示す図、第１Ｊ
図は３つの握持部材を有する別の握持装置の斜視図であ
る。図中、ｌ：包、コ、コＳ：フレーム、３．λダニリ
ップ、ｌＩ：アーム、！、／’１：可撓管、６：被い、
ｇ、／！ｆ、コ３：握持部材、ワ、λ７：シヤーシ、１
０：支持部材、／ｌ：ロール、／、２：コンベヤベルト
、／４（：握持装置、／６：ポンプ１．２１：持上アー
ム１．２２：持上装置、コＡ：ボールソケット継手１．
２９ニガイド、３１：ハウジング、３３：ジヤツキ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ　取扱装置に取付けられた部分により包の表面の一部
   に空気吸込を作用し、包の抵抗が始らない様な具合に作
   用される吸込と表面積の度合が決められることを特徴と
   する薄い被いにより被覆される小質量／容積比にて包を
   握持する方法。 ２　包の被いに作用される吸込が、ｚｏｏ　ミリバール
   を越えないことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の方法。 ３　取扱装置と一緒に、包の表面の一部に空気吸込を作
   用できるよう装置構成がつくられた。 薄い被いにより被覆される小質量／容積比をもった包を
   握持する装置。 久　実際に破れなしにて包に対して押圧するか或は包に
   僅かな下向きの押圧力を作用しない様な具合にｌＡ観が
   決められる吸込室を形成する少なくとも１つの握持部を
   包の被いとの接触点に有すると共に、該吸込室に関連し
   た吸込を生じる装置を有することを特徴とする特許請求
   の範囲第３項記載の握持装置。 ま　吸込室は、半硬化材料でつくられた連続リップによ
   り外側縁が区画されたこＬを特徴とする特許請求の範囲
   第グ項記載の握持装置。 乙　取扱装置に設けられて１つ以上の導管により吸引装
   置に接続された少なくとも１つの吸込室を有することを
   特徴とする特許請求の範囲第ダ、Ｓ項いずれか記載の握
   持装置０７　取扱装置と関連した単一のシャーシに設け
   られた幾つかの部分を有し、これら部分は同時に作動さ
   れたり或は予定順序にて作動されるよう化なったことを
   特徴とする特許請求の範囲第３乃至６項いずれか７項記
   載の握持装置。 と　シャーシに取付けられた部分は動くことができると
   共に、シャーシの面に平行な軸心と握持したロールの軸
   心の才わりに回転できることを特徴とする大きなロール
   を握むための特許請求の範囲第７項記載の握持装置。 タ　コンベヤベルトにより支持される包に対してプログ
   ラム組された命令に従って多数の部分を交互にとる該部
   分を要する取扱持上装置に設けられ、包が釈放されるパ
   レット化包を移すよう包を該部分が握む１紙や高分子材
   料の薄いシートに包まれたガラス繊維の包を握持する装
   置。 ／θ　真空発生装置により吸込室を接続する管を開閉す
   る作動によって包の握持と釈放が得られることを特徴と
   する特許請求の範囲第９項記載の握持装置。 ｌ／、ボールソケット継手によりシャーシに固着される
   １つ以上の握持部材を有する特許請求の範囲第９，７０
   項いずれか７項記載の握持装置０ ／２　ボールソケット継手を錠止できる手段を有した特
   許請求の範囲第１／項記載の握持装置。 １３　ボールソケット継手は、ボールソケット継手を錠
   止するハウジング内に可動部材を挿入するハウジングと
   同一形状の可動部材と関連したハウジングを有する特許
   請求の範囲第１コ項記載の握持装置。 ／タ　包の正しい握持を監視するようできる検出装置を
   有した特許請求の範囲第９乃至１３項いずれか７項記載
   の握持＠置。 ／よ　気密シールを確実にするリップが取外しでき且つ
   握持部材のシャーシと固定部材との間に握持することに
   より所要位置に維持される特許請求の範囲第デ乃至７９
   項いずれか１項記載の握持装置。