JPS6028876A - 搬送物体の仕分け方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 この発明は被仕分は物体の搬送容器としての／＜ゲット
を連結したチェーンコンベヤで搬送される物体をパケッ
トを開閉させるアクチュエータを醒気的に駆動すること
によって所定の、鳴所に落下させ分類する仕分は方式に
関する。一般にこの種の仕分は方式はコンベヤ稼動日数
の経過とともにチェーンが伸びても、被仕分は物体が所
定の場所に落ちるように落下排出のタイミングを決定す
ることが望まれる。

〔従来技術とその問題点〕

以下各図の説明において同一の符号は同−又は相当部分
を示す。この種の仕分は方式として、従来第１図に示す
方法が知られている。第１図において判定装置１はパケ
ット３を連結したチェーンコンベアＣ■で搬送される被
仕分は物体としての物体４を光学的に撮像し、予め設定
した分類のための境界値（例えば面積など）を基に分類
する装置。仕分は装置２は通常ＣＰＵ（図示せず）を内
蔵するコントローラであり、パケット３の到着ヲ瑛知す
る基準フォトセンサＰＨ１と同期して、判定装置樅１よ
り入力される分類情報をその中のシフトメ１角フオトセ
ンサー）Ｈｌと同期して前記シフトメモリのｎ１〜ｎｉ
ピツチ目の内容を取り出し、アクチュエータ６（ＡＩ−
ＡＩ）の倒れかの当該のものを駆動ずれば、前記の距１
１１！ｌ、ｚｉの位置の排出口（図示せず）に、該当の
物体が落下排出される。なおここでｉは物体４の分類数
である。しかし、この方式では、パケットピッチＸがチ
ェーンコンベヤの全長（例えば１５ｎｚ）に対して、比
較的短かい場合（例えば１００ｍｇ）、機械的摩耗によ
りチェーンがパケットピッチＸ（１００ｍｍ）あたりｌ
　ｘｌｍ伸びると仮定すると末端ではパケット数だけ集
積されて、１５０間伸びることになり、÷彩待→−４＋
ｉｆ−’ｒ酷４Ｈ曲１１４→４Ｇ÷吋、薩；士に４１イ
’？’−（）乙イ品−会−ｔ、Ｏ□−イ中ペノ！≠ジ４
υ−士’、−９３−ベーケー弓Ａ−トー七４円み予イー
旬十ｒシの４−ビダ→１−氷の距離−ｎ−−−Ｐ−０→
Ｈトナ廿士七カ１．（ここで前記の距離ｚｉに対応する
伸びをΔｌｉ１伸びたのちのパケットピッチチをＰｌこ
のｎｉピッチ分の距＊ｎ１−ＰをＬｉと記ず。また伸び
たのちのパケット３の配列を示すチェーンコンベアはＣ
ＶＩで示される。）他方アクチュエータ取付位置が固定
であることから、基準フォトセンサｐｎｔと同期してコ
ントローφから排出指令を出すと、排出すべきパケット
は実際のアクチュエータの位＠（排出口）を通過してし
まい、例えばアクチュエータ６（Ａｉ）に対応するパケ
ット３１は図のように空間的に坤び△ｌ！ｉの距離だけ
外れるために正常な仕分けが出来なくなる。このような
障害を避けるために、アクチュエータ６（Ａｔ）の位置
をアクチュエータ６１（Ａｉ）の位置、ｒなわちパケッ
トヒツチＰの整数倍（ｎｉ倍）となるＬｉ＝ｎｉ−Ｐの
位置に定期的に（例えば１ケ月に１回）再調整する方法
があるが、アクチュエータ取付機構が複雑になり、また
保守点検の手間がかかる欠点があるＯ〔発明の目的〕 この発明は、上述の欠点を除去し°Ｃ１簡単な機構でチ
ェーンの伸びを自動補正し、メンテナンスフリーとなる
仕分は方式を提１１（することを目的とする。

〔発明の要点〕

本発明の要点シまチェーンコンベアの周に沿って等しい
ピッチで成句けられた搬送容器としてのパケットの各々
が第１の搬送位１べに来た時点を検出して検出パルス間
出力する第１の位置検出手段としてのフォトセンサと、
該時点と同期して被仕分は物体の仕分は情報を得る判別
手段と、該仕分は情報を前記の検出パルスと同１！Ｊｌ
　ｌ、てシフト記憶するシフトメモリさ、前Ａｅ仕分は
情報における分類数に等しく、相互に前６己ピツチの整
数倍の距−１＃にある、ｖｉｉ々の第２の（般送位置に
、Ｊ１５いて、前記検出パルスをタイミングの基準とし
前１１〕シフトメモリに基づいて出力される排出（ｉ号
により、被仕分は物体を搬送容器から４１１ｍする排出
手段と、を備えた搬送物体の仕分は方式において、チェ
ーンの伸びを検出するために設けられ、前記搬送容器の
中の少くとも１対が前Ｍｅピッチの複数倍の距離を隔て
た、２つの搬送位置の各々に来た時点を検出して検出パ
ルスを出力する第２．第３の位相差検出手段＆、を備え
あらかじめ前記第２．第３の位１〜検出手段における検
出パルスの位相を一致させたのち、稼動状態において、
チェーンの伸びに基づく、該検出パルス間の位相差を、
位相差検出手段を用ｌ／）で検出し、該位相差検出手段
の出力信号により前記排出信号の出力のタイミングに１
正を施して、前記排出手段を駆動するようにした点にあ
る。

〔発明の実施例〕

第２図は本発明の実施例を示すもので、図（ＡＩは第１
図に対応するチェーンコンベアの側面図、図（Ｂ）は同
じく平面図、図（ｑは図外のコンベア鹿動輔に取付けら
れた、コンベアの微細な移動量を検出するための回転円
板１０を示す図である。図（Ｎのように各アクチュエー
タ６（八１〜Ａｋ、Ａｉ）は、基準フォトセンサＰＩ−
１１に対しそれぞれコンベアのチェーンが伸びる前のパ
ケットピッチ■の整数倍（ｎ　Ｉ　〜ｎ　ｋｘｎ　ｉ倍
）の距離１１−１！に−ｅｉに設置されて０る。ここで
は判定装置１と仕分は装置２の説明は省略する。末喘（
仕分けの分類数一番目）のアクチュエータ６（Ａｉ）の
位置にフォトセンサＰ　ｌ−Ｉ　２を、また４：準フォ
トセンサＰＨ１と同じ基準位置にフォトセンサＰＨ３を
設置し、前記の距離ｌｉに対応するチェーンの伸び量△
ｔｒを検知Ｖる。図（１３）のように基部フォトセンサ
ＰＨＩは各パケット３の軸Ｓ１を検出し１．またフォト
センサＰＨ２、１）Ｉ−１３はそれぞれコンベア１周中
の１つのパケットの川ＩＳ２，８３を倹１↓１して、各
フォトセンサ信号１１，１２．１３を出力する。また、
図（０）のようにパケット３の微細な移動距離を計測す
るために、コンベヤを、駆動する軸（図示せず）に１土
納した回転円板１０の円周に沿って多数の窓Ｗをあけ、
フォトセンサＰＩｉ４でこの窓ＷをＰ出し、６窓Ｗご吉
に出力されるフォトセンサ信号１４によりコンベヤの移
動量を比較的精度１ の／１５〜７１ｏに対１５している。コンベヤ４Ｑ　動
前の初期状態において０Ｘ】記の各フォトセンサＰＩ−
１１、Ｐｌ−１２。

Ｐｌ（３がパケットの各１１’１１１８１，８２．８３
を検出する時点における各フォトセンサ信号１１，１２
．１３のタイミング（位相）は第３図のように一致する
ように各フォトセンサＰＨＩ　、　ＰＨ２、ＰＨ３を配
置しておく。

コンベヤ稼動後、稼動日数の経過とともに、チェーンが
伸びてくると、フォトセンサ信号のタイミングは第４図
に示すようにフォトセンサＰＨ３に対応するフォトセン
サ信号１３に対してフォトセンサＰＨ２に対応するフォ
トセンサ信号１２が先行し時間ΔＴの位相差が生じる。

なおフォトセンサ信号１１と１３とはフォトセンサＰＨ
１、Ｐ１１３の検出するパケット３の軸８１．８３が同
軸のため位相はつねの検出信号であるフォトセンサ信号
１４を入れると初期の長さが前記の距離／ｉに相当する
チェーンの部分の（すなわちアクチュエータ６（Ａｉ）
に対応する）伸び量Δｚｉを測定することができる。こ
の測定回路を第５図に示す。すなわち１８はフリップフ
ロップ、１９はカウンタ、２０はラッチ回路、Ｎ１〜Ｎ
３はＮＯＴ素子、Ｇ１はＡＮＤゲートである。

第４図を参照しつつ第５図の動作を述べると、第５図の
フリップフロップ１８はフォトセンサ信号１３のパルス
（負論理）をリセット端子旧こ入力してリセットされ、
その出力端子Ｑがら出力されるゲート信号１５は論理″
ＬｏｗＩ（以後　Ｌ　と記す、同様に論理’Ｉｌｉｇｈ
“については　１１　と記すことにすル）ルベルにあり
、ＡＮＤゲー）Ｇｌは閉じ方いる。次にフォトセンサ信
号１２のパルスが到達すると、この信号はＮＯＴ素子Ｎ
１を介して正論理のパルスに変換されて、一方ではフリ
ップフロップ１８のクロック端子ＣＫに入力され、その
出カＱＫ子Ｑ１従ってゲート信号１５を　Ｈレベルに変
え、ＡＮＤゲートＧ１を開く、他方該正論理パルスは、
再びＮ０ｊ４（子Ｎ３を介してカウンタ１９のクリヤ端
子ＣＬに入力されて、カウンタ１９をクリヤする。

以後ホトセンサ信号１４はＮ（ＪＴ　＠子Ｎ２．ＡＮＩ
）ゲートＧｌを介してカウントパルス１６となり、カウ
ンタ１９のクロック端子ＣＩ＜に入力され計数が開始さ
れる。次に再びホトセンサ信号１３が到達すると、フリ
ップフロップ１８は前述のようにリセットされてＡＮＤ
ゲートＧ１は閉じられカウンタ１９の計数は止む。これ
と同時に該ホトセンサ信号１３はラッチ回路２ｏのクロ
ック端子ＣＫに入力されて、カウンタ１９内の計数値が
ラッチされ、この組数値はラッチ回路２ｏのカウント値
うッチ出カ１７となりデータバスＤＢを介して、第１図
仕分装置２内のＣＰＵに読取られる。以上のようにして
ホトセンサ信号１４のうち第４図位相差へ１゛に対応す
る部分がカウントパルス１６として計数され、前記の計
数値となって、読取られ、これが前記の伸び量Δｚｉに
対応することになる。第４図ではこれが（△／ｉ）とし
て図示されている。これにより、他のアクチュエータ６
　（ＡＩ　５−Ａｋ−Ａ（ｉ−１）、ただしＡ（ｉ−１
）は図示されていない）に対応するチェーンの伸びｔ＆
（Δ石〜Δ／に〜Δｊ（ｉ−１））はこれらに対応する
アクチュエータ６の前記の取付の距離（／ｌ〜ｔｋ−／
（ｉ−１）ただし／（ｉ−１）は図示されていない）で
それぞれ前記伸び量Δｌｉ１すなわちフォトセンサ信号
１４のパルスの前記計数値（位相差パルス数とも呼ぶ）
を液分して算出される。ずなわぢアクチュエータ６（Ａ
Ｋ）に対しては、 伸び量　Δｊｋ＝Δｌ！ｉ　Ｘ　Ｊｋ　／／ｉ　＝Δｌ
ｉＸ　ｎｋ／旧 としてめられる。

従ってアクチュエータ６　（ＡＫ）には初期状）標に対
し前記伸び量Δｊｋに和尚する長さ（または時間従って
フォトセンサ信号１４の対応パルス数）だけ早目に排出
信号を与えればよい。しかしこのだめには各パケット３
の到来を検出する基準ホトセンサＰＩ−ｆｌのホトセン
サ信号１１の先行パルスを基準にして排出信号を出力す
るので後述のような移動補正量を利用する。

第６図はこのようにしてめられた伸び量と、工 さらに実際のパケット排出の補鞠動作に用いられる前述
の移動補正量とを示したものである。すなわち伸び量は
、これをパケットピッチ１ｉｔ（従ってフォトセンサ信
号１４の対応パルス数ＮＮ（４１７図）から前記移動補
正量βｌ〜βに〜βｉ（従ってフォトセンサ信号１４の
対応パルス数Ｎβ１〜Ｎβに〜Ｎβｉ（１図にＮβｋを
代表として示す））をそれぞれ差引く形で表わされる。

次に第７図を用いてこれを説明する。すなイつち第７図
はパケットの排出タイミングの決定方法の一例を示すタ
イムチャートであり、今アクチュエータ６（ＡＫ）の伸
び量△／ｋが図のようにほぼバケットピッチ！の約１．
６倍である場合を示す。なお図は横軸を時間として表わ
されているので、この時間に対応する距離を括弧に入れ
た記号で示すこととする。２１はアクチュエータ６（Ａ
Ｋ）の位置でパケットの到来を検出したと仮定したとき
の仮想パケット到着信号、２２はチェーンに伸びがない
初期の状態においてアクリユニータロ（ＡｌＯに与えら
れるべきパケットの補正前排出（ｆｔ号、２４はチェー
ンの伸びた状態で前記補正後排出信号より、伸び量△ｊ
ｋに対応する時間だり早［］に−りえられるべき、パケ
ットの補正後排出信号である。この１局合、物体４の分
類判別のための、パケット３の到来はつねに基準フォト
センサＰＨｘで検出されるので、前記の補正後排出信号
に対し前記の移動補正員βｋに対応ｒる時間△ｔｋだけ
先行する、（すなΔｔｋの時間（対応する距離βにとし
ての移動補正Ｆｌｔ）だけ遅れて補正後補出信号２４を
出力しアクチュエータ６（ＡＫ）を作動さぜる。この場
合アクチュエータ６（ＡｌＯの排出対象となるパケット
内の物に同期したシフトメモリ取出し信号２３　（Ｔｈ
’　７図）で取出される。この、局舎前記補正後排出信
号２４対応するホトセンサ信号１４のパルスＶｉＮβｋ
を計数して行う。このようにコンベア軸に取付けられた
回転円板１０の窓Ｗを検出して出力され吻フォトセンサ
信号１４のパルスを用いて排出信号の出力タイミングの
補正を行うことにより、コンベア速度の変動に影響され
ない、正確なパケット位置の補正が可能となる。

なお実際の排出タイミングを仕分１４置２内のＣＰＵに
知らせる方法としては、例えば所定の距１唯例えばシ　
パケットピッチ）　４８　ｐｉＤするごとにＣＰＵＯ 割込信号を発生させ、その近傍に、ｆｚ動浦正ｍをもつ
アクチュエータに対して排出指令を出す方法がある。第
８図はこのようなＣＰＵ割込信号発・七回路の例を示す
。すなわちフォトセン・す°信号１１でカウンタ２５を
クリヤしたのち；＞ｆｌ　ｎＱ　Ｉ”Ｉのようニ４゜パ
ケットピッチごとに出力されるフォトセンサ信号１４を
ＮＯＴ素子Ｎ４を介してカウンタ２５で計数しこの計数
値をデコーダ２６でデコードしてＣＩ’Ｕ割込信号２７
としてＣＰＵに−りえるものである。な幌、この排出指
令を出す方法としてはＣＰＵ割込によりＣＰＵに指令さ
ぜる代りに、ハードウェアのシフトレジスタを使用して
もよい。

なお以上の説明においてパケット３は他の１的送容器で
あってもよい。

〔発明の効果〕

以上詳述したようにこの発明によれば、フォトセンサ４
個を組み合わせて、コンベヤチェーンの伸び量をフォト
センサ信号の位相差を利用して計数し、パケット排出タ
ー１　ミングを自ＩＩ）的に決定することができ、メン
テナスフリーとなり、仕分けの信頼性を向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の仕分は方式の措成を示す図、第２図は本
発明の実施１５・すを示す構成図、第３図はコンベヤ稼
動初期状態における信号のタイミングを示す図、第４図
はコンベヤ稼動後、チェーンの伸びた後の信号のタイミ
ングを示す図、第５図はチェーンの伸び所の測定回路例
を示す図、第６図は各アクチュエータ（ｌ　Ｊｉ′ｔに
おけるチェーンの伸び敬と移動補正量を示す図、第７図
はアクチュエータの位置におりる排出タイミングの決定
手順例を示すタイムチャー１−１第８図は１パケツトピ
ツチ内のコンベヤ移動距離に応じたＣ　Ｉ）　Ｕ割込信
号発生回路の例を示す図である。 符号の説明 １・・・判定装置、２・・・仕分装置、ＣＶ、ＣＶＩ・
・・チェーンコンベア、３・・・パケット、４・・・物
体、ｐＨｌ〜８１ｆ５Ｉ−８２，８３・・・軸、１０・
・・回転円板、Ｗ・・・窓、１１゜１２．１３．１４・
・・フォトセンサ信号、△／ｌ〜Δ十に〜Δｔｉ・・・
伸び量、△Ｔ・・・位相差。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）チェーンコンベアの周に沿って等しいピッチで取付
   けられ被仕分り物体を搬送する搬送容器と、該搬送容器
   の各々が第１の搬送位置に来た時点を検出して検出パル
   スを出力する第１の位置検出手段と、咳時点と同期して
   被仕分は物体の仕分は情報を得る判別手段と、該仕分は
   情報を前記の検出パルスと同期してシフト記憶するシフ
   トメモリと、前記仕分は情報における分類数に等しく、
   相互に前記ピッチの整数倍の距！＋Ｉ（Ｅにある、・複
   数のｍ　２の徹送位１置において、宜１記検出パルスを
   タイミングの基（表とし前記シフトメモリに基づいて出
   力される排出信号により、被仕分は物体を搬送容器から
   排出する排出手段と、をＩｉｎえた搬送物体の仕分は方
   式におい゛Ｃ１前記搬送容器の中の少くとも１対が前記
   ピッチの複数倍の距離を隔てた、２つの搬送位置の各々
   に来た時点を検出して検出パルスを出力ずろｌｉｌ’ｙ
   　２　＋　ＩＦｓ　３の位置検出手段へ、を備え、あら
   かじめ前記第２．第３の位置検出手段における検出パル
   スの位相を一致させたのち、稼動状態において、チェー
   ンの伸びに基づく、該検出パルス間の位相差を、位相差
   検出手段を用いて検出し、該位相差検出手段の出力信号
   により前記排出信号の出力のタイミングに補正を施して
   １．前記排出手段を駆動することを特徴とする搬送物体
   の仕分は方式。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の仕分は方式において
   、前記位相差検出手段は、前記ピッチの複数分の１の単
   位で搬送容器の搬送ごとに検出パルスを出力する第４の
   位置検出手段の検出パルスを前記位相差の間に計数し位
   相差パルス数として出力する手段であることを特徴とす
   る搬送物体の仕分は方式。 ３）特許請求の範囲第２項に記載の仕分は方式において
   、前記の補正は、前記位相差パルス数を、前記子２．第
   ３の位置検出手段の距離に対応する前記ピッチ数で除す
   ことにより、チェーンのピッチあたりのパルス数をめ、
   該ピッチあたりのパＩレス数を前記ｇｌ、第２の各搬送
   位置間の距離に対応する各ピッチ数に乗じて、該距離に
   対応するチェーンの伸び量としての各補正パルス数をめ
   、前記排出信号に対し、該６補ＩＥパルス数に対応する
   時間だけ排出のタイミングが早目となるように施される
   ことを特徴とする搬送物体の仕分は方式。 ４）特許請求の範囲第３項に記載の仕分は方式化おいて
   、前記第２の搬送位置は１．前記第１の搬送位置から前
   記ピッチの整数倍の距離に置かれるなともに、補正後に
   おける前記排出信号は、第１の検出手段から出力される
   検出パルスの１周期に出力される、第４の位置検出手段
   の検出パルスの数差であるｉ２の補正パルス数に対応す
   る時間だけ前記・第１の位置検出手段ζこおける検出パ
   ルスの位相に対し、遅目となるような補正を施して与え
   られることを特徴とする搬送物体の仕分は方式。