JPS6041200A - 径路誘導システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本特許は道路交通管制用の径路誘導システムに関するも
のである。

広域道路網の交通流を的確に制御し、ドライノ々に最新
の交通情報を提供するシステムとして、地上−車輛間の
双方向通信を利用した径路誘導システムが知られている
。これは道路網内の主要地点ごとに設置したループアン
テナ等により、各車輛の到着目的地点までの最適な径路
に沿った進路を各車輛に知らせるシステムである。最適
進路としては、道路網内の各区間の混雑状況および通行
規制により定まる最短時間径路を選ぶのが一般的である
。径路誘導システムの従来の構成は、次のようになって
いた。すなわち、双方向通信を利用して計測した各道路
区間の走行所要時間データと別途与えられた通行規制に
もとづいて、管制システムの中実装置は、一定時間（数
分ないし数１０分）ごとに上記最適径路を計算し、その
結果を各地点のループアンテナに接続された路上処理装
置に送り、誘導情報として路上処理装置内のメモリに貯
えさせる。各車輛への進路指示内容は、車輛の到着目的
地点に対応した誘導情報を各路上処理装置でこの装置内
のメモリを検索することにより得られる。この従来方式
では、管制を行なう対象となる道路網内のすべての出発
地点、到着目的地点の組合せについて最適径路をめる処
理をすべて中実装置で行なうため、対象道路網の規模が
大きくなると、この処理時間がぼう太になり、交通状況
の変化に速応した適切な制御、すなわち誘導情報の更新
が困難になるという欠点がありた。

上記従来方式の欠点を解決するため、最適径路計算機能
を路上処理装置に分散させる方式を先に提案した（実願
昭５４−１６８７０６）。すなわち、道路網内の主要地
点に設置した路上処理装置間をデータ回線で相互に接続
し、この回線を通して他の路上処理装置から送られた情
報にもさづいて、各地点の路上処理装置で、該地点から
他のすべての地点へ到るすべての最適径路を計算するこ
とにより、上記中央処理装置を不要にするだけでなく、
すべての地点の路上処理装置を同時に動作させることに
より、計算処理時間を従来方式に比べはるかに短縮する
径路誘導システムである。

しかしこの先に提案した考案において、各道路区間の走
行所要時間データの現在値を用いて最適径路を計算する
ため、出発地点と目的地点の距離が小さい場合には計算
結果の径路が現実の最適径路とが一致するが、距離が大
きい場合には一致しない場合が出る。それは、出発地点
から車輛が走行開始後、時間の経過に従い、現実の各区
間の走行所要時間が上記計算に用いた値と異なってくる
からである。

本発明は、各区間の走行所要時間の未来値を予測し、遠
くの目的地への最適径路はこの予測値を用いて計算する
ことにより、より正確な最適径路へ誘導する径路誘導シ
ステムを提供するものである。

以下、本発明の詳細な説明する。初めに本発明に使用す
る最短時間径路探索の原理について述べる。第１図は、
仮想的道路網を示す図である。ＡからＪまでの円印で示
した各ノードは道路網の地点である。各地点を結ぶ道路
区間（すなわちリンク）には走行所要時間すなわちり／
クコスト（例えば地点ＡからＢへのリンクコストはＴＡ
Ｂと称す）と通行規制（すなわち車種に対応した通行の
可否を含む通行規制）が与えられているとする。このと
き第１図の出発地点Ａから到着目的地点Ｊに到る最短時
間径路は次の方法でめられる。

地点Ａに隣接する下流側の地点Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅのそれぞ
れから地点Ｊへ到る最短時間径路があらかじめめられて
いるとする。各最短径路を同図中の矢印付実線で余す。

その他の径路を矢印付点線で示す。例えば地点Ｂからの
最短径路はＢ→Ｆ→Ｊである。地点Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅから
、これらの最短時間径路に沿って地点Ｊに到着するまで
の所要時間すなわちルートコストをそれぞれ、ＴＢＪ　
ＩＴＣＪ　”ＤＪ　Ｉ　ＴＩＪとする・ また、地点Ａから地点Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅのそれぞれへのリ
ンクコストをＴＡ！ｌｌ　ＴＡＣＩ　ＴＡＤ　Ｉ　ＴＡ
ｌｌとする。

このとき地点Ａから地点Ｊへの最短時間径路とそれに沿
ってのルートコストＴＡＪは次のように与えられる。す
なわち、 ＴＡ　Ｊ　”　ｍ１ｎ（Ｔｈ　ｅ　＋　ＴＢ　Ｊ　ｒ　
Ｔ　Ａ　Ｃ＋　Ｔｃ　Ｊ　Ｔ　ＴＡ　Ｄ十Ｔ　Ｄ、　。

ＴＡｍ＋ＴＩＩＪ）　・・・・・・（１）但しｍ１ｎ（
）は（）内の最小値をめる演算を意味する。また最短時
間径路は地点Ｂ、Ｃ，Ｄ。

Ｅのうち上記最小値を与える地点を経由し、その経由地
点から地点Ｊまでは既に得られている（該経由地点を出
発点として地点Ｊを到着目的地点とする）最短時間径路
に一致する。この原理はＲ，Ｅ、　Ｂｅｌｌｍａｎの最
適性の原理として知られているものである。

地点Ｊに隣接した上流側地点Ｆ、Ｇ、Ｉ（、Ｉから地点
Ｊへの最短時間径路とその所要時間はＴＦＪ　ＩＴｏＪ
、ＴＨＪ、Ｔ□、である。この結果と上の原理を用いれ
ば、Ｆ、Ｇ、Ｈ，Ｉに隣接した上流側地点Ｂ、Ｃ，Ｄ、
ＥからＪへの最短時間径路さぞのル−トコストがめられ
る。このようにして最適性の原理を用いることにより、
到着目的地点Ｊから順次リンク金さかのぼって隣接地点
を出発地点とし地点Ｊ−ｉ到着目的地点とする最短時間
径路がめられ、道路網内の地点総数が有限であれば有限
の計算ステップで、全地点の各々から地点Ｊへ到る最短
時間径路が得られる。

以上の原理を利用した径路誘導システムが先願（実願昭
５４−１６８７０６）　である。この考案において、径
路探索に用いる各リンクのリンクコストが現在値である
とすれば、既に述べたごとく、距離の大きな目的地点に
対する径路が最短時間径路でなくなるきいう難点があっ
た。本発明はリンクコストの予測値を径路探索に用いる
ことにより上記難点を解決するものである。

以下本発明に使用するリンクコスト予測手法および、上
記最短時間径路探索原理の改良について述べる。先づ各
道路区間の走行所要時間（リンクコスト）の予測は次の
ようにして行なう。交通状況の変化をＴ分（例えば５分
ないし１５分）刻みでとらえるとする。このときＴ　、
　、　（ｋｌを、第に時間帯すなわち（ｋ−１）Ｔくｔ
＜ｋＴにおける地点工からＪへのリンクコストの時間平
均値とする。

但しｋは整数、ｔは現時点からの時間とする。現在まで
の各時間帯についてのリンクコストＴ□、（ｋｌ。

ｋ＝０、−１、−２　、・・・、が実測により得られて
いるとする。この時、時系列手法を用いて未来のリンク
コストＴ□Ｊ（ｋ）　ｌ　ｋ＝　”　ｌ　２１３＋・・
・、を計算する。計算式としては例えば次の自己回帰予
測式を用いればよい。

Ｔ　Ｉ、　（ｋｌ　＝　Σ　”　ＴＩＪ　（ｋｌ　）　
、、、　、、、（２１ｍｌ 但し、係数ａ、（Ｉ！＝　１．　＝　、　ｍ　）は過去
実績からめた最適値をあらかじめ設定しておく。

次にこのリンクコストの予測値を用いて最短時間径路を
計算する方法を述べる。いま各地点から１つの目的地点
Ｊへの最短時間径路を計算する場合を考える。第２図に
示すごとく道路網を、ＪへＴ分以内に到達できる領域■
、ＪへＴ分から２Ｔ分以内に到達できる領域■、Ｊへ到
達するのに２Ｔ分以上必要とする領域■に分割する。道
路網の大きさに応じて領域数は適宜増やせばよいが、こ
こでは３分割を例にとる。各地点Ａについて、第に時間
帯にＡを出発して目的地点Ｊへ最短時間で到達できる径
路のルートコストをＴＡ、（ｋｌと表わす。またＡの下
流側に隣接する地点の集合をＰＡと表わし、地点工′を
ＰＡ内の１代表地点とする。

このとき地点Ａと１′の間に領域の境界があることは次
のようにして地点工′で検出できる。すなわち、 が同時に成立するとき、地点Ａは領域のに、地点工′は
領域ｉ−１にある。いま第に時間帯に地点Ａを出発し地
点Ｉ′を経由して、工′から最短時間径路を経由して地
点Ｊへ到る径路のルートコストは、 Ｔ　（ｋ）十Ｔ□７．（ｋ’）　・・・（４）人Ｉ′ で与えられる。但しく３）式の条件が成立ち、地点Ａと
地点１′が異なる領域にある時には、ｋ’　＝　ｋ　＋
　１　・・・（５） とし、その他の場合は上記２地点は同一領域内にあるの
で に’　＝　ｋ　・・・（６） とする。このとき第に時間帯における地点ＡからＪへの
最短時間径路のルートコストＴＡＪ（ｋ）は（ｉ１式を
変形した次式で与えられる。

’ｒ、（ｋ）＝ｍｉｎ（ＴＡ、（ｋ）＋Ｔ１．．（ｋ’
））　−（７）Ｉ’　Ｅ　ＰＡ 最短時間径路は、ＰＡＯ中で上記最小値を与える地点Ｉ
’　ｌ経由する。いま前述の方法で各リンクについて第
１．第２および第３時間帯のリンクコスト予測値が得ら
れているとすれば、以上の手順によって領域■の各地点
では第１．第２、第３の各時間帯について、領域■の各
地点では第１および第２時間帯について、領域■の各地
点で）ま第１時間帯について、それぞれ地点Ｊへの最短
時間径路が得られる。各地点を通過する車輛に対し、上
記のうち第１時間帯の最短時間径路に誘導すれば、車輛
は目的地点Ｊへ到達するまでの時間経過に伴なう交通状
況の変化に対応した径路をたどることができる。以上の
最短時間径路探索を、道路網内の全目的地点Ｊについて
行なえばよい。

次に上記原理を適用した本発明における径路誘導システ
ムについて説明する。第３図は第１図の道路網に対応し
た路上処理装置の接続方法を示したものである。第３図
の１．１　、・・・、１．はλ　Ｂ それぞれ第１図の地点Ａ、Ｂ、・・・、Ｊに設置された
路上処理装置である。２は道路リンクに対応した、路上
処理装置ＩＡ、　ｌ、　、・・・、ｌ、を結ぶデータ回
線である。路上処理装置ＩＡ、　ＩＢ、・・・。

１、　のそれぞれメモリには該地点を終端とする各リン
クについての、リンクコスト値と通行規制データが第１
．２．３の各時間帯について貯えられているとする。リ
ンクコスト値は、超音波方式あるいはループアンテナ方
式の車輛通過検出器で計測された（同一車輛がある所定
の範囲の空間を占める）占有時間データから推定する方
式、あるい置と路上処理装置間の信号伝送によって計測
する方式、等により各路上処理装置で時々刻々の値をめ
、ることが可能である。これを第０時間帯のリンクコス
トとして、（２）式に従い第１．２．３時間帯のリンク
コストを予測する。また通行規制データは車種、時間帯
別のものを各路上処理装置ごとに外部から設定するか、
第２図に示すように、特定箇所に設けたデータ入力装置
３からデータ回線２を通して複数地点の各路上処理装置
ＩＡ、　ｌＢ。

・・・、１１　に同時に設定すればよい。後者の場合は
通行規制データに地点番号（すなわち地点コード）を付
けて、データ入力装置３から回線２を介して各路上処理
装置に通行規制データを送出する。各路上処理装置では
データ回線２全通して受信したデータのうち自分の地点
番号のもののみを抽出して該装置内のメモリに貯えたの
ち、受信した残りのデータ回線２を通して下流側の路上
処理装置に送る。

以上の準備の後、次のようにして最短時間径路探索を行
なう。路上処理装置１．　、　ｌｃ、　ＬＤ。

ｌ　のメモリにはそれぞれリンクコストの予測値ＴＡＢ
（ｋ）、　ＴＡ、（ｋ）　、　ＴＡＤ（ｋ）　、　ＴＡ
ＩＩ（ｋ）　（但しに＝１２．３）が貯えられている。

また各路上処理装置１Ｂ、１ｃ、ｌＤ、ＩＮＯメモリに
はそれぞれ地点Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅから地点Ｊへ到る、各時
間帯の最短時間径路のルートコストＴＢ、（ｋｌ　、　
Ｔ、（ｋ）　。

ＴＤ、（ｋ）　、　Ｔ、Ｊ（６）が得られているとする
。但し該地点が目的地点Ｊに対し領域■にある時はに＝
１゜２．３とし、領域■にある時はに＝１．２とし、ま
た領域■にある時はに＝＝１とする。このとき各路上処
理装置１□′　では次のようにしてルートコストを算出
する。但し工′はＢ、Ｃ，ＤまたはＥとする。すなわち
（４）式の結果得られた値を、第に時間帯に地点Ａから
工′を経由してＪへ到る径路のルートコストとする。た
だし、 （イ）　Ａと■′がともに領域■に含まれるとき、ｋ−
に’　とし、ｋ＝１．２．３ （ロ）Ａが領域■に含まれ、■′が領域■に含まれると
き、ｋ’＝に−）１とし、ｋ＝１．２Ｇ／→　Ａと　１
′がともに領域■に含まれる吉き、ｋ＝に’　とし、ｋ
＝１，２ に）Ａが領域■に含まれ、■′が領域■に含まれるとき
、ｋ’　＝に−１−１とし、ｋ＝１（ｉＡ、：Ｉ’がと
もに領域■に含まれるとき、ｋ、に’　とし、ｋ＝１ について（４）式を計算する。領域の判定は（３）式に
より行なう。こうして得られたルートコストは回線２を
通して処理装置ｌＡに送られる。処理装置ｌＡ　は（７
）式の演算を行なうことにより地点Ｊへの最短時間径路
とそのルートコストが得られる。いま地点Ａから出てい
るリンクに、相対番号を、ｌ（地点Ａから地点Ｂへ到る
リンク）、・・・、４（地点Ａから地点Ｅへ到るリンク
）の如く付けておけば、各時間帯の最短時間径路の情報
として、この相対番号（以下、出リンク番号と称す）と
ルートコストとを用いることができる。これを各時間帯
の誘導情報という。

すなわち、地点Ａから地点Ｊに到る最短時間径路探索す
るため、まず、到着目的地点Ｊに対応する処理装置ｌ、
かう、上流に隣接する処理装置１．、１．　、　ＬＨ，
ｌＩ　へそれぞれ各時間帯のルートコストとして予測さ
れたり・／クコストＴｐ、。

ＴＧＪ　Ｉ　ＴＨＪ　ＩＴ工、を送る。その後、各処理
装置１、、１ｏ、　ｌＨ，１，で上述のとおり、４つの
ステップを行なう。すなわち、■下流側処理装置１１　
から各時間帯のルートコストを受信する、■最小ルート
コスト径路を検出する、■検出されたルートコストに出
リンクの予測されたリンクコストを加算する、■加算し
た各時間帯のルートコストをさらに上流側処理装置ＩＢ
、　ｉｏ、　ＩＤ。

ｌＢへの送信する。各処理装置ＩＢ、　ｉｏ、　ｌＤ。

１８で上記■〜■のステップと同様のステップを行ない
、さらに、処理装置ｌＡで上記の、■のステップと同様
のステップを行なうことにより、出発地点Ａから到着目
標地点Ｊへの最短時間径路が各時間帯についてめられる
。

同様のデータ伝送と処理により、道路網内の１つノ出発
地点から他の到着目的地点までのすべての各地点につい
て、最短時間径路に関するルートコストおよび出リンク
番号をめる。このようにすることによって道路網内の全
出発地点から他の全到着目的地点へ到る最短時間径路探
索の処理が各路上処理装置内で同時並列に行なえる。こ
の結果各路上処理装置のメモリには、この各装置が設地
された地点から他の全地点に到る各時間帯における最短
時間径路の出リンク番号とルートコストすなわち誘導情
報が貯えられる。

径路誘導を受ける各車輛は各地点通過時に自車幅の到着
目的地点の地点コードをこの通過地点の路上処理装置に
送る。車輌から地点コードを受信した処理装置ではこの
地点コードに対する第１時間帯の誘導情報をこの装置内
のメモリから読出し車輛に送り返す。車輛では車載装置
に出リンク番号およびルートコス１表示する。運転者は
これに従って走行すれば到着目的地点まで最短時間径路
で到着できる。

次に、本発明における径路誘導システムの実施例を詳細
に説明する。第４図は径路誘導システムの全体構成図で
ある。ｌは路上処理装置、２はデータ回線、４は地点（
ノード）に対応するループアンテナ、５は誘導対象とな
る車輛である。ループアンテナ４は、道路網の各交叉点
手前、１００〜２００ｍの地点であって、車輛がその交
叉点に進入するとき走る走行帯止の地点に設ける。した
がって、片側１車線の対面通行路では、交叉点から交叉
点に到るまでの区間（リンク）に、片側車線に１個づつ
、合計２個のループアンテナを設けることになる。なお
、ループアンテナ上に車輛が駐車することがないように
、駐車車線を避けて、ループアンテナ４を設置しなけれ
ばならないことはいうまでもない。処理装置ｌはループ
アンテナ１個ごとに１台設ける。ただし、何個かのルー
プアンテナに対し−て１台設けるようにしてもよい。

データ回線２は、通常車輛が上流側から下流側へ進むと
きのすべてのルー上に対応して、そのルート上に設置さ
れたループアンテナに接続された複数の処理装置間を、
相互に接続する。

次に、車輛５と処理装置ｌとの間の交信動作を説明する
。第５図は車輛５の車載装置の構成図、第６図は処理装
置１の構成図である。

第５図において、車輛の運転者は走行開始時に到着した
い目的地点の地点コードを人力装置より入力する。入力
された地点コードはレジスタｌＯにセットされる。連続
発振器１２３からは、アンテナ６（介して、連続正弦波
信号が地上に送出されている。車輛が走行し、車輛が地
上ループアンテナ上にさしかかると、処理装置がこの正
弦波信号を検知し、トリガ信号を地上アンテナから車輛
に送出する（詳細は後述）。車輛は車載アンテナ６を介
して、このトリガ信号を受信機７で受信する。フィルタ
８は、受信機７の受信信号から、このトリガ信号を分離
し、レジスタ１０に出力する。

レジスタｌＯは、このトリガ信号にもとづき、運転手に
よって先にセットされた行先地点コードを、送信機１１
に送る。送信機１１は車載アンテナ６を介して、地上に
到着目的地点コードを送出する。

地上の処理装置は、到着目的地点コードを地上アンテナ
を介して受信し、同装置内のメモリに貯えられた誘導情
報の中から、受信した到着目的地点コードに対応する誘
導情報、すなわち最適ルートの出リンク番号とルートコ
ストを読み出し、地上アンテナを介して、車輌に送出す
る（詳細は後述）。

車輛は車載アンテナ５を介して受信機７で、この誘導情
報の信号を受信する。フィルタ８は、受信機７の受信信
号の中から、この誘導情報信号を分離し、表示制御回路
１２１に出力する。表示制御回路１２１は、この誘導情
報信号により、表示装置１２２を制御する。すなわち、
誘導情報信号に含まれている出リンク番号の情報に応じ
て、交叉点での進路（左折、直進、右折等）を矢印で示
すように、また、ルートコストＡを「目的地までＡ分」
と示すように、表示装置１２２を制御する。

ルートコス）Ａが非常に大きな一定値以上のときは、「
目的地到着不能」と示すように表示装置を制御する。な
お、進路の矢印表示の消去を、次のようにして行なって
もよい。

すなわち、表示制御回路１２１にタイマを設け、かつ、
誘導情報信号を受信した際、このタイマを起動し、一定
時間（例えば３０秒）の経過を検出して表示装置１２２
の矢印表示をやめる。

ところで、送信機１１の送信信号と、発振器１２３の発
振信号と、地上からのトリガ信号と、地上からの誘導情
報信号の周波数帯域は、互いに異ならしであるので、混
信することはない。

第９図の地上ループアンテナを含む処理装置において、
車輛が地上ループアンテナ４上にさしかかると、車輛か
らの連続正弦波信号がアンテナ４を介して、受信機１３
に受信される。フィルタ１３１は、受信機１３からの受
信信号から、この連続正弦波信号を分離し、車輛検出回
路１６に出力する。車輛検出回路１６は、この連続正弦
波信号を全波整流し、さらに平滑したのち、所定の域値
で２値化し、２値化パルスを出力する。２値化パルスの
高レベルの部分は、ループアンテナ４上に車輛があるこ
とを示し、低レベルの部分は、ループアンテナ４上に、
車輛がないことを示す。トリガ回路１４は、この２値化
パルスの立ち上りを検出して、トリガ信号を送信機１５
、アンテナ４を介して、車輛を送出する。車輛は、この
トリガ信号にもとづいて、到着目的地点コードの信号を
地上に送出する。地上ループアンテナ４を介して、この
信号を受信機１３で受信する。フィルタ１３１は、この
信号を受信機１３の受信信号から分離し、検索制御回路
１７に送出する。検索制御回路１７は、この地点コード
信号に対応する誘導情報を、メモリ１８に記憶されてい
る各時間帯の誘導情報のうち第１時間帯の誘導情報の中
から検索し、送信機１５に出力する。送信機１５は、ト
リガ信号と異なる周波数帯域の信号である誘導情報信号
をアンテナ４を介して、車輛に送出する。

メモリ１８には、第７図に示すように、到着目的地点コ
ード１９に対応して、誘導情報、すなわち、出リンク番
号２ｏおよびルートコスト２１が地点コード１９の順に
記憶されている。ただし出リンク番号２０−１およびル
ートコスト２１−１は第１時間帯、出リンク番号２ｏ−
２およびルートコス）２１−２は第２時間帯、出リンク
番号２０−３およびルートコスト２１−３は第３時間帯
のものである。

次に、第６図に示す処理装置のメモリ１８に記憶されて
いる誘導情報の更新動作を説明する。前述のデータ入力
装置３から、通行規制データ、すなわち、第８図に示す
ように、規制を受ける隣接２地点間を表わすための地点
コード５１および５２、−その地点間の規制開始および
終了時刻５３および５４を、各処理装置ｌのメモリ３３
に受信機３２−〇を介して、記憶させる。

車輛が上流側から下流側へ進行でき、るすべてのルニト
に対応して、データ回線２は各処理装置間を接続してい
る。したがって、下流側にある各処理装置１からは、受
信機３２−１．・・・、３２−ｊを介して、それぞれメ
モリ２５−１．・・・、２５−ｊに、その各処理装置ｌ
でめた各時間帯の誘導情報、すなわち、第７図に示すよ
うに、出リンク番号２０およびルートコス）２１が到着
目的地点コード順に、到着目的地点コード１９とともに
出力されている。選択読み出し回路３１−１．・・・。

３１−ｊは、規制データ読み出し回路３０（詳細は後述
）の出力にもとづいて、それぞれ、メモリ３１０に記憶
されている非常に大きな所定値のルートコストか、また
は、メモリ２５−１．・・・。

２５−ｊに記憶されているルートコストか、いずれかを
選択し、かつ、メモリ２５−１．・・・、２５−ｊに記
憶されている到着目的地点コードおよび出リンク番号を
併せて、演算回路２６に出力する。

この選択読み出し回路３１−１．・・・、３１−ｊによ
り、各時間帯に交通規制を受けるリンク間のルートコス
トのみを、非常に大きな所定値に変更することができる
。たとえば、Ａ地点とその隣接下流側の地点Ｂとの間で
第に時間帯に全面交通上の規制が行なわれるとすると、
地点Ａから地点Ｂを介して到着目的地点へ到るルートの
第に時間帯のルートコストはすべて非常に大きな所定の
値に変更されることになる。演算回路２６では、回路３
１−１．・・・１回路３１−ｊから得られる各時間帯の
ルートコストを、各到着目的地点コードごとに、前記（
７）式に相当する演算を行ない、その最小値である各時
間帯のルートコストと、そのルートコストに得るための
出リンク番号を検出し、到着目的地点コード順に、到着
目的地点コードと、検出したルートコストおよび出リン
ク番号と、ルートコスト更新回路２７に順次出力する。

メモＩＪ　２１には、本処理装置ｌの設置地点に対応し
た地点コードがあらかじめ記憶されている。

ルートコスト更新回路２７は、この地点コードと到着目
的地点コードを比較し、一致したときのみ、到着目的地
点コードとともに送られてくるルートコストヲ零にする
。したがって、回路２７は、到着目的地点コード順に、
到着目的地点コード、ル−トコスト（到着目的地点コー
ドがメモリ２１の地点コードと一致する場合は、零）、
出リンク番号が、メモＩＪ　ｌ　８、および誘導情報作
成回路２８−１．２８−２．・・・、２Ｂ−ｉに出力さ
れる。このようにして、メモリ１８の誘導情報は更新さ
れる。一方、誘導情報作成回路２８−１．２８−２・・
・・、２８−ｉは、それぞれ回路２７からの到着目的地
点コードおよび各時間帯のルートコストのみを受け取り
、出リンク番号は受けとらない。回路２８−１．２８−
２．・・・、２８−１は、一定時間ごとに、リンクコス
ト算出回路２４−１．２４−２、・・・、２４−ｉ（詳
細は後述）の出力である各時間帯のリンクコストを取り
込み、これと回路２７からの各時間帯のルートコストを
（４）式に従って加算する。このとき（３）式の判定に
よって、ル−トコストのめられない時間帯がある。例え
ば上記リンクコストをめたリンクの始地点すなわち当該
処理装置１の設置地点の上流側に隣接する地点ｉＩとし
、目的地点ｉＪとするとき、［がＪに対し前述の領域■
にあれば第３時間帯のル−トコストはめられない。また
地点■がＪに対し領域■にあれば第２および第３時間帯
のル−トコストはめられない。各目的地点についてこれ
らのめられない目的地へのルートコストは、メモリ３１
０に記憶されている非常に大きな所定値のル−トコスト
を設定する。回路２８−１　、２８−２　。

・・・、２８−ｉは、到着目的地点コード順に、到着目
的コード、上記手順で得られたルートコスト、およびこ
れらの情報が送られるすぐ上流側の地点から本地点へ到
る出リンク番号を、それぞれ、順次、送信機３４−１　
、３４−２　、・・・、３４−１を介して、すぐ上流側
の処理装置ｌに送信する。

前述したように車輛検出回路１６は、地上ル−プアンテ
ナ４上に車輛があることを示す２値化）鳴ルスを発生す
るが、平均パルス幅検出回路２３は、一定時一間前まで
に発生された２値化パルスのパルス幅の平均値を検出し
、リンクコスト算出回路２４−１　、２４−２　、・・
・、２４−ｔに出力する。

ＩＪ　ｙクコスト算出回路２４は第１Ｏ図に示す構成で
ある。係数乗算器４０１はすぐ上流側の地点から本地点
に到るリンクコスト現在値を、平均ノ（ルス幅検出回路
の出力である平均値から推定するものである。この乗算
器の係数値は、リンクコスト（すぐ上流の地点から本地
点に到る時間）と上記平均値との相関を実測データより
め、それにもとづいて決定すればよい。また、平均パル
ス幅検出回路２３のかわりに、超音波、光等を利用した
周知の車輛速度検出器から車輛の平均速度をめる回路に
おきかえてもよい。この場合、リンクコストと平均速度
との相関を実測データよりめ、それにもとづいて、係数
値を決めればよい。メモリ書込回路４０２は時計４００
の時刻にもとづき、一定周期Ｔ分ごとに係数乗算器４０
１の出力であるリンクコスト現在値をメモリ５０−１に
書きこむ。このときメモリ５０−１にすでに貯えられて
いたＴ分前のリンクコスト値はメモリ５ｏ−２へ、メモ
リ５０−２の内容は５ｏ−３へと順次転送される。メモ
リ５０−ｍにあった内容は破棄される。

上記周期Ｔは（２）式によるリンクコスト予測の周期と
一致させておく。予測演算器４０３はメモリ５０−１　
、５０−２　、　＝・、　５０−ｍに貯えられたリンク
コスト実測値がら（２）式に従い、第１．第２および第
３周期のリンクコストを予測する。予測結果は誘導情報
作成回路２８に出力される。演算器４０３の係数は、実
測データからめた最適値を予め設定しておけばよい。

第９図に示す回路３０は、前述の規制データ読み出し回
路のブロック図である。３０１は、時計である。３００
−１、−．３００−ｊは、すぐ下流側にある地点コード
を記憶するためのメモリで−１，・・・、３１−ｊのそ
れぞれに情報を送ってくる処理装置ｌの設置地点の地点
コードに対応している。検索回路３０−１．・・・、３
０−ｊのそれぞれは、メモリ２１の地点コード（この処
理装置１が設置された地点コード）と、メモリ３００−
１゜・・・、３００−ｊの地点コードのそれぞれと、時
計３０１−１，３０１−２，３０１−３１７）時刻ニモ
とづき、メモリ３３の、第８図に示す規制データを検索
する。ここに時計３０１−１は現在時刻を、３０１−２
および３０１−３はそれぞれ現在時刻よりＴ分および２
Ｔ分先の時刻を示すとする。すなわち、回路３０−１は
、メモリ３００−１（ｌ！：メモリ２１の地点コードの
組が、地点コード５１と地点コード５２の組にあって、
かつ、時計３０１−１の時刻が規制開始時刻５３と規制
終了時刻５４との間にあるものをメモリ３３がら検索す
る。

該当するものがあれば、選択読み出し回路３１−１に、
第１時間帯のルートコストとしてメモリ３１０のルート
コストを選択するようにし、もし、該当するものがなけ
れば、メモリ２５−１のうち第１時間帯のルートコスト
を選択するように信号を送出する。同様に時計３０１−
２の時刻が規制開始時刻５３と規制終了時刻５４との間
に該当するものがメモリ３３の中にあれば、回路３１−
１に、第２時間帯のルートコストとしてメモリ３１０の
ルートコストを選択するように、もし該当するものがな
ければ、メモリ２５−１のうち第２時間帯のルートコス
トを選択するように信号を送出する。さらに時計３０１
−、ｊの時刻が規制開始時刻５３と規制終了時刻５４と
の間に該当するものがメモリ３３の中にあれば、回路３
１−１に、第３時間帯のルートコストとしてメモリ３１
０のルートコストを、その他の場合はメモリ２５−１の
うち第３時間帯のルートコストをそれぞれ選択するよう
に信号を送出する。検索回路３０−ｊも、検索回路３０
−１と同等の検索機能を有する。

なお、上記実施例においては、出リンク番号を含めた誘
導情報を各処理装置間で伝送していたが、出リンク番号
２０を含めて伝送する必要は必ずしもない。たとえば、
メモリ２５−１．・・・、２５−ｊに、回線２を介して
接続された下流側の処理装置１の設置された地点へ本地
点より到る出リンク番号をメモリ２５−１．・・・、２
５−ｊにそれぞれ記憶させておく。メモリ２５−１．・
・・、２５−ｊは、受信機３２−１．・・・、３２−ｊ
の出力である到着目的地コード１９、ルートコスト２１
にこのあらかじめ記憶された出リンク番号を付加して、
演算回路２６に出力する。ただし、送信機３４−１．・
・・、３４−ｉを介して上流側の処理装置１に送る情報
の中から出リンク番号２０を除外しておく。

以上述べたごとく本発明によれば、対象道路網内の各リ
ンクの未来値を予測し、それにもとづいた最短時間径路
を探索するため、遠くの目的地点に対しても車輛を交通
状況、規制状況の変化に適応した最適径路に誘導するこ
とが可能となる。予測の周期Ｔの長さ、および誘導情報
を作成する周期数は、対象道路網の大きさに応じて適宜
法めることができる。この時周期数に応じて十分な数の
路上処理装置ｌの時計３０１．メモリ５０、および十分
な大きさのメモリ２５，８等を用意すればよい。また事
故等の突発渋滞による緊急事態−に対処するには、書込
回路４０２にリンクコスト値の判定機能を持たせればよ
い。もし書込回路４０２が係数乗算器４０１の出力とし
であるしきい値を超えた異常に大きなリンクコストを検
出した際には、時計４００の時刻にかかわらず上記リン
クコストをメモリ５０−１に書きこむ。この際他のメモ
リ５０−２．・・・、５０−ｍの内容は変えない。

こうすれば、ある路上処理装置で検出した突発渋滞情報
はデータ回線を介して順次上流側地点の処理装置に伝え
られ、これに応じて誘導情報が更新される。

【図面の簡単な説明】

第１図から第１０図までは本発明の説明図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．　道路網内の所定の複数地点に設置された複数の路
   上処理装置と、車輛が通行可能な道路網内のルートに対
   応して、上記複数の処理装置間を接続するデータ回線と
   、上記所定の複数の地点の車輌の混雑度に対応した検出
   信号をそれぞれ検出して、上記複数の路上処理装置に出
   力する複数の検出手段と、上記複数の路上処理装置から
   、該各路上処理装置がそれぞれ設置された各地点を通過
   する車輛に、車輛の誘導情報を送信するための複数のア
   ンテナとを備え、上記各路上処理装置は、該装置が設置
   された地点の上記検出手段の検出信号と下流側にあって
   隣接している路上処理装置からの上記誘導情報とによっ
   て車輛が通過する予定時刻および該時刻における上記各
   地点間の走行所要時間の未来値を予測し、該未来値にも
   とづき、該地点における最適膵路への誘導情報を決定し
   、上流側にあって隣接している路上処理装置に送信する
   径路誘導システム。