JPS6031606A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS6031606A JPS6031606A JP14004883A JP14004883A JPS6031606A JP S6031606 A JPS6031606 A JP S6031606A JP 14004883 A JP14004883 A JP 14004883A JP 14004883 A JP14004883 A JP 14004883A JP S6031606 A JPS6031606 A JP S6031606A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- memory
- cpu26
- circuit
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は位置決め制御装置に係り、とくに多軸座標上の
複数の位置へ順次位置決めしながら移動させて所定の動
作を行なうようにした位置決め制御装置に関する。
複数の位置へ順次位置決めしながら移動させて所定の動
作を行なうようにした位置決め制御装置に関する。
多軸座標上の複数の位置へ順次位置決めしながら所定の
部材あるいはユニットを移動させ、これによって所定の
動作を行なわせる場合には、従来は一般にシーケンス回
路を用いて制御を行なうようになっていた。このような
従来の装置によれば、各軸の移動位置の節目にそれぞれ
マイクロスイッチが設けられるとともに、マイクロスイ
ッチの切換えに連動してアクチュエータが順次所定の動
作を行なうようになっていた。従ってこのようなシーケ
ンス制御を行なうことによって、順次所定の動作を自動
的に行なうことが可能となる。
部材あるいはユニットを移動させ、これによって所定の
動作を行なわせる場合には、従来は一般にシーケンス回
路を用いて制御を行なうようになっていた。このような
従来の装置によれば、各軸の移動位置の節目にそれぞれ
マイクロスイッチが設けられるとともに、マイクロスイ
ッチの切換えに連動してアクチュエータが順次所定の動
作を行なうようになっていた。従ってこのようなシーケ
ンス制御を行なうことによって、順次所定の動作を自動
的に行なうことが可能となる。
ところが従来のこのようなシーケンス制御方式によれば
、まずシーケンス回路を設計しなければならず、そのた
めに長＆￥間を有するという欠点があった。さらにこの
設計には専門知識が要求されていた。また従来のシーケ
ンス制御は汎用性に欠けていたために、対象となる動作
が変更された場合には、これに応じて別のシーケンス回
路を設計しなければならず、このためにフレキシビリテ
ィに欠けるという不都合があった。
、まずシーケンス回路を設計しなければならず、そのた
めに長＆￥間を有するという欠点があった。さらにこの
設計には専門知識が要求されていた。また従来のシーケ
ンス制御は汎用性に欠けていたために、対象となる動作
が変更された場合には、これに応じて別のシーケンス回
路を設計しなければならず、このためにフレキシビリテ
ィに欠けるという不都合があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであっ
て、専門知識を全く必要とせず、短時間で所定のシーケ
ンス動作の設定を行なうことかでき、しかも汎用性が極
めて高い位置決め制御装置を１：２供することを目的と
するものである。
て、専門知識を全く必要とせず、短時間で所定のシーケ
ンス動作の設定を行なうことかでき、しかも汎用性が極
めて高い位置決め制御装置を１：２供することを目的と
するものである。
以下本発明を図示の一実施例につき説明する。
第１図は本実施例に係る位置決め制御装置を示すもので
あって、この装置はドリル１を順次複数の位４へ位置決
めしながら移動させるための装置である。上記ドリル１
はヘッド２に着脱可能に取イ（］（）られており、さら
にこのヘッド２はドライブコニット３に保持されている
。このドラブユニツ１〜３」−には駆動用モータ４が配
置されており、このモータ４によってドリル１を駆動す
るように４１っている。
あって、この装置はドリル１を順次複数の位４へ位置決
めしながら移動させるための装置である。上記ドリル１
はヘッド２に着脱可能に取イ（］（）られており、さら
にこのヘッド２はドライブコニット３に保持されている
。このドラブユニツ１〜３」−には駆動用モータ４が配
置されており、このモータ４によってドリル１を駆動す
るように４１っている。
上記ドライブユニット３は、移動台５に取付けられた一
対の１ノール６によってＸ軸方向に移動可能に取付けら
れている。さらにこの移動台５にはＸ軸用モータ７が取
付けられており、このモータ７の出力軸には送りねじ８
が連結されている。そしてこの送りねじ８によって、ド
ライブユニット３はレール６に沿ってＸ軸方向に移動さ
れるようになっている。さらにドライブコニット３の側
面側には操作板９が固着されており、この操作板９によ
って移動台５上にＸ軸方向に一列に配されたマイク［１
スイツチ１０〜１９を順次押すようになっている。
対の１ノール６によってＸ軸方向に移動可能に取付けら
れている。さらにこの移動台５にはＸ軸用モータ７が取
付けられており、このモータ７の出力軸には送りねじ８
が連結されている。そしてこの送りねじ８によって、ド
ライブユニット３はレール６に沿ってＸ軸方向に移動さ
れるようになっている。さらにドライブコニット３の側
面側には操作板９が固着されており、この操作板９によ
って移動台５上にＸ軸方向に一列に配されたマイク［１
スイツチ１０〜１９を順次押すようになっている。
上記移動台５は固定台２０に設けられた一対のレール２
１に沿って、Ｙ軸方向に移動可能に支持されている。そ
して固定台２０上にはＹ軸出モータ２２が取付けられて
おり、このモータ２２の出力軸には送りねじ２３が連結
されている。この送りねじ２３によって、上記移動台５
がＹ軸方向に移動されるようになっている。さらに移動
台５には操作板２４が固着されており、この操作板２４
は固定台２０上にＹ軸方向に一列に配されたマイクロス
イッチ３０〜３９を順次押ずにうになっている。
１に沿って、Ｙ軸方向に移動可能に支持されている。そ
して固定台２０上にはＹ軸出モータ２２が取付けられて
おり、このモータ２２の出力軸には送りねじ２３が連結
されている。この送りねじ２３によって、上記移動台５
がＹ軸方向に移動されるようになっている。さらに移動
台５には操作板２４が固着されており、この操作板２４
は固定台２０上にＹ軸方向に一列に配されたマイクロス
イッチ３０〜３９を順次押ずにうになっている。
つぎに上記Ｘ軸方向のマイクロスイッチ１０〜１９およ
びＹ軸方向のマイクロスイッチ３０〜３９は、ともに第
２図に示すデジタル信号形成回路２５と接続されており
、これらのスイッチの開閉に応じた位置情報に関するデ
ジタル信号を発生するようになっている。そしてこのデ
ジタル信号形成回路２５はＣＰ Ｕ ２６と接続されて
いる。ＣＰＵ２６はメモリ２７を備えている。このメモ
リ２７ ｕ書込みおＪ、び読出し可能なメモリから構成
されでいる。ざらにＣＰＵ２６は駆動回路２８と接続さ
れており、この回路２８を介してＸ軸用モータ７および
Ｙ軸出モータ２２をそれぞれ駆動するようになっている
。
びＹ軸方向のマイクロスイッチ３０〜３９は、ともに第
２図に示すデジタル信号形成回路２５と接続されており
、これらのスイッチの開閉に応じた位置情報に関するデ
ジタル信号を発生するようになっている。そしてこのデ
ジタル信号形成回路２５はＣＰ Ｕ ２６と接続されて
いる。ＣＰＵ２６はメモリ２７を備えている。このメモ
リ２７ ｕ書込みおＪ、び読出し可能なメモリから構成
されでいる。ざらにＣＰＵ２６は駆動回路２８と接続さ
れており、この回路２８を介してＸ軸用モータ７および
Ｙ軸出モータ２２をそれぞれ駆動するようになっている
。
以」ニのにうな構成において、予めＸ軸方向のマイクロ
スイッチ１０〜１９およびＹ軸方向のマイクロスイッチ
３０〜３９をそれぞれ各移動位置と対応する位置に設置
する。なおこれらのマイクロスイッチは移動台５あるい
は固定台２０にそれぞれ例えばマグネッ１〜を介して固
着されるＪ：うになっており、その位置は自由に変更で
きるようになっている。そしてこの装置のドライブユニ
ツ１へ３を第３図に承けような座標上において、Ｐｏか
ら出発して、Ｐｌ、Ｐ２、Ｐａ、Ｐ４、Ｐ５の各点をそ
れぞれ通過し、再びＰａに戻す動作を、マニュアルティ
ーチング方式によって、ＣＰＵ２６のメモリ２７に設定
する。
スイッチ１０〜１９およびＹ軸方向のマイクロスイッチ
３０〜３９をそれぞれ各移動位置と対応する位置に設置
する。なおこれらのマイクロスイッチは移動台５あるい
は固定台２０にそれぞれ例えばマグネッ１〜を介して固
着されるＪ：うになっており、その位置は自由に変更で
きるようになっている。そしてこの装置のドライブユニ
ツ１へ３を第３図に承けような座標上において、Ｐｏか
ら出発して、Ｐｌ、Ｐ２、Ｐａ、Ｐ４、Ｐ５の各点をそ
れぞれ通過し、再びＰａに戻す動作を、マニュアルティ
ーチング方式によって、ＣＰＵ２６のメモリ２７に設定
する。
この動作は第４図に示す手順で行なわれ、ユニット３を
動作の節目となる位置へ順次マニュアル操作によって移
動させ、この節目となる位置において、Ｘ軸方向のマイ
クロスイッチについては操作板９によって押すとともに
、Ｙ軸方向のマイクロスイッチについては操作板２４に
よって押すようにする。これによって順次位置決めされ
る位置、すなわら動作の節目となる位置に関する情報が
、第２図に示すデジタル信号形成回路２５にＪ：って得
られ、この信号がＣＰＬＩ２６を介してメモリ２７に記
憶されることになる。このような動作を繰返し行なうこ
とによって、一連の動作の節目となる位置における位置
の情報をメモリ２７に設定することが可能となる。
動作の節目となる位置へ順次マニュアル操作によって移
動させ、この節目となる位置において、Ｘ軸方向のマイ
クロスイッチについては操作板９によって押すとともに
、Ｙ軸方向のマイクロスイッチについては操作板２４に
よって押すようにする。これによって順次位置決めされ
る位置、すなわら動作の節目となる位置に関する情報が
、第２図に示すデジタル信号形成回路２５にＪ：って得
られ、この信号がＣＰＬＩ２６を介してメモリ２７に記
憶されることになる。このような動作を繰返し行なうこ
とによって、一連の動作の節目となる位置における位置
の情報をメモリ２７に設定することが可能となる。
このようにして各位置に関する情報をメモリ２７に記憶
したならば、この後にただちに自動運転を行なえばよい
。この自動運転の際には、Ｘ軸方向のマイクロスイッチ
１０〜１９およびＹ軸方向のマイクロスイッチ３０〜３
９によって、それぞれ現在位置が検出され、デジタル信
号形成回路２５によって４１′ｌ 冒情報としてＣＰＵ
２６に供給される。ＣＰＵ２６は第５゛図に示すように
、現在の位置情報とメモリ２７に予め設定されている情
報との比較を行ない、これに応じて制御信号を駆動回路
２８に供給する。従ってＸ軸周モータ７おにびＹ軸用モ
ータ２２は（れぞれ駆動回路２８によって、ＣＰ Ｕ
２６の制御信号に応じて前進あるいは後）目を行ない、
あるいはまたその位置で停止することになる。従ってこ
れらのモータ７．２２によって、ドライブユニツ１〜３
はそれぞれ送りねじ８．２３によってＸ軸方向およびＹ
軸方向の所定の位置へ移動され、２軸外標上の複数の位
置へ順次位置決めしながら移動されることになる。
したならば、この後にただちに自動運転を行なえばよい
。この自動運転の際には、Ｘ軸方向のマイクロスイッチ
１０〜１９およびＹ軸方向のマイクロスイッチ３０〜３
９によって、それぞれ現在位置が検出され、デジタル信
号形成回路２５によって４１′ｌ 冒情報としてＣＰＵ
２６に供給される。ＣＰＵ２６は第５゛図に示すように
、現在の位置情報とメモリ２７に予め設定されている情
報との比較を行ない、これに応じて制御信号を駆動回路
２８に供給する。従ってＸ軸周モータ７おにびＹ軸用モ
ータ２２は（れぞれ駆動回路２８によって、ＣＰ Ｕ
２６の制御信号に応じて前進あるいは後）目を行ない、
あるいはまたその位置で停止することになる。従ってこ
れらのモータ７．２２によって、ドライブユニツ１〜３
はそれぞれ送りねじ８．２３によってＸ軸方向およびＹ
軸方向の所定の位置へ移動され、２軸外標上の複数の位
置へ順次位置決めしながら移動されることになる。
以上に述べたように本実施例に係る位置決め制ｔｌｌＲ
ｉＥにｊ：れば、予めマニコアルの操作で各位置に関す
る情報をＣＰ Ｕ ２６を介してメモリ２７に設定して
おくことにより、以降は繰返して自動動作が行なわれる
ことになる。しかも予めディーチング可能なプログラム
を設定しておくことにより、専門知識を全く要すること
なく短時間で位置決め制御装置を用意することが可能と
なる。またＸ軸方向のマイクロスイッチ１０〜１９およ
びＹ軸方向のマイクロスイッチ３０〜３９の位置をずら
すだけで、広い応゛用範囲を持つことになり、極めて汎
用性の高い位置決め制御装置を提供することが可能にな
る。
ｉＥにｊ：れば、予めマニコアルの操作で各位置に関す
る情報をＣＰ Ｕ ２６を介してメモリ２７に設定して
おくことにより、以降は繰返して自動動作が行なわれる
ことになる。しかも予めディーチング可能なプログラム
を設定しておくことにより、専門知識を全く要すること
なく短時間で位置決め制御装置を用意することが可能と
なる。またＸ軸方向のマイクロスイッチ１０〜１９およ
びＹ軸方向のマイクロスイッチ３０〜３９の位置をずら
すだけで、広い応゛用範囲を持つことになり、極めて汎
用性の高い位置決め制御装置を提供することが可能にな
る。
以上本発明を図示の一実施例につき述べたが、本発明は
上記実施例によって限定されることなく、本発明の技術
的思想に基づい−Ｃ各種の変更が可能である。例えば上
記実施例は２軸の位置決め制御装置に関づるものである
が、本発明は３軸以上の位置決め制御装置にも適用可能
である。また上記実施例においては、位置検出センサと
してマイクロスイッチを用いるようにしているが、マイ
クロスイッチに代えて光センサや磁気センサを用いるよ
うにしてもよい。また各軸方向のセンサの数は任意に変
更可ｆｉｔ２である。
上記実施例によって限定されることなく、本発明の技術
的思想に基づい−Ｃ各種の変更が可能である。例えば上
記実施例は２軸の位置決め制御装置に関づるものである
が、本発明は３軸以上の位置決め制御装置にも適用可能
である。また上記実施例においては、位置検出センサと
してマイクロスイッチを用いるようにしているが、マイ
クロスイッチに代えて光センサや磁気センサを用いるよ
うにしてもよい。また各軸方向のセンサの数は任意に変
更可ｆｉｔ２である。
以上に述べｊ、：ように本発明は、各軸の移動位置の節
［］にそれぞれ位位置出センサを設けるとともに、これ
らのセンサの検出出力によって座標上の位置の情報を得
るためのデジタル信号形成回路と、予め設定された位置
の情報と現在の位置の情報とを比較する演算子段とを具
備し、マニュアル操作によって順次移動される位置の情
報を」−記演算手段が読出し可能なメモリに設定するよ
うにした位置決め制御装置に関するものである。従って
本発明によれば、一連のシーケンス動作を行なう自動装
置を、専門知識を全く必要とせずに短時間で製作するこ
とが可能となり、しかも高い汎用性を有するために任意
に設計変更を行なうことが可能となる。。
［］にそれぞれ位位置出センサを設けるとともに、これ
らのセンサの検出出力によって座標上の位置の情報を得
るためのデジタル信号形成回路と、予め設定された位置
の情報と現在の位置の情報とを比較する演算子段とを具
備し、マニュアル操作によって順次移動される位置の情
報を」−記演算手段が読出し可能なメモリに設定するよ
うにした位置決め制御装置に関するものである。従って
本発明によれば、一連のシーケンス動作を行なう自動装
置を、専門知識を全く必要とせずに短時間で製作するこ
とが可能となり、しかも高い汎用性を有するために任意
に設計変更を行なうことが可能となる。。
第１図は本発明の一実施例に係る位置決め制御装置６を
示ず斜視図、第２図はこの制御装置の回路のブロック図
、第３図はドライブユニットの移動−ｈ跡を示すグラフ
、第４図はマニュアル操作によって移動位置を設定する
動作を示す説明図、第５図は自動動作の際のＣＰＵのフ
ローチャートである。 なお図面に用いた符号において、 １０〜１９・・・マイクロスイッチ ２５・・・・・・デジタル信号形成回路２６・・・・・
・ＣＰ Ｕ ２７・・・・・・メモリ ３０〜３つ・・・マイクロスイッチ である。 出願人 日野自動車工業株式会社 第４図 −ＦＩ蓮 得Ｌ 棟屯
示ず斜視図、第２図はこの制御装置の回路のブロック図
、第３図はドライブユニットの移動−ｈ跡を示すグラフ
、第４図はマニュアル操作によって移動位置を設定する
動作を示す説明図、第５図は自動動作の際のＣＰＵのフ
ローチャートである。 なお図面に用いた符号において、 １０〜１９・・・マイクロスイッチ ２５・・・・・・デジタル信号形成回路２６・・・・・
・ＣＰ Ｕ ２７・・・・・・メモリ ３０〜３つ・・・マイクロスイッチ である。 出願人 日野自動車工業株式会社 第４図 −ＦＩ蓮 得Ｌ 棟屯
Claims (1)
- 多軸座標上の複数の位置へ順次位置決めしながら移動さ
せて所定の動作を行なうようにした装置において、各軸
の移動位置の節目にそれぞれ位置検出センサを設けると
ともに、これらのセンサの検出出力によって座標上の位
置の情報を得るためのデジタル信８形成回路と、予め設
定された位置の情報と現在の位置の情報とを比較する演
算手段とを具備し、マニュアル操作によって順次移動さ
れる位置の情報を前記演算手段が読出し可能なメモリに
設定するようにしたことを特徴とする位置決め制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14004883A JPS6031606A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14004883A JPS6031606A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6031606A true JPS6031606A (ja) | 1985-02-18 |
Family
ID=15259766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14004883A Pending JPS6031606A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6031606A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS525147A (en) * | 1975-07-01 | 1977-01-14 | Toyota Motor Corp | Method and apparatus to instruct memory of industrial robbot |
-
1983
- 1983-07-29 JP JP14004883A patent/JPS6031606A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS525147A (en) * | 1975-07-01 | 1977-01-14 | Toyota Motor Corp | Method and apparatus to instruct memory of industrial robbot |
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