JPS6029283A - マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式 - Google Patents
マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式Info
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- JPS6029283A JPS6029283A JP13679083A JP13679083A JPS6029283A JP S6029283 A JPS6029283 A JP S6029283A JP 13679083 A JP13679083 A JP 13679083A JP 13679083 A JP13679083 A JP 13679083A JP S6029283 A JPS6029283 A JP S6029283A
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- JP
- Japan
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- master
- arm
- slave
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はマスタースレーブマニプレータの制御方式に関
し、特にプレイバック機能含有するものに用いて有用で
ある。
し、特にプレイバック機能含有するものに用いて有用で
ある。
原子力発電の原子炉格納容器内にスレーブアームが位置
するようロボットを置き、そのロボツ）Ｋ人間が汎用工
具で行なうような軽作業、例えばバルブの開閉やボルト
の増給などを行なわせるよう人間が格納容器外のマスタ
ーアームを操縦して遠隔操作する時、不特定で複雑な作
業ばかシでなく、単純な繰返し作業もある。このような
作業からオペレータの負担を軽減させるためにティーチ
ングプレイバック機能が有効である。ティーチングプレ
イパック機能は産業用ロボットでは広く利用されている
ものであるが、マスタースレーブマニプレータでは作業
の性格から様々なティーチングとプレイバック機能が要
求される。
するようロボットを置き、そのロボツ）Ｋ人間が汎用工
具で行なうような軽作業、例えばバルブの開閉やボルト
の増給などを行なわせるよう人間が格納容器外のマスタ
ーアームを操縦して遠隔操作する時、不特定で複雑な作
業ばかシでなく、単純な繰返し作業もある。このような
作業からオペレータの負担を軽減させるためにティーチ
ングプレイバック機能が有効である。ティーチングプレ
イパック機能は産業用ロボットでは広く利用されている
ものであるが、マスタースレーブマニプレータでは作業
の性格から様々なティーチングとプレイバック機能が要
求される。
ここで第１図に制御方式の従来例を示す。同図において
、手首、肘、肩の回転あるいはねじシの関節含有するマ
スターアーム１とスレーブアーム２とは電気的に結合さ
れておシ、オペレータ（人間）Ｋよって操縦されるマス
ターアーム１の関節角度＃Ｍが位置検出器３によルミ気
信号に変換され、スレーブアーム２の関節角度θＳも位
置検出器４によって電気信号に変換される。
、手首、肘、肩の回転あるいはねじシの関節含有するマ
スターアーム１とスレーブアーム２とは電気的に結合さ
れておシ、オペレータ（人間）Ｋよって操縦されるマス
ターアーム１の関節角度＃Ｍが位置検出器３によルミ気
信号に変換され、スレーブアーム２の関節角度θＳも位
置検出器４によって電気信号に変換される。
が増幅器８を介してスレープアーＡ２ｆＭｆ）駆動装置
６に与えら牡、この駆動装置６はθ８をθＭＫ一致させ
るようにスレーブアーム２ｔ−駆動する。
６に与えら牡、この駆動装置６はθ８をθＭＫ一致させ
るようにスレーブアーム２ｔ−駆動する。
また前記比較器９の位置偏差信号ΔＥｉｔ信号変換器ｌ
Ｏで−に信号変換され、増幅器７ｔ−介してマスターア
ームｌ側の駆動装置５に与えられる。よって駆動装置５
は８Ｍとθ５に一致させるようにマスターアームｌに作
用し、オペレータに、１ＰＭをりに一致させる向きのト
ルク分だけ反力全厚える。
Ｏで−に信号変換され、増幅器７ｔ−介してマスターア
ームｌ側の駆動装置５に与えられる。よって駆動装置５
は８Ｍとθ５に一致させるようにマスターアームｌに作
用し、オペレータに、１ＰＭをりに一致させる向きのト
ルク分だけ反力全厚える。
上述の如く位置のザーボ系を対称に設けることによシ、
オペレータはスレーブアーム２が作用している力或いは
これが保持している力を力感覚として容易に感じながら
、スレーブアーム２を確実に操縦できる。
オペレータはスレーブアーム２が作用している力或いは
これが保持している力を力感覚として容易に感じながら
、スレーブアーム２を確実に操縦できる。
このようなマスタースレーブマニプレータにおいて、テ
ィーチングプレイバック機能は、スレーブアーム２の位
置信号を時系列順にメモリ１１に記憶することによって
ティーチンクＬ１プレイバック時に、スレーブアーム２
０指令位置として、順次メモリの位置データを読み出す
ことによって、容易にティーチングプレイバック機能を
実現できる。なお選択回路１２は、位置検出器３からの
信号かメモリｌｌからの信号を選択して比較器９に伝え
るものである。
ィーチングプレイバック機能は、スレーブアーム２の位
置信号を時系列順にメモリ１１に記憶することによって
ティーチンクＬ１プレイバック時に、スレーブアーム２
０指令位置として、順次メモリの位置データを読み出す
ことによって、容易にティーチングプレイバック機能を
実現できる。なお選択回路１２は、位置検出器３からの
信号かメモリｌｌからの信号を選択して比較器９に伝え
るものである。
しかしながら、このようにスレーブアームの位置信号を
基にティーチングプレイバックする従来技術では静的な
位置の再現は可能であるが、動的な位置の再現（軌道の
再現）や、力の作用を伴なう作業の再現はむずかしいと
いう欠点がある。
基にティーチングプレイバックする従来技術では静的な
位置の再現は可能であるが、動的な位置の再現（軌道の
再現）や、力の作用を伴なう作業の再現はむずかしいと
いう欠点がある。
本発明は、上記従来技術に鑑み、動的な位置の再現や力
の作用を伴なう作業の再現といったプレイバックを精度
よく実行できるマスタースレーブマニプレータの制御方
式を提供することを目的とする。
の作用を伴なう作業の再現といったプレイバックを精度
よく実行できるマスタースレーブマニプレータの制御方
式を提供することを目的とする。
かかる目的を達成する本発明の特徴は、（イ） スレー
ブアームのティーチング時に、スレーブアームとマスタ
ーアームの２つの位置信号とマスターの速度、トルク信
号を記憶する点、 ０ プレイバック時にある条件でスレーブアーム或はマ
スターアームの記憶された位置信号全選択し、プレイバ
ックする点、 （→ ある条件は、作業の内容（例えば位置決め作業が
中心か力作業が中心か）によって、オペレータが操作盤
を介して設定できる点、に） プレイバック時にスレー
ブアームの位置信号或はマスターアームの位置信号を選
択できるので、作業が再現されるまで、ティーチングを
繰返すことなく、調整できる点、 にある。
ブアームのティーチング時に、スレーブアームとマスタ
ーアームの２つの位置信号とマスターの速度、トルク信
号を記憶する点、 ０ プレイバック時にある条件でスレーブアーム或はマ
スターアームの記憶された位置信号全選択し、プレイバ
ックする点、 （→ ある条件は、作業の内容（例えば位置決め作業が
中心か力作業が中心か）によって、オペレータが操作盤
を介して設定できる点、に） プレイバック時にスレー
ブアームの位置信号或はマスターアームの位置信号を選
択できるので、作業が再現されるまで、ティーチングを
繰返すことなく、調整できる点、 にある。
以下本発明の実施例？、＄２図に基づき詳）ｌｉｌＫ説
明する。なお従来技術と同一部分には同一番号を付し重
複する説明は省略する。同図において、１００はマスタ
ーアームｌの位置信号θＭを記憶する記憶装置、１０１
ｈ、スレーブアーム２の位置信号θｓｆｔ記憶する記憶
装置、１０２はマスターの駆動装置５が発生するトルク
を検出してトルク信号ＴＢ（１ｉ７出力するトルク検出
器、１０２ａはトルク信号ＴＭを記憶するメモリ、１０
３はスレープの駆動装置６が発生するトルクを検出して
トルク信号Ｔｓ１ｃｍ出力するトルク検出器、１０４社
比較器でマスターとスレーブとのトルク偏差信号ΔＴ（
＝Ｔｓ −Ｔｙｔ ）’を出力する。１０５はマスター
の速度を検出して速度信号ｖＭｔ−出力する速度検出器
、１０５ａは速度信号ｖＭ′ｔ−記憶するメモリ、１０
６Ｆｉスレーブの速度を検出して速度信号Ｖ５ ｆ出力
する速度検出器、１０７ａ比較器でマスターとスレーブ
との速度偏差信号Δに＝ＶＢ −ＶＭ）を出力する。１
０Ｂは操作盤で、位置偏差設定信号・邸ｓｅｔ、）ルク
偏差設定信号△Ｔｓｅｔ。
明する。なお従来技術と同一部分には同一番号を付し重
複する説明は省略する。同図において、１００はマスタ
ーアームｌの位置信号θＭを記憶する記憶装置、１０１
ｈ、スレーブアーム２の位置信号θｓｆｔ記憶する記憶
装置、１０２はマスターの駆動装置５が発生するトルク
を検出してトルク信号ＴＢ（１ｉ７出力するトルク検出
器、１０２ａはトルク信号ＴＭを記憶するメモリ、１０
３はスレープの駆動装置６が発生するトルクを検出して
トルク信号Ｔｓ１ｃｍ出力するトルク検出器、１０４社
比較器でマスターとスレーブとのトルク偏差信号ΔＴ（
＝Ｔｓ −Ｔｙｔ ）’を出力する。１０５はマスター
の速度を検出して速度信号ｖＭｔ−出力する速度検出器
、１０５ａは速度信号ｖＭ′ｔ−記憶するメモリ、１０
６Ｆｉスレーブの速度を検出して速度信号Ｖ５ ｆ出力
する速度検出器、１０７ａ比較器でマスターとスレーブ
との速度偏差信号Δに＝ＶＢ −ＶＭ）を出力する。１
０Ｂは操作盤で、位置偏差設定信号・邸ｓｅｔ、）ルク
偏差設定信号△Ｔｓｅｔ。
速度偏差設定信号△Ｖｓｅｔ ｔ−人間オペレータの操
作で設定されるものである。１０９は選択信号発生器で
、信号ΔＥ、ΔＴ、ΔＶ、ΔＥ！ｉｅｔ ｅΔＴ ｓｅ
ｔ 。
作で設定されるものである。１０９は選択信号発生器で
、信号ΔＥ、ΔＴ、ΔＶ、ΔＥ！ｉｅｔ ｅΔＴ ｓｅ
ｔ 。
Δマｓｅｔの後述する関係よシ、選択信号ＦＧ（＝＝Ｆ
。
。
Ｆｍ−Ｆｓ）を出力する。１１０ｔｉ選択装置で、位置
検出器３の出力信号ＣＭ、記憶装置１００の出力信号θ
Ｍｍ、記憶装置１０１の出力信号ｅｓｍの信号のうち１
つの信号を選択信号発生装置からの選択信号ＦＧＫよっ
て選択し、出力する。
検出器３の出力信号ＣＭ、記憶装置１００の出力信号θ
Ｍｍ、記憶装置１０１の出力信号ｅｓｍの信号のうち１
つの信号を選択信号発生装置からの選択信号ＦＧＫよっ
て選択し、出力する。
次に各種動作を説明する。
〈動作 ｌ〉
マス、ティーチングモード時の動作について述べる。
操作盤１０８からのティーチングモード信号で記憶装置
ｔｏｏ及び１０１はそれぞれマスターの位置信号＃Ｍと
スレーブの位置信号ｅ８をある時間周期１ｓで記憶する
。
ｔｏｏ及び１０１はそれぞれマスターの位置信号＃Ｍと
スレーブの位置信号ｅ８をある時間周期１ｓで記憶する
。
また、記憶装置１０２ａ 祉マスターアームｌのトルク
信号ＴＭを、記憶装置１０５ａ ＃′ｉマｘｐ−の速度
信号ｖＭを、それぞれ時間周期ｔ８で記憶する。
信号ＴＭを、記憶装置１０５ａ ＃′ｉマｘｐ−の速度
信号ｖＭを、それぞれ時間周期ｔ８で記憶する。
この時、選択信号発生器１０９から社ｐＧ＝ｐ信号が出
力され、選択装置１１０ではマスターの位置信号θＭが
選択され、通常のマスタースレーブ制御にてスレーブア
ームは動作する。
力され、選択装置１１０ではマスターの位置信号θＭが
選択され、通常のマスタースレーブ制御にてスレーブア
ームは動作する。
〈動作 ２〉
次にグレイバックモード時の動作について述べる。人間
オペレータ社プレイバックを開始するために、あらかじ
め、信号ΔＥＳｅｔｅ△ｖｓｅｔｓΔＴｓｅｔを操作盤
１０８から設定する。選択信号発生器１０９では、比較
器９． １０４，１０７から出力される信号△Ｅ、ΔＶ
、ΔＴと操作盤１０８から出力さｎるΔＥｓｅｔ ＃△
ｖＳｅｔｓΔＴｓｅｔとの絶対値の大小を比較し、ΔＥ
≧ΔＥｓｅｔ；ｈるいはΔＶ≧Δマｓｅｔあるい祉ΔＴ
〉〆らｅｔのとき、マスターアームの位置を記憶した記
憶装置１００からの出力信号θＭｍｔ−選択する信号Ｆ
Ｍを出力する。選択装置１１０ではスレーブアームの゛
目標値としてθ動が選択され、プレイバック動作を行な
う。々お、プレイバック時の初期状態で杜選択信号は−
が出力され、スレーブアームの目標値としてｆ’Ｍｍが
選択されている。
オペレータ社プレイバックを開始するために、あらかじ
め、信号ΔＥＳｅｔｅ△ｖｓｅｔｓΔＴｓｅｔを操作盤
１０８から設定する。選択信号発生器１０９では、比較
器９． １０４，１０７から出力される信号△Ｅ、ΔＶ
、ΔＴと操作盤１０８から出力さｎるΔＥｓｅｔ ＃△
ｖＳｅｔｓΔＴｓｅｔとの絶対値の大小を比較し、ΔＥ
≧ΔＥｓｅｔ；ｈるいはΔＶ≧Δマｓｅｔあるい祉ΔＴ
〉〆らｅｔのとき、マスターアームの位置を記憶した記
憶装置１００からの出力信号θＭｍｔ−選択する信号Ｆ
Ｍを出力する。選択装置１１０ではスレーブアームの゛
目標値としてθ動が選択され、プレイバック動作を行な
う。々お、プレイバック時の初期状態で杜選択信号は−
が出力され、スレーブアームの目標値としてｆ’Ｍｍが
選択されている。
〈動作 ３〉
く動作２〉において、選択信号発生器１０９で、△Ｅ〈
△ＥｓｅｔかつΔＶ〈△ＶｓｅｔかつΔＴ〈ΔＴｓｅｔ
のトキ、スレーブアーム２の位置を記憶した記憶装置１
０１からの出力信号θｓｍｔ−選択する信号Ｐｓｋ出力
する。このとき選択装置１１Ｇで紘スレーブアームの目
標値として０８ｍが選択され、プレイバック動作を行な
う。
△ＥｓｅｔかつΔＶ〈△ＶｓｅｔかつΔＴ〈ΔＴｓｅｔ
のトキ、スレーブアーム２の位置を記憶した記憶装置１
０１からの出力信号θｓｍｔ−選択する信号Ｐｓｋ出力
する。このとき選択装置１１Ｇで紘スレーブアームの目
標値として０８ｍが選択され、プレイバック動作を行な
う。
かかる本実施例でれ次のような効果があるゆく動作１）
においては、マスタースレーブ制御によシ通常の操作全
行ないつつ、マスターアームｌ或はスレーブアーム２の
位置信号θＭ、θＳを記憶装置１００，１０１に記憶で
きるので、確実に、そして容易にティーチング動作を行
なうことができる。
においては、マスタースレーブ制御によシ通常の操作全
行ないつつ、マスターアームｌ或はスレーブアーム２の
位置信号θＭ、θＳを記憶装置１００，１０１に記憶で
きるので、確実に、そして容易にティーチング動作を行
なうことができる。
〈動作２〉においては、人間オペレーＨｔ操作盤ｉｏｓ
により設定する°ΔＥＳｅ ｔ ｓΔＶｓｅｔ 、ａＴ
、６１の各信号によって、例えばΔＥｓｅｔ以上の位置
偏差ｔＵｆとシつつマスタースレーブの操作を必要とす
るボルトの増給のような力作業に対してマスターアーム
の位置でプレイバックすることによって、力作業を容易
にかつ確実に再現できる。
により設定する°ΔＥＳｅ ｔ ｓΔＶｓｅｔ 、ａＴ
、６１の各信号によって、例えばΔＥｓｅｔ以上の位置
偏差ｔＵｆとシつつマスタースレーブの操作を必要とす
るボルトの増給のような力作業に対してマスターアーム
の位置でプレイバックすることによって、力作業を容易
にかつ確実に再現できる。
また、人間オペレータは一回のティーチングで、操作盤
ｉｏｓにおいて、信号ΔＢｓｅｔ ａΔＶｓｅｔ ＃Δ
Ｔｓｅｔ ｔ−各種変更して、繰返し作業の再現を見定
めつつ、プレイバックをすることができ、ティーチング
時間が短縮できる。なお、信号ｄｓｅｔ ａΔｖＳｅａ
ｍ△Ｔｓｅｔ 、 ｋ １回のプレイバック時に、何回
か変える手Ｒ′Ｊｋ用意することによって、さらに本機
能七使いやすくできることは容易に考えら牡る。
ｉｏｓにおいて、信号ΔＢｓｅｔ ａΔＶｓｅｔ ＃Δ
Ｔｓｅｔ ｔ−各種変更して、繰返し作業の再現を見定
めつつ、プレイバックをすることができ、ティーチング
時間が短縮できる。なお、信号ｄｓｅｔ ａΔｖＳｅａ
ｍ△Ｔｓｅｔ 、 ｋ １回のプレイバック時に、何回
か変える手Ｒ′Ｊｋ用意することによって、さらに本機
能七使いやすくできることは容易に考えら牡る。
〈動作３＞［おいてＱ従来性なわれていたプレイバック
動作上行なうことができる。
動作上行なうことができる。
すなわち、位置決め作業を中心とする作業では確実に１
スレーブアーム２の位置を再現することができる。なお
、この時、マスターアームｌの位置を使ってプレイバッ
クしない理由は、マスターアームｌＫは人間の操作性の
確保のため、不感帯（ガタ）を設けるとき、！スターア
ームｌの位置では正確さを欠く。また、物体にカを作用
させた状態で位置決め動作をプレイバックした場合はマ
スターアームの位置は物体に作用した力に相当する偏差
だけスレーブアーム２の位置と異なるので、位置決め動
作に扛不具合である。
スレーブアーム２の位置を再現することができる。なお
、この時、マスターアームｌの位置を使ってプレイバッ
クしない理由は、マスターアームｌＫは人間の操作性の
確保のため、不感帯（ガタ）を設けるとき、！スターア
ームｌの位置では正確さを欠く。また、物体にカを作用
させた状態で位置決め動作をプレイバックした場合はマ
スターアームの位置は物体に作用した力に相当する偏差
だけスレーブアーム２の位置と異なるので、位置決め動
作に扛不具合である。
以上実施例ととも忙具体的に説明したように本発明によ
ｎば、静的な位置の再現はいうまでもなく、動的な位置
の再現や力の作用を伴なう作業の再現といったプレイバ
ックを精度よく実行できる。
ｎば、静的な位置の再現はいうまでもなく、動的な位置
の再現や力の作用を伴なう作業の再現といったプレイバ
ックを精度よく実行できる。
最後に、本発明を応用できる分野を挙げておく。
放射線発生物質、爆発物、有害物質などの危険物を取扱
う作業用マニプレータ 放射線、有害ガスなどの条件の悪い雰囲気で作業するマ
ニプレータ 〔海関係〕 水中・海中などで建設・保全作業する作業用マニプレー
タ 〔完宙、空関係〕 宇宙などで作業する作業用マニプレータ〔共 通〕 災害時の救援救助作業マニプレータ 高電圧下の作業マニプレータ
う作業用マニプレータ 放射線、有害ガスなどの条件の悪い雰囲気で作業するマ
ニプレータ 〔海関係〕 水中・海中などで建設・保全作業する作業用マニプレー
タ 〔完宙、空関係〕 宇宙などで作業する作業用マニプレータ〔共 通〕 災害時の救援救助作業マニプレータ 高電圧下の作業マニプレータ
第１図は従来技術を示すブロック図、第２図は本発明の
実施例を示すブロック図である。 図 面 中、 １００．１０１は記憶装置、 １０２．１０３はトルク検出器、 １０２ａ 、１０５ａ はメモリ、 ９．１０４，１０７は比較器、 １０５．１０６は速度検出器、 ｉｏｓは操作盤、 １０９Ｆｉ、選択信号発生器、 １１Ｇは選択装置、 △ＥＦｉ位置偏差信号、 θＭ、θＳ は位置信号、 θＭｍ・θｓｍは記憶された位置信号、ＴＭ、Ｔｓ は
トルク信号、 ΔＴはトルク偏差信号、 ＶＭ 、 ＶＢ は速度信号、 △Ｖは速度偏差信号、 △Ｅｓｅｔは位置偏差設定信号、 ΔＴｓｅｔｌ’ｔ）ルク偏差設定信号、ΔＶｓｅｔは速
度偏差設定信号、 ＦＧ、 Ｆ 、 Ｆ＝ 、 Ｆ、は選択信号である。
実施例を示すブロック図である。 図 面 中、 １００．１０１は記憶装置、 １０２．１０３はトルク検出器、 １０２ａ 、１０５ａ はメモリ、 ９．１０４，１０７は比較器、 １０５．１０６は速度検出器、 ｉｏｓは操作盤、 １０９Ｆｉ、選択信号発生器、 １１Ｇは選択装置、 △ＥＦｉ位置偏差信号、 θＭ、θＳ は位置信号、 θＭｍ・θｓｍは記憶された位置信号、ＴＭ、Ｔｓ は
トルク信号、 ΔＴはトルク偏差信号、 ＶＭ 、 ＶＢ は速度信号、 △Ｖは速度偏差信号、 △Ｅｓｅｔは位置偏差設定信号、 ΔＴｓｅｔｌ’ｔ）ルク偏差設定信号、ΔＶｓｅｔは速
度偏差設定信号、 ＦＧ、 Ｆ 、 Ｆ＝ 、 Ｆ、は選択信号である。
Claims (1)
- マスタースレーブマニプレータにおいて、ティーチング
時にスレーブアーム及びマスターアームの位置信号とマ
スターアームの速度信号及びトルク信号を記憶する記憶
手段と、プレイバック時にあらかじめマスターアームと
スレーブアームの位置偏差設定信号、速度偏差設定信号
及び発生トルク偏差設定信号が人間オペレータ忙よル設
定される操作盤と、プレイバック時忙記憶されたマスタ
ーアームの速度信号及びトルク信号とプレイバック時の
スレーブアームの速度信号及びトルク信号とを比較して
速度偏差信号及びトルク偏差信号を出力する比較器と、
位置速度、トルクの各偏差信号について各偏差設定信号
と現在値の大小比較をして記憶されたマスター了−人の
位晋櫂４橡り行スレーブアームの位置信号のいずれかの
信号を選択せしめる選択信号を出力する選択信号発生器
と、この選択信号によシ記憶されたマスターアームの位
置信号或はスレーブアームの位置信号を選択する選択ａ
ｔｔ備、ｔ、マスターアームとスレーブアームの位置偏
差設定信号、速度偏差設定信号及びトルク偏差設定信号
を自由に設定すること和よって、ティーチング時に記憶
されたマスターアーム或はスレーブアームの位置信号を
目標値としてプレイパックすることを特徴とするマスタ
ースレーブマニプレータの制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13679083A JPS6029283A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13679083A JPS6029283A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029283A true JPS6029283A (ja) | 1985-02-14 |
Family
ID=15183574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13679083A Pending JPS6029283A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029283A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6284771A (ja) * | 1985-10-11 | 1987-04-18 | 日機装株式会社 | 中空糸型血液浄化装置およびその製造方法 |
| JPS63117548U (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-29 | ||
| JPH03196699A (ja) * | 1989-12-26 | 1991-08-28 | Kanai Hiroyuki | 電磁波シールド材 |
-
1983
- 1983-07-28 JP JP13679083A patent/JPS6029283A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6284771A (ja) * | 1985-10-11 | 1987-04-18 | 日機装株式会社 | 中空糸型血液浄化装置およびその製造方法 |
| JPH0447582B2 (ja) * | 1985-10-11 | 1992-08-04 | Nikkiso Co Ltd | |
| JPS63117548U (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-29 | ||
| JPH044759Y2 (ja) * | 1987-01-23 | 1992-02-12 | ||
| JPH03196699A (ja) * | 1989-12-26 | 1991-08-28 | Kanai Hiroyuki | 電磁波シールド材 |
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